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文档简介
Fanuc机器人操作群众标准前言引用机器人运行的标准,其目的在于阐述在群众公司普遍适用的标准。因为在不同的使用情况下会有各自的标准,所以在各自的工厂或车间里会存在着一些细微的标准上的差异,但大体上是相同的。这个标准并没有特别完整的要求,随时都有可能改变。如果在一定的特殊情况下,不能遵循这个标准,请在主管部门〔E-Planung规划部,机器人系统部或者负责保养维修的部门〕一致协商和约定下进行改动。那么在机器人操作中由SPS-干运行对其进行支持。不是在点与点之间激活SPS指令,而是在P-SPS上把行驶条件激活.所有需要用到的焊钳必须在预定的宏程序中使用,在主程序开始之前将其配置上.在主程序或子程序的产生或调整过程中,必须对每个机器人进行标准化检测,更确切地说,对他们进行一次新的初始化.根本上每次调整都是在明确的可生产的情况下进行.用6点法确定工具坐标和工具碰撞方向〔X〕.需要注意的是,固定焊枪的极臂和地底板成一定的角度,角度A,B,C所测量出来的值如果在5度以内被至成整数.所有的模具在安装前先进行检测〔焊钳,Dock焊钳和夹具更换系统等等〕.模具在组装前必须进行一个不用工具和Dock系统等的定位校准.由机器人对工具的尺寸,重心和惯性进行检测.检测出来的结果必须输入到〔Menue,系统,类型,负荷〕里.焊钳外形/配置确实定注意:10个TCP和9个外部工具坐标系统夹持器序号操作,工序螺柱焊其他工具分配夹持器1焊钳1工作行程预留TCP=1夹持器2焊钳1辅助行程胶1TCP=2夹持器3焊钳2工作行程螺柱焊3枪体输送预留TCP=3夹持器4焊钳2辅助行程螺柱焊3送钉胶2TCP=4夹持器5焊钳3工作行程螺柱焊4枪体输送预留TCP=5夹持器6焊钳3辅助行程螺柱焊4送钉Mig焊/焊接等离子焊TCP=6夹持器7抓持器夹抓组1预留TCP=7夹持器8抓持器夹抓组2预留TCP=8夹持器9抓持器3夹紧组1预留TCP=9夹持器10电机帽铣刀1内摆动汽缸夹紧组4工具校准1TCP=10夹持器11电机帽铣刀2内摆动汽缸夹紧组5工具校准2夹持器12铆钳3螺柱焊1枪体输送滚边压合1夹持器13铆钳1螺柱焊1送钉滚边压合2夹持器14铆钳4螺柱焊2枪体输送滚边压合3夹持器15铆钳2螺柱焊2送钉滚边压合4夹持器16冲压汽缸预留夹持器17夹持器18GO组输出确实定组输出使用的目的起始地址奇偶性宽度组输出:11.Fase焊接程序输出点577无16Bit组输出:22.Fase焊接程序输出点625无16Bit组输出:3SCA1:SYS3000程序号输出点841无4Bit组输出:4SCA1:SYS3000参数组输出点857无4Bit组输出:5SCA2:SYS3000程序号输出点905无4Bit组输出:6SCA2:SYS3000参数组输出点921无4Bit组输出:71.螺柱焊输出点761无7Bit组输出:8预留组输出:9预留组输出:10机器人主程序出口43没有6Bit·投产·在连接的机器人类型上对正在运行的系统进行检测,更确切的说,是通过正确的机器人类型进行检测.机器人类型:请您按MENUS;数码键0〔继续〕;数码键4〔状态〕;F1〔类型〕;数码键3〔ID版本〕.机器人类型集中在菜单点5下.·需要注意软件版本的统一情况.软件版本:请您按MENUS;数码键0〔继续〕;数码键4〔状态〕;F1〔类型〕;数码键3〔ID版本〕.软件版本在菜单点"Fanuc搬运工具"和"软件编辑号码"下.·在机器人操作设备或其他适宜的辅助工具的帮助下,对系统上所有工具的〔TCP〕进行测量〔焊钳,夹紧器和外部TCP's〕.·用6点法确定工具的坐标和工具碰撞方向〔X〕.需要注意的是,固定焊枪的极臂和底板成一定的角度,角度A,B,C所测量出来的值如果在5度以内被至成整数.TCP举例·以下的输入-输出-常数需要进行检测,更确切的说,进行更改.组输入/输出〔菜单,E/A屏幕〕主程序选择〔菜单,设置,VW配置,接口〕Interbus-输出〔菜单,E/A屏幕〕Interbus-输入〔菜单,E/A屏幕〕·输入焊钳的数量和用文字说明焊钳的分配.〔菜单:设置;类型;坐标系统.〕·对输入/输出进行控制.〔显示菜单;输入/输出〕如果设备上多个机器人同时发出相同的INERBUS信号,可以等效地对在一个机器人上使用的Interbus-输入/输出进行高达100%的检测.〔对设置或平安信号,比方Profilfrei机器人原点信号或者互锁信号,大体上进行检测.〕·在每次"重新示校",或者说在每次调试之前应该把机器人标准化.请注意!!为了防止在手动轴时奇异点的产生,必须遵循下面的方法:1〕轴4标准化。2〕轴4防止在0度位置。3〕轴5标准化以及防止在0度位置。4〕轴6标准化〔轴1能在其中任意横向进给。〕根本上每次调整都是在明确的可生产的情况下进行.·在主程序“重新示校〞前应该注意选择正确的工具号码。〔在点数据里:TCP=工具号码,请参见焊钳配置。〕·为手动平台完成适宜的文件可能性。〔如果适宜的话,可以看到文件,它完全可以防止手动平台向下倒,手动平台可以是个悬挂着手动平台传动带的套钩等。〕通过机器人的制造——主程序建立一个维修位置程序。这个程序必须保证设备在任何状态下都可以运行。所有的起点,终点和主程序的第二步必须具有相同的坐标。在运用子程序时,子程序的起点和终点应该有不同的坐标。使用子程序时,应该注意其主程序在没有子程序的呼入时也可以自如地向前和向后运行。在程序的第一步和最后一步,必须将运动方式设置为Fine。主程序应该起到这样的作用,即一个完整的程序在自动运行中可以100%速度运行。〔不会碰撞到零件,并且无任何故障信号。〕在焊接机器人上应该这样选择电极到钢板的距离,即在闭合过程中电极不会敲打到钢板。电极应该与钢板垂直。注意:逼近范围的大小由CNT自动确定。在闭合时焊钳无须移动〔有用的SPS-触发器-数值最多1mm〕,而且在焊接时也不要产生分流。搬运机器人能使焊钳在翻开和关上时不会被损坏。保持标准设定值。调整后的焊钳压力,准确的焊接参数和正确的行驶参数可以到达所要求的节拍时间。〔在PTP接点〔Joint〕上——ACC,CNT100%,在LIN上,CirVbmax.1500mm/s,ACC100%〕消除不必要的主程序,子程序和宏指令。在每次“重新示校〞,或者说调试以后,应该把所有的数据存档,另外,在存档软盘和现场场软盘〕里存上所有与程序有关的重要信息。〔菜单:备份所有的数据。在F1〔类型〕中挑选VW-文件存档。〕运动类型的选择一般把PTP〔J〕用于到点焊机器人上。在PTP〔J〕上行驶参数的输入:保持标准值〔100%〕。通过逼近运动CNT改变其准确性。LIN直线和CIR圆弧运动编辑方式各自适应其移动速度。〔最高1500mm/秒〕逼近范围可以通过机器人的逼近运动〔CNT〕自动适应。和VE数据相匹配的就是一个没有碰撞的运行过程。如果机器人在移动的过程中振荡,或者说猛地一拉或一撞时,应该输入运动结束方式“Fine〞。如果有较多点在一个坐标附近,应该输入运动结束方式“Fine〞。如果在一个程序里使用了多个工具,那么应该在程序里对这些工具重新定义。PVC胶和环氧树脂胶程序编辑涂胶程序一般是作为子程序产生,并在主程序里调用。胶枪TCPADK450〔螺旋胶〕确实定用6点方法和SCA预定的Toolset来确定。〔Toolset的距离是用来保证胶枪嘴垂直于工件距离为20mm。误差不该超过1mm的逼近范围。AK3000〔热胶〕用6点方法,TCP很精确地位于胶枪嘴上。误差不该超过1mm的逼近范围。