自驾雨燕测绘应用傻瓜式教程

目录目录 雨燕-III无人机系统的安装过 机体安 顶部舱 YS09自驾的接线面 ②空速管口 自驾、GPS天线和选配的数传电 3）空速管 4）两轴云 5）照相机 6）降落伞 飞机（雨燕-III无人机 ①两块电 ②自驾的供 ③RC接收机的供电 ④机载数传电台的供 简单总结YS09自驾接口面板与雨燕-III无人机机载设备之间的连接关系 ①两个数据链 ②GCS的界面 ③串口初始 ④轨迹文 ⑤语音播 与RC发射机相关的设置 ①工作模式的相关设 切换工作模式的方 RC接收机的打开与关闭 ②把RC发射机切换到手动模 1④取消④取消RC发射机上的所有混控设置和反向设 ⑤确定RC发射机摇杆能正常工 摇杆与通道的对应情况 飞翼相关的设置 修正差动舵面的混控设置 ⑥确定开伞舵机的工作情 ⑦失控保护设 ⑧阶段小 ①舵面反向设置的必要 ③检查摇杆动作与舵面反应的关联情 ①捕获关键舵位的意 ②捕获开伞舵位和关伞舵 ③自动开伞保护高度设 ⑤捕获油门关键舵 ⑥检测油门舵位的捕获情 自动模式下的油门控制检 油门控制方式设 ①首先看自驾电池电压和舵机电池电 ②然后看气压数 ③再看加速度计数 ④接着看GPS数据 ⑤最后看陀螺数 ①绝对不能改动的参 ②无需关心的参 ③几个角度限 ④自动起飞的相关参 ⑤其他参 PID参数设置和调整 ①检查自动起飞时的方向控 ②试飞测试的重要 ③首先要规划并上传一条测试航 生成单个航 连续生成多个航点并形成航 删除航 距离测 移动2迅速定位某迅速定位某个关键位置 删除航线清除航迹与验证航线 调整航点高 ④自动起 ⑥PID设置与调 ⑦开伞回 正式飞 正式飞 安全回 退出系 数据回 ①回放轨迹文 ②相片POS文件 ③拼接全景 31．测绘与无人机的关1．测绘与无人机的关的飞机姿态、经纬度等）暂存在自驾上。在安全降落之后，把POS信息保存到2.雨燕-无人机系统的安装过1）机体安4第二步：把右机翼串到插销上，留有一定距离第二步：把右机翼串到插销上，留有一定距离2）折叠降落3）把降落伞放机体底部的伞舱54）顶部舱4）顶部舱6RC接收机通过双面胶粘在自驾上。把自驾的数据线从机身外壳下推到第二RC接收机通过双面胶粘在自驾上。把自驾的数据线从机身外壳下推到第二并在第二个舱室中安放两块并联的锂电池（4s，5000mAh，来给所有机载设备供电。给舵机供电时要先变成6V(4.8~7.2V范围)电压。如，先把电调73.YS09自驾的3.YS09自驾的接线面1）接线面板的正视2）各接口的定义（分为上中下三排83）第一排接口3）第一排接口接①GPS天线GPS天线外壳的上表面（完全扁平的一面为底面）须朝上向天。GPS天线②空速管94）第二排接RC接收机供电口的电源和地。定义。例如，RCCH1THR（油门CH1的定义AIL（副翼）THRCH3，这时候，RCCH1（油门）只能接到自驾的CH3（油门CH1（副翼。RC接收机之间的硬件连接必须遵照这样的定义。YS09自驾系统默认使用8RCRC接收机。2.4G72M均可。第二排接口的+5V供电口取电，而不能独立供电。5）第三排接电台输出信号到自驾，14列定义为自驾电池接口首先：a芯一般是信号口，bVcc（电源正极接口c9列（舵机电池接口10列（油动飞机的点火电池接口）以及第9列（舵机电池接口10列（油动飞机的点火电池接口）以及第14列（自驾电池接口c芯悬空不用（示意图中打叉。因为对电池而言，只有Vcc和GND。11列（照相机快门接口）b芯也悬空不用（示意图中打叉。因为最后，1~9b1~9c芯也已经内部连通。这333b5V1~9b芯也因此5V1~83芯数据线从自驾接口4.相关机载设1）自驾、天线和选配的数传电TTLRS-232，购买时请申明所需类型。另：2）电调和马2）电调和马GCS的实时控制区上的“停车”按钮来切断油门。此时RC发射机不能控制油门。3）空速4）两轴云5）照相4）两轴云5）照相36）降落信号输入：RCCH7<->27列，信号输出：自驾接口面板第3排的第7列<->开伞舵机。