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文档简介

重点速度瞬心及“三心定理”的运用。第2章平面机构的运动分析

内容运动分析目的和方法用速度瞬心法求机构的速度§1运动分析目的和方法目的：

确定机构的运动参数（轨迹、位移、速度、加速度等）方法：图解法（瞬心法、矢量方程）形象直观、繁琐精度低。解析法（矢量方程、复数、矩阵等）精度高、公式复杂、计算量大。••••§2用速度瞬心法分析机构的速度瞬心Pij（i、j代表构件）一、速度瞬心的概念BAPVAVB绝对瞬心VPij=0相对瞬心VPij

0VA2A1VB2B1ABP12P2112速度瞬心

瞬时等速重合点（同速点）ABCD1234二、瞬心数目的确定1234P12P23P34P14P13P24k—构件数方法：计算或作图1)由运动副直接相联的两构件2)没有联接关系的两构件回转副：回转副中心移动副：垂直导轨无穷远处纯滚动高副：接触点一般高副：接触点公法线上三心定理：三个构件的三个瞬心在一条直线上VK2VK3证明(P23在P12P13线上)反证法：取P12P13连线外某重合点K,

因而K不是瞬心，只有在连线上才能保证同方向。可知VK2

VK3三、瞬心位置的确定P13P13VP131234

1P13•[例1]

找出图示机构的瞬心1-2-3(P12P23)

P13P24？解：瞬心数目N=？(P12P14)

P24(P23P34)

P241-4-3(P34P14)

P13N=6个1234P12P23P34P14P13P24P14P34P12P23P12P23P14P34绝对？相对？ABCw1q1234Dw3P12P24P14P34P23

P13[例2]确定瞬心数目N=？N=6N=3(P12P23)

P13(P34P14)

P13(P12P14)

P24(P23P34)

P24接触点法线

P12(P13P23)

P12P13P23123P12[例1]已知图示四杆机构各杆长、

1及

1,求

2

及

3解:①以长度比例尺1234w1ABCDP14P12P23P34P13P24Vq②确定瞬心数目和位置作机构位置图P12w2四、速度瞬心在机构速度分析中的应用③求解角速度a)据同速点P12

=

(顺)1234w1ABCDP14P12P23P34P13P24VqP12w2b)据同速点P13VP13w3E=

(逆)曲柄滑块机构？导杆机构？P13P23

P12VP12123

1（方向向上）[例2]已知图示机构尺寸以及

1逆时针方向转动，求构件2的速度。解:①以长度比例尺②确定瞬心数目和位置作机构位置图③求构件2的速度N=3

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