AK3000和ADK450用6点法并确定工具碰撞方向〔X〕。需要注意的是,胶枪应与底板成一定的角度,胶枪嘴与地面平行。角度A,B,C所测量出来的值在5度以内至成整数。出胶和空气量的两个模拟输出Vtcp应与“kleberStart〞一同使用。〔开关点X〕用轨迹开关功能〔DistanceBefore〕来翻开和关闭胶枪。这样就解决了在起点和终点时的滞后问题。涂胶程序应该以100%的速度运行以保证涂胶及空气的模拟输出。为了防止过渡步使机器人出现猛地一撞或一拉的情况,应该在胶缝的第一个,也包括最后一个L-点前,后附加输入一个L点。这局部是为编程准备的,即涂胶程序有必要在J,L,C点上作上记号。重要轨迹点的数量在程序中尽可能相同。对于空气和胶,Vprop初始数据应该相同。只有在开关点上可以有所不同。出胶的模拟量应大约提前80ms触发。ADK系统最多提高30%。为了防止速度干扰,可以将逼近范围调整到40%。涂胶根本以350mm/s到450mm/s的速度运行。应该在涂胶过程中应该防止急速运动。应该在工件垂直方向±30度下进行编程。把涂胶运行检验出来的参数和模拟量数据记录下来,并确保它们已经输入到了预定的文档里。根据一个专门的涂胶设备验收记录进行验收。用Fanuc机器人进行缝焊缝焊使用3个模拟量输出。这里使用的模拟量输出通路电器来调整。钢丝卸荷,模拟数据对送丝速度的调整焊接电流,模拟数据对焊接电流的调整再燃烧时间,模拟数据对再燃烧时间的调整需要注意的是,在调整主程序时根据生产厂家预先的规定和使用情况将焊丝从喷嘴里喷出来,TCP准确地位于焊丝末端。送丝速度,焊接电流和再燃烧时间的模拟输出在主程序中成为恒定的电压,并将每个点分配。〔模拟输出并不取决与Vtcp〕焊接过程的速度Vtcp自动适应其过程。加速度值最多设定为ACC100%。可以使用内插补方式,如直线和圆弧。但请不要使用内插补样条。应该重视对修改局部的精确调整,间隔不该超过。点焊程序的索引对于每个焊接程序,使用其所属的焊接索引〔1—9900〕。占用的焊接索引和Fase程序焊接指数Fase程序作用99011焊钳1铣电极程序99022焊钳2铣电极程序99033焊钳3铣电极程序99044焊钳4铣电极程序9911599126991379914899219焊钳控制焊钳1最大压力992210焊钳控制焊钳2最大压力992311焊钳控制焊钳3最大压力992412焊钳控制焊钳4最大压力993113993214993315993416994117焊钳1安装电极程序994218焊钳2安装电极程序994319焊钳3安装电极程序994420焊钳4安装电极程序在零件加工完成时,应该增加一个完成装置的标记到焊接点的指数号码上。例如:bin1,2〔Ein翻开〕=指数号码+完成装置*1000〔为S-点选择焊接指数〕完成装置的数据〔10=1.完成装置,20=2.完成装置等等〕bin1,2〔Ein翻开〕=2341+30*1000〔bin1,2=32341的结果〕SPSProfilfrei原位信号是在0点和主程序的末尾翻开,在1点关闭。关闭预定的宏指令,而且如果由于功能原因需要改变时,也只有在主管部门的一致同意下才能改变这些宏指令。根据E-Planung预定的规那么输入SPS-指令,及编辑SPS所属的指令信息。如果SPS-指令在一个主程序里按顺序屡次被使用,那么就把这些指示输入到一个宏指令里,宏指令的分配由E-Planung进行调整。如果除了这些预定的宏指令,当需要进一步的宏指令时,为了可以防止宏指令重新分配〔可以在宏指令里调入宏指令〕。所有的输出〔除了复合输出和静态输出〕最迟要在主程序-末尾时被关掉。把主程序和子程序必要的位置检测和焊钳检测放入各自的主程序和子程序里。在子程序〔第0,1〕步询问位置,问询应在开行条件中检测。应该在主程序的必要局部在开行条件中对位置和工件进行检测。在主程序-末端必要的输出应该被定义为静态输出。只要在主程序里能屡次使用到它们,就可以把等待条件和开行条件总结到存储器里,这里值得注意的是,只有那些在主程序里被询问的存储器才会在主程序里被宣布有效。复合数据的奇偶性根本上按照出厂设定值。机器人互锁〔Verriegelung〕在每个互锁区域前必须放入一个它的询问信号〔输出33—41〕。这个询问信号至少提前200mm或100ms。在两个或多个机器人之间的互锁应使用预定的宏指令。如果互锁信号和等待信号〔比方夹具,文件〕相联时,不能使用宏指令。互锁的等待条件可以和其他等待条件等效地连接在机器人SPS上。互锁的输出信号可以接在SPS上。输出〔ZAEHLER=A41/ZaehlBit;Rob._ZaehlbitVerriegelung互锁信号Zeitmessung时间测量〕在等待条件之前置位,在等待条件之后复位。当进入互锁区域时,把问询作为开行条件。需要注意的是,在互锁区的最后一点上互锁输出“Ein〞被置位,在这点上不存在它所属的互锁开行条件。组输出10〔机器人的运行位置〕应该在每个夹具上实现对机器人运行位置的复合数据输出。输出数据从10到19是为夹具1准备的输出数据从20到29是为夹具2准备的输出数据从30到39是为夹具3准备的输出数据从40到49是为夹具4准备的输出数据从50到59是为夹具5准备的输出数据从60到69是为夹具6准备的在进入某夹具区域时,应该把其所属的数值放入到10,20,30,40,50或60上。在进入另一夹具区域后,数值应该增加1。所以如果实现操作,而且所操作的区域都各自问询后,每次数值都会增加1。离开夹具区域时,数值相应也增加1。特殊性:MAKROSPS存在于MAKROSP1到MAKROSP2名下。“开始〞和“停止〞在MENUS,调整,F1〔类型〕,0〔NEXT〕MAKROSPS下实现。如果MAKROSPS不能运行,那么机器人自动运行的所有信号都不会发给BMS。配置焊,外部自动等。MENU,调整,F1〔类型〕,0〔NEXT〕,VW_Konfig。焊钳的执行键是上边的第一个用户键。生产前轴1的移动范围可以这样限制,即不和防护网发生碰撞。一般来说,这些软件限位〔Menue:0〔Next〕;系统;F1〔类型〕;AXISLIMIT〕可以这样调整,即在主程序需要的情况下,允许再多出大约5到10度的运动范围。在根本运行完成位置后,主管部门〔请参见前言〕可以对系统参数,所指示的输出和输入及用来检测的主程序进行说明。如果工程里多个机器人的特殊使用方法是相同的,那么用一个机器人做样本就够了。在总运行完成后,应该和主管部门约定验收时间。为了验收,应该在每个机器人上附一张清单,在上面写上系统参数,含有标题的分类清单和主程序。因此在每台控制柜上都应该放一张软盘和为保险起见的备份。一般来说,每个机器人上的分类清单都应该有一段输入和输出的文字说明。〔Interbus字〕确实定E/A1到E/A8IBSByte0IBS字0字Slave→运行控制程序选择系统接口E/A9到E/A16IBSByte1IBS字0E/A17到E/A24IBSByte2IBS字1字Slave→运作控制系统接口常用通讯E/A25到E/A32IBSByte3IBS字1E/A33到E/A40IBSByte4IBS字23.字Slave→运行控制防撞运行位置E/A41到E/A48IBSByte5IBS字2E/A49到E/A56IBSByte6IBS字3字Slave→运行控制预留E/A57到E/A64IBSByte7IBS字3E/A65到E/A72IBSByte8IBS字4字Slave→运行操作预留E/A73到E/A80IBSByte9IBS字4E/A81到E/A88IBSByte10IBS字56.