7）飞机（雨燕- 无人机58分，可搭载单反相机（800克，相对飞行高度20~15003000米以下（曾在青藏高原做过极限测试，更高的地≤30米（优于3级（15km范围内）3000m（海高.上下行双向数字链路38400bps4级--4级--8）机载设备的供电关①两块电自驾（21412VGND）和电调（5V②自驾的③RC接收机的供④机载数传电台的供RS-232连接头引出两种线：数据线和电源9简单总YS09自驾接9简单总YS09自驾接口面板与雨燕-无人机机载设备之间的接关-III34列悬空未用。因为雨燕-III无人机不带方向舵。31012列与油动飞机相关，与雨燕-III无5.地面调试（非常重要1）地面设备的连接关RS-232连接头上，引出两种线，一种数据线，RS-232连接头上，引出两种线，一种数据线，USB-RS232转接头（此转接头连接到电脑。电源线连到2）连通数据链①两个数据链给机载设备上电的瞬间，RCRC发射机数据链路据接通，还要看串口和GCS的情况。②GCS的界YS09GCSGoogleEarth软件，即可正常使用。到GCS根目录下，直接点击相应的exe文件，就能打开GCSWin7Vista系统，有可能需要使用右键菜单中的“以管理员身③串口初③串口初可以换一个USB口。使USB-RS232连接头没有接到地面数传电台上，这个操作依然有效。如果串口连接失败（包括未插入连接头）GCS会弹出警告信息。如果没有USB=RS232连接头）转给GCS。④轨迹文打开数据接收后，系统将会在GCS根目录下自动生成一个轨迹文件，命名规则：“Y-M-D-H-M-S.hj”，：“20110809121314.hj”，所有遥测数据将被保存⑤语音播叭中就会传来“自动语音测试，高度1200”的声音。⑤语音播叭中就会传来“自动语音测试，高度1200”的声音。低”这三个选项设置“关闭”和“X“X”5（3)RC发射机相关的设①工作模式的相关设a)切换工作模式的方根据YS09自驾的内部定义：在三段开关的情况下，PWM根据YS09自驾的内部定义：在三段开关的情况下，PWM信号脉宽为RCRC发射机上GCS上已经把下拉菜b)RCRC接收机被“关闭”了（GCS飞行数据栏上的“RC”项目为绿色显示，内容是“RC关GCS实时控制区的“开接收机”按钮，“打开”RC接收机。此时“RC”项目为红色显示，内容是“RC开”。RC发射机发出的信号，并传给自驾，但自驾把这些信号全都RC发射机不能对飞机进行任何操作（包括切换工作模式，飞机完全由GCS通过数传电台链路进行控制。RC发射机不能对飞机进行任何操作（包括切换工作模式，飞机完全由GCS通过数传电台链路进行控制。RC发射机信号。1时，自驾会自动“打开”RC发射机，以②把RC发射机切换到手动模③确定各通道行推荐把各通道行程设在-100~+100的范围（也可以使用D/R功能来进行调1500us。如，如果AIL通道上的手动控制比较敏感，可以将之设在-70~+70之间。④取消RC发射机上的所有混控设置和反向设（AIL/ELE/RUD21~3列（AIL/ELE/THR这三个通道）b)飞翼相关的设进入菜单栏的“工具”菜单，调出“PID参数普通调整”选项，调出“参数YS09一般为正装。同时注意到，雨燕-III为飞翼布局（不带方向舵。c)修正差动舵面的混c)修正差动舵面的混控设（“回到遥测”前的对勾消失，GCS上的遥测数据暂停刷新，喇叭里的语音播报⑥确定开伞舵机的工作情⑦失控保护设达会自动转动（因为自动模式下，自驾会自动控制油门选择CH5，行程设置为+92%（根据实际需要而定达会自动转动（因为自动模式下，自驾会自动控制油门选择CH5，行程设置为+92%（根据实际需要而定。⑧阶段小4）舵面反向检测和反向设置（手动模式下①舵面反向设置的必置，然后利用GCS进行反向检测和反向设置。RC装反了RC发射机厂家技术标准的不同（如，要实现FUTABA的摇杆动②舵面反向检测和设置的一般步骤（即第一种检测方法中位很近，升降摇杆就在中间，油门摇杆在下边，大概是1/4的位置。从上到下，把每个摇杆位置都走一遍，看GCS数据能否相应变化。