字Slave→运行方法操作预留E/A89到E/A96IBSByte11IBS字5E/A97到E/A104IBSByte12IBS字67.字Slave→运行方法操作预留E/A105到E/A112IBSByte13IBS字6E/A113到E/A120IBSByte14IBS字78.字Slave→运行方法操作预留E/A121到E/A128IBSByte15IBS字7E/A129到E/A136IBSByte16IBS字89.字Slave→运行方法操作预留E/A137到E/A144IBSByte17IBS字8E/A145到E/A152IBSByte18IBS字9Slave→运行方法操作预留E/A153到E/A160IBSByte19IBS字9E/A161到E/A168IBSByte20IBS字10预留预留E/A169到E/A176IBSByte21IBS字10E/A177到E/A184IBSByte22IBS字11一般的安装FD1,FD2等等E/A185到E/A192IBSByte23IBS字11E/A193到E/A200IBSByte24IBS字12安装焊钳1安装焊钳2E/A201到E/A208IBSByte25IBS字12E/A209到E/A216IBSByte26IBS字13安装焊钳3E/A217到E/A224IBSByte27IBS字13E/A225到E/A232IBSByte28IBS字14预留E/A233到E/A240IBSByte29IBS字14E/A241到E/A248IBSByte30IBS字15安装机器人快换头类型91489E/A249到E/A256IBSByte31IBS字15E/A257到E/A264IBSByte32IBS字16安装快换头支架安装快换头支架E/A265到E/A272IBSByte33IBS字16E/A273到E/A280IBSByte34IBS字17安装冲压E/A281到E/A288IBSByte35IBS字17E/A289到E/A296IBSByte36IBS字18安装Clinchen安装ClinchenE/A297到E/A304IBSByte37IBS字18E/A305到E/A312IBSByte38IBS字19安装Tox钳1安装Tox钳2E/A313到E/A320IBSByte39IBS字19E/A321到E/A328IBSByte40IBS字201.TOX检测系统1.TOX检测系统E/A329到E/A336IBSByte41IBS字20E/A337到E/A344IBSByte42IBS字212.TOX检测系统2.TOX检测系统E/A345到E/A352IBSByte43IBS字21E/A353到E/A360IBSByte44IBS字221.夹持器工件检测和气阀控制1.夹持器安装E/A361到E/A368IBSByte45IBS字22E/A369到E/A376IBSByte46IBS字232.夹持器夹具信号检测2.夹持器夹具检测信号E/A377到E/A384IBSByte47IBS字23E/A385到E/A392IBSByte48IBS字243.夹持器夹具检测信号E/A393到E/A400IBSByte49IBS字24E/A401到E/A408IBSByte50IBS字25用户自定义E/A409到E/A416IBSByte51IBS字25E/A417到E/A424IBSByte52IBS字26用户自定义E/A425到E/A432IBSByte53IBS字26E/A433到E/A440IBSByte54IBS字27螺母冲压Fa.Profil冲压螺母Fa.ARNOLD/SHINJOE/A441到E/A448IBSByte55IBS字27E/A449到E/A456IBSByte56IBS字28E/A457到E/A464IBSByte57IBS字28E/A465到E/A472IBSByte58IBS字29E/A473到E/A480IBSByte59IBS字29E/A481到E/A488IBSByte60IBS字30E/A489到E/A496IBSByte61IBS字30E/A497到E/A504IBSByte62IBS字311.向摆动汽缸铣刀2.向摆动汽缸铣刀E/A505到E/A512IBSByte63IBS字31E/A513到E/A520IBSByte64IBS字323.向摆动汽缸铣刀Binzel清洁设备E/A521到E/A528IBSByte65IBS字32E/A529到E/A536IBSByte66IBS字33冷却单元FroniusE/A537到E/A544IBSByte67IBS字33E/A545到E/A552IBSByte68IBS字341.FASE焊接操作〔Interbus有能力的〕1.FASE焊接操作E/A553到E/A560IBSByte69IBS字34E/A561到E/A568IBSByte70IBS字351.FASE焊接操作1.FASE焊接操作E/A569到E/A576IBSByte71IBS字35E/A577到E/A584IBSByte72IBS字361.FASE焊接操作1.FASE焊接操作E/A585到E/A592IBSByte73IBS字36E/A593到E/A600IBSByte74IBS字372.FASE焊接操作〔Interbus有能力的〕2.FASE焊接操作E/A601到E/A608IBSByte75IBS字37E/A609到E/A616IBSByte76IBS字382.FASE焊接操作2.FASE焊接操作E/A617到E/A624IBSByte77IBS字38E/A625到E/A632IBSByte78IBS字392.FASE焊接操作2.FASE焊接操作E/A633到E/A640IBSByte79IBS字39E/A641到E/A648IBSByte80IBS字40Fronius整流器/检波Interbus有能力的Fronius整流器/检波Interbus有能力的E/A649到E/A656IBSByte81IBS字40E/A657到E/A664IBSByte82IBS字41Fronius整流器/检波Interbus有能力的Fronius整流器/检波Interbus有能力的E/A665到E/A672IBSByte83IBS字41E/A673到E/A680IBSByte84IBS字42Fronius整流器/检波Interbus有能力的Fronius整流器/检波Interbus有能力的E/A681到E/A688IBSByte85IBS字42E/A689到E/A696IBSByte86IBS字43Fronius整流器/检波Interbus有能力的Fronius整流器/检波Interbus有能力的E/A697到E/A704IBSByte87IBS字43E/A705到E/A712IBSByte88IBS字44Fronius整流器/检波Interbus有能力的Fronius整流器/检波Interbus有能力的E/A713到E/A720IBSByte89IBS字44E/A721到E/A728IBSByte90IBS字45Fronius整流器/检波Interbus有能力的Fronius整流器/检波Interbus有能力的E/A729到E/A736IBSByte91IBS字45E/A737到E/A744IBSByte92IBS字46螺柱焊螺柱焊E/A745到E/A752IBSByte93IBS字46E/A753到E/A760IBSByte94IBS字47螺柱焊螺柱焊E/A761到E/A768IBSByte95IBS字47E/A769到E/A776IBSByte96IBS字48螺柱焊螺柱焊E/A777到E/A784IBSByte97IBS字48E/A785到E/A792IBSByte98IBS字49螺柱焊螺柱焊E/A793到E/A800IBSByte99IBS字49E/A801到E/A808IBSByte100IBS字50螺柱焊2.TMP螺柱焊E/A809到E/A816IBSByte101IBS字50E/A817到E/A824IBSByte102IBS字51螺柱焊螺柱焊E/A825到E/A832IBSByte103IBS字51E/A833到E/A840IBSByte104IBS字52涂胶1SCASYS3000/1.Teamster2000涂胶1SCASYS4000,1.INTProvit5000E/A841到E/A848IBSByte105IBS字52E/A849到E/A856IBSByte106IBS字53涂胶1SCASYS3000/1.Teamster2000涂胶1SCASYS4000,1.INTProvit5000E/A857到E/A864IBSByte107IBS字53E/A865到E/A872IBSByte108IBS字54涂胶1Teamster2000涂胶1SCASYS4000,1.INTProvit5000E/A873到E/A880IBSByte109IBS字54E/A881到E/A888IBSByte110IBS字55涂胶2SCASYS3000/2.Teamster2000涂胶2SCASYS4000,2.INTProvit5000E/A889到E/A896IBSByte111IBS字55E/A897到E/A904IBSByte112IBS字56涂胶2SCASYS3000/2.Teamster2000涂胶2SCASYS4000,2.INTProvit5000E/A905到E/A912IBSByte113IBS字56E/A913到E/A920IBSByte114IBS字57涂胶2Teamster2000涂胶2SCASYS4000,2.INTProvit5000E/A921到E/A928IBSByte115IBS字57E/A929到E/A936IBSByte116IBS字581.铣刀控制E/A937到E/A944IBSByte117IBS字58E/A945到E/A952IBSByte118IBS字592.铣刀控制E/A953到E/A960IBSByte119IBS字59E/A961到E/A968IBSByte120IBS字603.铣刀控制E/A969到E/A976IBSByte121IBS字60E/A977到E/A984IBSByte122IBS字61预留空地址E/A985到E/A992IBSByte123IBS字61E/A993到E/A1000IBSByte124IBS字62预留给机器人系统输出E/A1001到E/A1008IBSByte125IBS字62E/A1009到E/A1016IBSByte126IBS字63预留给机器人系统输出E/A1017到E/A1024IBSByte127IBS字63用红色标记出来的宏指令用户不能随意调用和修改SPSMakro0焊钳1关闭S-焊钳1和Fase1SPSMakro1焊钳1翻开S-焊钳1和Fase1SPSMakro2焊钳辅助行程关闭S-焊钳1和Fase1SPSMakro3焊钳辅助行程翻开S-焊钳1和Fase1SPSMakro4焊钳1焊接注意和S-焊钳1和Fase1SPSMakro5焊钳2关闭S-焊钳2和Fase1SPSMakro6焊钳2翻开S-焊钳2和Fase1SPSMakro7焊钳辅助行程关闭S-焊钳2和Fase1SPSMakro8焊钳辅助行程翻开S-焊钳2和Fase1SPSMakro9焊钳2焊接注意和S-焊钳2和Fase1SPSMakro10焊钳3关闭S-焊钳3和Fase1SPSMakro11焊钳3翻开S-焊钳3和Fase1SPSMakro12焊钳辅助行程关闭S-焊钳3和Fase1SPSMakro13焊钳辅助行程翻开S-焊钳3和Fase1SPSMakro14焊钳3焊接注意和S-焊钳3和Fase1SPSMakro15焊钳关闭双焊钳焊钳2和3有2个Fase控制器SPSMakro16焊钳翻开双焊钳焊钳2和3有2个Fase控制器SPSMakro17辅助行程关闭双焊钳焊钳2和3有2个Fase控制器SPSMakro18辅助行程翻开双焊钳焊钳2和3有2个Fase控制器SPSMakro19用焊钳2和3焊接双焊钳焊钳2和3有2个Fase控制器SPSMakro20铣电极包括:F〔301〕=Ein铣电极1F〔302〕=Ein铣电极2F〔303〕=Ein铣电极3F〔200〕=Ein发动机运行焊钳1〔Flag201〕关闭焊钳2〔Flag202〕关闭焊钳3〔Flag203〕关闭F〔301〕=Ein铣电极1F〔302〕=Ein铣电极2F〔303〕=Ein铣电极3F〔200〕=AUS发动机运行根据计数器i8确实定脉冲数焊钳1〔Flag201〕关闭焊钳2〔Flag202〕关闭焊钳3〔Flag203〕关闭铣刀发动机aus〔关闭〕焊钳X〔铣电极程序〕〔F〔200〕=Ein用在气动的铣刀〕F〔201〕=Ein为了焊钳1铣电极F〔202〕=Ein为了焊钳2铣电极F〔203〕=Ein为了焊钳3铣电极F〔301〕=Ein铣刀1激活F〔302〕=Ein铣刀2激活F〔303〕=Ein铣刀3激活i8(Ein)=确定铣电极转动圈数SPSMakro20=Ein确定铣电极SPSMakro21确定焊钳1-8铣电极通过主程序选择铣电极SPSMakro22Clinschen焊钳1SPSMakro23用Fa.Prokos的应用评估ClinschenSPSMakro24翻开或关闭防尘罩1防尘罩WalterDock系统1.SPSMakro25翻开或关闭防尘罩2防尘罩WalterDock系统1SPSMakro26翻开或关闭防尘罩3防尘罩WalterDock系统1SPSMakro27夹紧AndockenWalter系统SPSMakro28松开AbdockenWalter系统SPSMakro29SPSMakro30抓持器汽缸夹紧组1-8关闭Px-1(FB零件控制夹具=1零件控制焊钳=0)Px(FB零件控制夹具=1等待(零件控制焊钳=1Makro30)夹持器1Z11Px+1(FB零件控制焊钳=1等待在线零件控制夹具=0)SPSMakro31抓持器汽缸夹紧组1-8翻开标志器31-38检测夹紧组1-8SPSMakro32翻开或关闭夹紧组1在宏指令30,31里调用SPSMakro33翻开或关闭夹紧组2在宏指令30,31里调用SPSMakro34翻开或关闭夹紧组3在宏指令30,31里调用SPSMakro35翻开或关闭夹紧组4在宏指令30,31里调用SPSMakro36翻开或关闭夹紧组5在宏指令30,31里调用SPSMakro37翻开或关闭夹紧组6在宏指令30,31里调用SPSMakro38翻开或关闭夹紧组7在宏指令30,31里调用SPSMakro39翻开或关闭夹紧组8在宏指令30,31里调用SPSMakro40所有的夹紧组1-8换向阀关闭在宏指令30,31里调用SPSMakro41冲压汽缸关闭冲压汽缸Z25SPSMakro42冲压汽缸翻开冲压汽缸Z25SPSMakro43冲压汽缸计数器控制每次+1冲压汽缸计数器控制Z26SPSMakro44涂胶1宏程序启动SCA系统3000请注意!F〔44〕=Ein〔翻开〕意味着定量机没有被填充。请注意和Makrosps.src配合使用。关于二进制的程序选择比照是使程序完整。