之间的接线顺序是否正确(CH1=AIL,CH2=ELE,CH3=THR,CH4=RUD，然后到注意到，雨燕-III为飞翼布局不带方向舵的机型，只需关注副翼、升降和油③检查摇杆动作与舵面反应的关联情④第二种舵面反向的检测方法（要么不用，要么只用于复查首先应该知道，自动模式下，RC发射机的摇杆一般不能控制对雨燕-III而言，遵从以下规则（注意，是在自动模式下进行5）捕5）捕获关键舵位（手动模式下①捕获关键舵位的意针对舵面混控的情况，如雨燕-III无人机，自驾会先做好等效的舵机混控，然即，需要捕RC发射机各舵机通道的关键位置（即相PWM信号的脉宽，RC发射机使相应舵机达到需要的状态，再通过GCS上的相应菜单把此时的舵机位置记录下来。②捕获开伞舵位和关伞舵③自动开伞保护高度机来开伞，二是在自动模式下，使用GCS的“开伞”按钮来开伞。RC，米。因为，如果飞机在很高的地方（米。因为，如果飞机在很高的地方（200米）30米的远的地方。所以，默认设置为“80米”。④捕获差动舵面的中立位（第一种方法对雨燕-III无人机而言，把飞机水平放置，如下图所示，使用专门的支架，⑤捕获油门关键舵注意到，对于雨燕-III这样的电动飞机，GCS上显示的“马达转速”没有实0~100%b)油门控制方式设km/h的估计油门”中填入巡航时的油门估计值，即0~100中的某个数值，如设为对于雨燕-III这样的电动飞机，厂家推荐使用“PI控制”的方式，因为这样值”的方式。在飞机上天后，根据GPS地速的变化来调整油门。6）检查传感器数①首先看自驾电池电压和舵机电池电>2200mAh）锂电池串联供电，则标准电压11.1V②然后看气压数②然后看气压数100km/h。③再看加速度计数④接着GPS数GPS天线放到靠窗的位置，或直接将其伸出窗外。因为GPS在室内对信号的接收效果很差。GPS5颗（5颗）后，GPS日期时间应该与当地数据相⑤最后看陀螺数GPS定位后，静态姿态和正式姿态偏差太大，需要清零陀螺（或称GPSGPS等多传5º（含5º）说明陀螺数值有问题。其中最常见的问题是零点漂移，一般重新校正10ºC7）一般参数设置和调①绝对不能改动的参②无需关心的参③几个角度限限制为15º，横滚角度限制为45º，偏航修正最大角为25º。④自动起飞的相关参⑤其他参往航点3。15米时，操作员可以通直爬升。高于15米后，自驾完全接管飞机的控制，操作员无法通过左右摇杆最后只剩下PID参数的设置和调整。8）PID参数设置和调①检查自动起飞时的方向控15RC发射机摇是方向摇杆虽然说，在雨燕是方向摇杆虽然说，在雨燕-III中，自动起飞时一般不用管方向控制，但以防万一，也②试飞测试的重要试飞主要有三个目的：第一个目的是验证雨燕-III的差动舵面中立位的捕获③首先要规划并上传一条测试航“#1）“#1）能完整的航线：#1->#2->#3->#4->…->#X->#（X+1）->…，其中X为正数。一航点的编号会减1。其余编号相应变化。红线，接着选中航点2，就会弹出一个信息框，显示两点间的大致距离。（在“生成航点”图标的右侧g（在“生成航点”图标的右侧gGPS（5）后，地图上会以一个飞机图标来标注起飞点（（100100米。如果没有打上对勾，则只能100100米。如果没有打上对勾，则只能飞去，到达后会一直绕航点1盘旋（上图中预设的盘旋时间为零，即没有时间限效后飞机才会飞往航点2。④自动起⑤捕获差动舵面的中立位（第二种方法但如果飞机无法在松开摇杆后水平直飞，则只能再次捕获差动舵面的中立->中立位。⑥PID设置与调项目上类似于“P/128”的字样，其中“P”指P128是中间值，即能输入的最大值为128*2=256。此外，每个项目上能填入的最小数值为零。下同。“D/3这是厂家自定义的另一种调试值，实际上等效于“8”。为简单起见，不深入介绍如果飞机爬升或俯冲速度太慢，就增大“高度到俯仰角”的PP仰角”的I值，相反减小Ｉ值。制的控制频率（一般为50HZ制的控制频率（一般为50HZ。P，如果转弯时机头上没有阻尼的感觉，就步调整P值。高度控制调整图解D值（P值。当然，也可P。而如果没有阻尼的感觉S”变动：参考高