SPSMakro45计算涂胶操作1SCASYS3000SPSMakro46冲刷,冲洗涂胶控制系统1SCA系统3000SPSMakro47涂胶1宏程序启动SCA系统3000请注意!F〔44〕=Ein〔翻开〕意味着定量机没有被填充。关于二进制的程序选择比照是使程序完整。SPSMakro48计算涂胶操作2下极限值,上极限值。SCA系统3000SPSMakro49冲刷,冲洗胶操作2SCA系统3000SPSMakro50Fronius焊机Interbus启动保护气体焊接开始在宏指令SPS中进行参数化及焊接SPSMakro51Fronius焊机Interbus关闭请注意和Makrosps.src配合使用.保护气体焊接结束宏指令SPSMakro52FroniusInterbus启动在宏指令50中调用,用于Fronius焊机点火SPSMakro53开始宏指令Fronius保护气体焊接预留SPSMakro54不用压力开关Z1SD1V检测信号,可直接关闭焊钳1。脉冲计数器,焊钳1翻开在宏指令20里调用SPSMakro55不用压力开关Z2SD1V检测信号,可直接关闭焊钳2。脉冲计数器,焊钳2翻开在宏指令20里调用SPSMakro56不用压力开关Z3SD1V检测信号,可直接关闭焊钳3。脉冲计数器,焊钳3翻开在宏指令20里调用SPSMakro57边缘检测计数器铣刀1在宏指令54,55,56里调用SPSMakro58边缘检测计数器铣刀2在宏指令54,55,56里调用SPSMakro59边缘检测计数器铣刀3在宏指令54,55,56里调用SPSMakro60开始宏指令没有分叉器的螺柱焊接1螺柱焊接开始宏指令被连在点1上。SPSMakro61没有分叉器的螺柱焊接1螺柱焊接头1I8〔Ein翻开〕=6〔设定吹气时间基值为1/10秒〕Makro61=Ein翻开1.焊接机器,类型TMP1000SPSMakro62没有分叉器的螺柱焊接2螺柱焊接头2I8〔Ein翻开〕=6〔设定吹气时间基值为1/10秒〕Makro61=Ein翻开1.焊接机器,类型TMP1000SPSMakro63没有分叉器的螺柱焊接31.焊接机器,类型TMP1000SPSMakro64没有分叉器的螺柱焊接41.焊接机器,类型TMP1000SPSMakro65没有分叉器的螺柱焊接12.焊接机器,类型TMP1000SPSMakro66没有分叉器的螺柱焊接22.焊接机器,类型TMP1000SPSMakro67焊钳1电极铣刀摆动汽缸伸出标志位〔Flag〕1或标志位201铣刀1摆动汽缸伸出标志位〔Flag〕1或标志位45铣刀1摆动汽缸伸出不等待信号返回标志位205Ein〔翻开〕:摆动汽缸伸出焊钳辅助行程关闭。SPSMakro68焊钳1电极铣刀摆动汽缸返回在设置标志45铣刀1摆动汽缸返回不等待检测信号标志位205Ein〔翻开〕:摆动汽缸伸出焊钳辅助行程关闭。SPSMakro69焊钳2电极铣刀摆动汽缸伸出标志位〔Flag〕2或标志201铣刀1摆动汽缸伸出标志位〔Flag〕2或标志位45铣刀1摆动汽缸返回不等待检测信号标志位205Ein〔翻开〕:摆动汽缸伸出焊钳辅助行程关闭。SPSMakro70焊钳2电极铣刀摆动汽缸返回在置入标志位45铣刀1摆动汽缸返回不等待检测信号标志位205Ein〔翻开〕:摆动汽缸伸出焊钳辅助行程关闭。SPSMakro71机器人防撞1机器人X机器人防撞1机器人XSPSMakro72机器人防撞2机器人X机器人防撞2机器人XSPSMakro73机器人防撞1机器人Y机器人防撞1机器人YSPSMakro74机器人防撞2机器人Y机器人防撞2机器人YSPSMakro75机器人防撞1机器人Z机器人防撞1机器人ZSPSMakro76机器人防撞2机器人Z机器人防撞2机器人ZSPSMakro77机器人防撞7/8机器人机器人防撞预留SPSMakro78机器人防撞预留SPSMakro79机器人防撞预留SPSMakro80机器人工作方式选择K25/K26准许运行SPSMakro81机器人原位释放信号翻开必须由用户自己制定SPSMakro82机器人原位防撞信号翻开准许运行SPSMakro83准许运行预留SPSMakro84准许运行预留SPSMakro85准许运行预留SPSMakro86工作结束1发送信号给BMS工作结束1SPSMakro87工作结束2发送信号给BMS工作结束2SPSMakro88螺母冲压FaProfil初始化主程序在原位时调用SPSMakro89螺母冲压FaProfil工作点主程序X工作点上调用SPSMakro90Toxen焊钳1Tox焊钳1SPSMakro91Toxen焊钳2Tox焊钳2SPSMakro92特殊使用,Toxen焊钳3在特殊情况下对用户有用SPSMakro93特殊使用,Toxen焊钳4在特殊情况下对用户有用SPSMakro94在特殊情况下对用户有用SPSMakro95控制机器平安和夹紧器的标志位初始化。控制和平安SPSMakro96所有存储器关闭在宏指令95第一行调用SPSMakro99原位信号在程序第一点调用SPSMakro100等待主程序开始在程序第一点调用SPSMakro101原位信号关闭在程序第二点调用SPSMakro102复位FASE1,2计数器在宏指令99里调用SPSMakro140常用DockenSCASYS4000,Teamster2000,ITNProvit5000SPSMakro141常用DockenSCASYS4000,Teamster2000,ITNProvit5000SPSMakro142常用DockenSCASYS4000,Teamster2000,ITNProvit5000SPSMakro143常用DockenSCASYS4000,Teamster2000,ITNProvit5000SPSMakro144涂胶1控制系统宏指令启动程序选择程序是二进制。SCASYS4000,Teamster2000,ITNProvit5000SPSMakro145涂胶1控制系统监控启动SCASYS4000,Teamster2000,ITNProvit5000下极限值,上极限值。请注意和Makorsps.src配合使用。SPSMakro146冲刷,冲洗胶枪1SCASYS4000,Teamster2000,ITNProvit5000SPSMakro147涂胶2控制系统宏指令启动程序选择程序是二进制。SCASYS4000,Teamster2000,ITNProvit5000SPSMakro148涂胶2控制系统监控启动下极限值,上极限值SCASYS4000,Teamster2000,ITNProvit5000SPSMakro149冲刷,冲洗胶枪2SCASYS3000SPSMakro150常用DockenSCASYS4000,Teamster2000,ITNProvit5000SPSMakro151常用DockenSCASYS4000,Teamster2000,ITNProvit5000SPSMakro152常用DockenSCASYS4000,Teamster2000,ITNProvit5000SPSMakro153常用DockenSCASYS4000,Teamster2000,ITNProvit5000SPSMakro179电动机换向负荷开关Binzel制冷器翻开〔Ein〕在主程序里调用SPSMakro180MIG剪丝机和清洗工具在初始位置在主程序里调用SPSMakro181MIG清洗开始在主程序里调用SPSMakro182MIG〔Binzel〕剪丝在主程序里调用SPSMakro199发动机电流值调整Phoenix发动机换向负荷开关模块类型:IBSRL400RDIOSPSMakro200有Phoenix发动机换向负荷开关的电极铣刀包括:在F301=Ein时电极铣刀1翻开在F302=Ein时电极铣刀2翻开在F303=Ein时电极铣刀3翻开在F200=Ein翻开发动机启动焊钳1〔在标志位201翻开时〕关闭焊钳2〔在标志位202翻开时〕关闭焊钳3〔在标志位203翻开时〕关闭在F301=Ein时电极铣刀1翻开在F302=Ein时电极铣刀2翻开在F303=Ein时电极铣刀3翻开在F200=Ein翻开发动机启动据计数器i8的预定评估转动脉冲数焊钳1〔在标志位201〕翻开焊钳2〔在标志位202〕翻开焊钳3〔在标志位203〕翻开电极铣刀发动机关闭〔aus〕复合数据焊钳X〔程序Fraesen〕〔F200=Ein在气动的电极铣刀时使用〕F201=Ein〔翻开〕为焊钳1开始铣削F202=Ein〔翻开〕为焊钳2开始铣削F203=Ein〔翻开〕为焊钳3开始铣削F301=Ein〔翻开〕电极铣刀1被激活F302=Ein〔翻开〕电极铣刀2被激活F303=Ein〔翻开〕电极铣刀3被激活I8〔Ein〕=计算铣刀转动圈数的有效数据SPSMakro20=Ein“计算铣刀铣削〞SPSMakro201不用询问压力开关Z1SD1V,可直接关闭焊钳1。脉冲计数,焊钳1翻开在宏程序200里调用。Phoenix电动机换向负荷开关SPSMakro202不用询问压力开关Z2SD1V,可直接关闭焊钳2。脉冲计数,焊钳2翻开在宏程序200里调用。Phoenix电动机换向负荷开关SPSMakro203不用询问压力开关Z3SD1V,可直接关闭焊钳3。脉冲计数,焊钳3翻开在宏程序200里调用。Phoenix电动机换向负荷开关SPSMakro204转动脉冲计数器铣刀1在宏程序201,202,203里调用。Phoenix电动机换向负荷开关SPSMakro205转动脉冲计数器铣刀2在宏程序201,202,203里调用。Phoenix电动机换向负荷开关SPSMakro206转动脉冲计数器铣刀3在宏程序201,202,203里调用。Phoenix电动机换向负荷开关SPSMakro207调整电动机电流1.Phoenix电动机换向负荷开关在宏程序201,202,203里调用SPSMakro208调整电动机电流2.Phoenix电动机换向负荷开关在宏程序201,202,203里调用。SPSMakro209调整电动机电流3.Phoenix电动机换向负荷开关在宏程序201,202,203里调用SPSMakro210电极铣刀伺服电动机的焊钳有外部控制的Nimak/CositronikSPSMakro211伺服电动机的焊钳1铣削有外部控制的Nimak/CositronikSPSMakro212伺服电动机的焊钳1辅助行程关闭有外部控制的Nimak/CositronikSPSMakro213伺服电动机的焊钳1辅助行程翻开有外部控制的Nimak/CositronikSPSMakro214伺服电动机的焊钳1焊接有外部控制的Nimak/CositronikSPSMakro215伺服电动机的焊钳1铣电极监控有外部控制的Nimak/CositronikSPSMakro216常用/储藏伺服电动机的焊钳1SPSMakro217常用/储藏伺服电动机的焊钳1SPSMakro218常用/储藏伺服电动机的焊钳1SPSMakro219常用/储藏伺服电动机的焊钳1SPSMakro220帽形铣削伺服电动机的焊钳有外部控制的Nimak/CositronikSPSMakro221伺服电动机的焊钳2铣削有外部控制的Nimak/CositronikSPSMakro222伺服电动机的焊钳2辅助行程关闭有外部控制的Nimak/CositronikSPSMakro223伺服电动机的焊钳2辅助行程翻开有外部控制的Nimak/CositronikSPSMakro224伺服电动机的焊钳2焊接有外部控制的Nimak/CositronikSPSMakro225伺服电动机的焊钳2铣电极监控有外部控制的Nimak/CositronikSPSMakro226常用/储藏伺服电动机的焊钳1SPSMakro227常用/储藏伺服电动机的焊钳1SPSMakro228常用/储藏伺服电动机的焊钳1SPSMakro229常用/储藏伺服电动机的焊钳1SPSMakro299最后的点使用呼入到最后的程序点里宏指令SP1其作用像一个空转的SPS使用场合:模拟标志;用Fase1〔和/或〕Fase2焊接控制;螺柱焊接;保护气体焊接;涂胶;冲压铆接。存储器存储器1气动控制和机械的平安在宏程序95里调用存储器1到15存储器2夹紧组1YP11在!V&R位置在宏程序30,31和95里调用存储器3夹紧组1YP11在V&!R位置在宏程序30,31和95里调用存储器4夹紧组1YP11在!V&R位置在宏程序30,31和95里调用存储器5夹紧组1YP11在V&!R位置在宏程序30,31和95里调用存储器6夹紧组1YP11在!V&R位置在宏程序30,31和95里调用存储器7夹紧组1YP11在V&!R位置在宏程序30,31和95里调用存储器8夹紧组1YP11在!V&R位置在宏程序30,31和95里调用存储器9夹紧组1YP11在V&!R位置在宏程序30,31和95里调用存储器10实现零件控制检测ST11/1&ST11/2&ST12检测2个主要的零件在宏程序30到38里调用存储器11实现零件控制检测ST21/1&ST21/2检测2个主要的零件在宏程序30到38里调用存储器12实现零件控制检测ST11/1&ST11/2&ST14检测4个主要的零件在宏程序30到38里调用存储器13实现零件控制检测ST11/1&ST11/2&ST21/1&ST21/2&ST12&ST14无件检测满足于所有的零件控制〔夹持器上没有零件〕在宏程序30到38里调用存储器14辅助存储器用于搬运及抓持器在宏程序30,31里调用存储器15控制器平安和保护气体焊接无故障。保护气体焊接在宏程序50,53和SPS里调用存储器16用户存储器螺母冲压装置位置监视夹紧组6YP18在!V&R位置在宏程序103,104和105里调用在宏程序30,31和95里调用存储器17用户存储器铆接钳1位置监视夹紧组6YP18在V&!R位置在宏程序103,104和105里调用在宏程序30,31和95里调用存储器18S-焊钳1位置监视在宏程序0,1,2,3,15,16,17,18,54,57,67和68里调用存储器19S-焊钳2位置监视在宏程序5,6,7,8,15,16,17,18,55,58,69和70里调用存储器20S-焊钳3位置监视TOX缸翻开在R位置在宏程序10,11,12,13,15,16,17,18,56和59和90里调用存储器21焊钳1电极铣刀内摆汽缸位置监视在宏程序67,68里调用存储器22焊钳2电极铣刀内摆汽缸位置监视在宏程序69,70里调用存储器23夹紧组5YP17在!V&R位置检测在宏程序30,31和95里调用存储器24夹紧组5YP17在V&!R位置检测在宏程序30,31和95里调用Timer计时器计时器1机器人运行时间所有的主程序运行时间计时器2计时器3计时器4在宏程序47,49里调用计时器5Fronius保护气体焊接在宏程序53和SPS里调用计时器6螺柱焊接及电极铣刀铣电极时间监控在宏程序4,9,15,19,61,62,63,64和65里调用帽形铣削宏指令20,57,58,59计时器7吹风时间求值在宏程序4,9,15,19,61,62,63,64和65里调用计时器8计时器9计时器10计数器计数器i1机器人运行时间在宏程序82里调用计数器i2零件上的焊点计数在宏程序4,9,14,19里调用计数器i3焊钳运动时间在宏程序4,9,14,19里调用计数器i4焊接时间在宏程序4,9,14,19里调用计数器i5要求返修设定值保护气体焊接计数器i6宏指令重复计数在宏程序57,58,59里调用计数器i7电极铣刀最长允许铣电极时间设定。当超过i7=设定值1/10秒时,在宏指令97里报警〔-121/10秒〕在宏程序57,58,59和97里调用计数器i8压合计数铣电极螺柱焊接在宏程序67,68,69里调用在程序里作为压合边预定〔有效数字〕在宏指令60到67里和在程序里作为预定螺柱运输时间计数器i9Phoenix电动机换向负荷开关电流额定值在宏程序199里调用计数器i10Flag’s标志位标志位1请求铣电极焊钳1在SPS宏程序4,19,67和68里调用标志位2请求铣电极焊钳2在SPS宏程序9,19,69和70里调用标志位3请求铣电极焊钳3在SPS宏程序9,19里调用标志位4带有冷却水控制的焊钳标志位10机器人被关掉标志位11操作标志行驶中断复位涂胶1在SPS宏程序44,45里调用标志位12操作标志行驶中断涂胶1在SPS宏程序SPS44,45里调用标志位14模拟标志〔无件运行〕在宏程序SPS里调用标志位15到维修位置在UP中调用冲洗标志位20机器人被关闭或者要求冲洗标志位21操作标志行驶中断复位涂胶1在宏程序SPS,47,48里调用标志位22操作标志行驶中断涂胶1在宏程序SPS,47,48里调用标志位31抓持器夹紧组1翻开/关闭在宏指令30,31里调用标志位32抓持器夹紧组2翻开/关闭在宏指令30,31里调用标志位33抓持器夹紧组3翻开/关闭在宏指令30,31里调用标志位34抓持器夹紧组4翻开/关闭在宏指令30,31里调用标志位35抓持器夹紧组5翻开/关闭在宏指令30,31里调用标志位36抓持器夹紧组6翻开/关闭在宏指令30,31里调用标志位37抓持器夹紧组7吸盘在宏指令30,31里调用标志位38抓持器夹紧组8吸盘在宏指令30,31里调用标志位44剂量机没有填充SCA1,SCA2在SPS宏指令44,47里调用标志位45短接SCA1KI准备信号短接内摆汽缸V或者R不带位置检测在SPS宏指令44里调用在宏指令24,25,26,67,68,69和70里调用标志位46短接SCA2KI准备信号在SPS宏指令47里调用标志位50保护气体焊接〔Ein翻开〕保护气体焊接焊接过程启动标志位51保护气体焊接IR故障标志位52保护气体焊接IR存储故障标志位53保护气体焊接IR或者SSDV存储故障标志位54保护气体焊接IR或者SSDV故障标志位55请求修整保护气体焊接标志位86没有平衡汽缸的Tox铆钳3在宏指令92里调用没有焊钳平衡标志位87没有平衡汽缸的Tox铆钳4在宏指令93里调用没有焊钳平衡标志位88没有平衡汽缸的Tox铆钳1在宏指令90里调用没有焊钳平衡标志位89没有平衡汽缸的Tox铆钳2在宏指令91里调用没有焊钳平衡标志位90Tox铆钳启动铆接在宏指令90,91里调用开始铆接的前提条件标志位91Tox铆钳测量正常在宏指令90,91里调用Tox铆钳测量正常标志位100调用宏指令99的前提条件在主程序第一点调用宏指令99将其关闭在主程序的最后1点将其翻开标志位101已经把零件放入存储器里了已经在存储器里选取了零件标志位106焊接测量正常在宏指令19里调用标志位107焊接测量正常在宏指令19里调用标志位110Fase1,2焊接启动信号在宏指令4,9,15,19里调用标志位121电极铣刀1,2,3辅助存储器故障信号在宏指令57,58,59里调用标志位122电极铣刀脉冲检测信号在宏指令57,58,59里调用标志位123Fase计数复位在宏指令54,55,56里调用标志位124焊钳1铣电极中断后重复启动信号在宏指令20,54里调用标志位125焊钳2铣电极中断后重复启动信号在宏指令20,55里调用标志位126焊钳1铣电极中断后重复启动信号在宏指令20,56里调用标志位127铣刀1铣电极中断后重复启动信号在宏指令54,55,56,57里调用标志位128焊钳2铣电极中断后重复启动信号在宏指令54,55,56,58里调用标志位129焊钳3铣电极中断后重复启动信号在宏指令54,55,56,59里调用标志位163标志夹紧信号反应给BMS在宏指令2,3,7,8,12,13,17,18,23,30,31,32,33,34,35,40,41,42,99,SPS里调用标志位181要求控制器发出信号在宏指令SPS里调用标志位182插销汽缸在伸出位置在宏指令SPS里调用标志位183插销汽缸在返回位置在宏指令SPS里调用标志位184控制器输出信号复位在宏指令SPS里调用标志位189SCA1和SCA2要求冲洗在宏指令46和49里调用标志位190发送信号Fase1焊钳复位在宏指令SPS里调用标志位196涂胶1清洗喷嘴在宏指令46和宏指令SPS里调用标志位197在机器人关闭后Fase1复位在宏指令97和99里调用标志位199启动铣电极在宏指令20-22,57-59里和在主程序里标志位200F200=Ein气动铣刀先是发动机翻开,然后是焊钳关闭F200=Aus先是焊钳关闭,然后是发动机翻开在SPSMAKRO54,55,56之前的程序里调用标志位201焊钳1电极铣刀关闭和翻开焊钳1内摆汽缸伸出在宏指令20,54,55,56里调用在宏指令67,68里调用标志位202焊钳2电极铣刀关闭和翻开焊钳2内摆汽缸伸出在宏指令20,54,55,56里调用在宏指令69,70里调用标志位203焊钳2电极铣刀关闭和翻开在宏指令20,20,54,55,56里调用标志位205电极铣刀1,2内摆汽缸伸出在宏指令67,68,69,70里调用标志位208Fase计数器复位在宏指令57,58,59里调用标志位212涂胶2清洗喷嘴在宏指令49和MakroSPS里调用标志位245焊钳1,2工作冲程操作在宏指令68,70里调用标志位246焊钳1,2卸荷操作在宏指令68,70里调用标志位301铣刀1选择铣电极在宏指令20,54,55,56里调用标志位302铣刀2选择铣电极在宏指令20,54,55,56里调用标志位303铣刀3选择铣电极在宏指令20,54,55,56里调用标志位311数值/数据比0大标志位312数值/数据比1大标志位313数值/数据比2大标志位314数值/数据比3大标志位315数值/数据比4大标志位316数值/数据比16大标志位318数据比1小标志位319数据比63大标志位331复位1.Phoenix发动机换向负荷开关铣电极在宏指令SPS里调用标志位332复位2.Phoenix发动机换向负荷开关铣电极在宏指令SPS里调用标志位333复位3.Phoenix发动机换向负荷开关铣电极在宏指令SPS里调用标志位334复位4.Phoenix发动机换向负荷开关BinzelMIG冷却器标志位401选择焊钳1开始铣削在程序里,选择子程序开始铣削标志位402选择焊钳1开始铣削在程序里,选择子程序开始铣削标志位403选择焊钳1开始铣削在程序里,选择子程序开始铣削标志位404选择焊钳1开始铣削在程序里,选择子程序开始铣削标志位405选择焊钳1开始铣削在程序里,选择子程序开始铣削标志位406选择焊钳1开始铣削在程序里,选择子程序开始铣削标志位407选择焊钳1开始铣削在程序里,选择子程序开始铣削标志位408选择焊钳1开始铣削在程序里,选择子程序开始铣削标志位499如果主程序运动速度为100%时标志位500行驶条件的状况调试系统变量“FB_FLAG=500标志位501SZ1位置存储器工作行程V在宏指令SPS里调用标志位502SZ1位置存储器辅助行程V在宏指令SPS里调用标志位503SZ2位置存储器工作行程V在宏指令SPS里调用标志位504SZ2位置存储器辅助行程V在宏指令SPS里调用标志位505SZ3位置存储器工作行程V在宏指令SPS里调用标志位506SZ3位置存储器辅助行程V在宏指令SPS里调用标志位507在宏指令SPS里调用标志位508在宏指令SPS里调用标志位509在宏指令SPS里调用标志位510位置存储器手动夹持器3V在宏指令SPS里调用标志位511位置存储器手动夹持器3V在宏指令SPS里调用标志位512位置存储器手动夹持器3V在宏指令SPS里调用标志位513在宏指令SPS里调用标志位514在宏指令SPS里调用标志位515在宏指令SPS里调用标志位516在宏指令SPS里调用标志位517在宏指令SPS里调用标志位518在宏指令SPS里调用标志位519在宏指令SPS里调用标志位571求值夹紧读数SZ1在宏指令SPS里调用标志位572求值夹紧读数SZ2在宏指令SPS里调用标志位573求值夹紧读数SZ3在宏指令SPS里调用标志位700到750用户标志位Fase焊接操作Weld334m对机器人规那么的补充铣削程序确实定在Fase控制系统中,程序61,62,63〔焊钳动力的调整〕分别用于3个焊钳铣电极程序,与之相对应的1-3焊钳相匹配。由PP-V4来说明其中的偏差。使用的Stepper程序确实定为了使机器人带不同的焊钳使程序标准化,在下面的两个图形上显示出来,即根据这两个模型把Stepper程序分配给焊钳〔一般来说,是每个机器人带3个焊钳〕。模型1:1个机器人1个焊接控制器可最多带8个机器人焊钳这里的Stepper程序的顺序根据连接在机器人上的焊钳顺序分配。Stepper1Step2Step3Stepper1Step2Step3Step8焊钳1焊钳8焊钳3焊钳2焊钳8焊钳3焊钳2模型2:1个机器人有2个焊接控制器可最多带8个机器人焊钳考虑到有2个焊接控制器,Stepper程序根据实际存在的焊钳进行分配。焊钳1Stepper1Step2焊钳1Stepper1Step2Step3〔free〕Step4〔free〕焊钳2焊钳2焊钳3Stepper3焊钳3Stepper3Step4Step8焊钳4焊钳4焊钳8焊钳8机器人采用状态字和控制字与其他设备进行通讯在Fase〔334m〕控制系统中有2个Interbuswort字用于和机器人进行数据交换。FASE计数器已经到所设定的数值那么计数器需要被复位,程序-Nr.xx下的计数器在命令下复位。Fase输出点Bit0-7有效〔焊钳1-8复位〕。在输入点Bit0-7〔复位回复焊钳〕上,回复机器人的信息,显示哪些计数器已复位了。在Weld334m的操作说明书上,对Fa.Fase的状态字(Statuswort)有更为详细的说明。InoutInoutBit01234567Weld334Weld334复位焊钳1复位焊钳2复位焊钳8计数器复位复位焊钳1复位焊钳2复位焊钳8程序用Interbus–输入信号“计数器复位〞和已存在的程序-Nr.,可将与程序对应/匹配的焊钳焊点数复位。在输出侧焊钳1-8将被平行地传输/运行。Weld334InoutWeld334InoutBit0Bit01122.3..4567复位焊钳1复位焊钳2.复位焊钳1复位焊钳2.....复位焊钳8复位焊钳8命令复位回复焊钳1-8命令复位回复焊钳1-8使用“焊钳复位〞这个命令,将使机器人上已存在的输出点“焊钳1-8”FANUC机器人的Makmaker只能在一台外部的PC机上使用。1.选择分配但可用编辑程序修改。〔不是用词WORD〕图2〔目录:C:\程序\MAKMAKER_FANUC_VERSIONxxx\Zuli_auswahl〕输入输出列表。图3在补充完以后,数据储存在目录“C:\程序\MAKMAKER_FANUC_VERSIONxxx\Zuli_使用“上。Makmaker的启动/开始。〔目录“C:\程序\MAKMAKER_FANUC_VERSIONxxx\FANUC_MAKMAKER_Vxxx.exe〕图5调整MAKMAKER分配单:C:\程序\MAKMAKER_FANUC_VERSIONxxx\Zuli_使用\***.txt“选择宏指令指示:C:\程序\MAKMAKER_FANUC_VERSIONxxx\Msk_Makro_Masken“选择完成的宏指令:C:\程序\MAKMAKER_FANUC_VERSIONxxx\Makro.TPDateien选择。“查找替换〞功能的开始和等待信号,由宏指令发出。在“查找和替换〞信号结束后,在此过程中执行宏指令40夹持器检测,宏指令60启动螺柱焊接,宏指令95机器平安信号,MakroSP1在目录“C:\程序\MAKMAKER_FANUC_VERSIONxxx\MAKRO.TP\Makro***.P_〞在编辑程序的帮助下被参数化。在Makro参数化后,储存其变化。ASCI→BIN功能的执行。在这里宏指令转换成一个机器人可读的格式。〔格式:MAKRO***.TP〕目录上重要的宏指令C:\程序\MAKMAKER_FANUC_VERSIONxxx\PEASCI\MAKRO***.TP这个文档中包含复制文件及机器人装载的控制数据。FANUCRJ3iB:焊接工位的产生/制造。例子:没有辅助〔Vorhub〕的焊钳PAYLOAD〔n〕PAYLOAD〔n〕UFRAME_NUM=nUTOOL_NUM=n点11:FB_ONLINE〔EIN〕;;〔无条件行驶〕2:AUFRUFMAKRO099;〔所有的输出点复位并发出SAK信号〕3:AUFRUFMAKRO081;〔所有的Profilfrei翻开〕4:AUFRUFMAKRO082;〔所有的互锁信号解锁〕5:AUFRUFMAKRO095;〔存储器机械平安和压缩空气检测〕6:gA〔1,2〕=〔9931〕;〔焊接指数,减少在初始位置上的焊钳力量〕7:AUFRUFMAKRO001〔工作冲程翻开〕8:gA〔10〕=〔0〕;〔机器人运行位置的复合数据〕9:F4=翻开/关闭〔Ein=活化作用冷却水控制〕10:AUFRUFMAKRO100〔等待主程序开始〕点21:FB_ONLINE〔EIN〕〔无条件行驶〕2:AUFRUFMAKRO101〔初始位置关闭〕3:gA〔10〕=〔“10,20,30,40,50,60”〕;〔夹具X在允许放行4:WARTE〔E〔“X〞〕&E〔“Y〞〕〕;〔夹具的开通〕5:gA〔10〕=〔“n+1”6:A〔“X〞〕=〔关闭〕〔X,Y=需要加工的工位或传输带7:A〔“Y〞〕=〔关闭〕的Profilfrei关闭〕8:gA〔1,2〕=〔“n“〕〔选择焊接指数1.焊接点〕9:TIMER〔1〕=复位;〔运行时间测量的计时器=0〕10:TIMER〔1〕=开始;〔运行时间测量的计时器=开始〕11:FB_ONLINE〔M〔1〕&E〔准许开通〕〕;〔行驶条件机器平安和准许通行〕点1:FB_ONLINE〔M(1)&E(准许通行)〕;〔行驶条件机器平安和准许通行〕工作点:1:FB_ONLINE〔M(1)&E(准许通行)〕;〔行驶条件机器平安和准许通行〕2:gA〔X〕-〔“n“〕〔点的焊接程序选择〕3:AUFRUFMAKRO080〔点上停留〕4:AUFRUFMAKRO004〔焊接〕5:gA〔X〕=〔“n“〕〔选择新的焊接程序,如果需要的话〕工作点:1:FB_ONLINE〔M(1)&E(准许通行)〕;〔行驶条件机器平安和准许通行〕2:gA〔X〕=〔“n“〕〔点的焊接程序
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