基于单片机的智能小车设计-北京交通大学

1.1研究目的要求完成小车车体设计、电路设计，程序设计。通过本课题的研究，可以使学生对所学知识如何应用到实践中得到综合训练，为其进入社会，发挥专业特长打下坚实根底。1.2研究况状随着微电子技术、计算机技术、及传感器技术的迅速开展，现今声控技术已经应用到社会中的各个角落，为人们提供着各种便利。声音系统应用如下：1、声控玩具车：进一步提高系统的滤噪声性能和识别的准确率，并利用已有的软件开发出独具特色的语音芯片，并将其集成在遥控上即可做出声控玩具车。2、能识别主人的看门狗：在本系统的根底上扩充对说话者的识别功能，并将软件硬件化，集成在芯片上。将芯片至于防盗门上，使之可以完成主人叫门及开门功能。3、真实汽车上的声控系统：在驾驶的过程中，不便于用手来完成的其他操作可以用声控系统来实现。这于我们的系统是极其相似的。但是实际的汽车中可能存在这大量的噪声，所以，滤波便成为最为关键的技术。4、声控电脑：设备在应用之前都要进行长时间“训练〞。这个“训练〞过程有点类似教婴儿听说，首先要把我们知道的告诉声控电脑设备，比方一句话怎么说才正确。电脑在“学习〞这些话时，会把这些话拆成字或拼音中的声母和韵母去一点一点学习。这个“训练〞或“学习〞过程很费时间。当然，“学习〞时间越长，该声控设备也越灵。、5、声音识别身份更保险：由于每个人的声音千差万别，因此声音可以用作平安认证的依据之一。别人可以模仿你的签字，猜想你的密码，甚至能留下你的指纹，但要模仿你的声音就有点太苛刻了。美国的一座智能化大厦就采用了声音识别的方式。到达公司门口，你必须通过平安检查。电子声控门卫将问候“早上好！〞你也该答复“你好！〞或“早上好！〞之类的礼貌用语。此时电子门卫通过你的声音来区分你是不是该公司的工作人员，如果确认你是，它将主动为您翻开门，但如果不是，电子门卫将客气地将你“拒之门外〞。1.3研究内容及方法研究内容1、可以通过简单的I/O操作实现小车的前进、后退、左转、右转功能。2、可以在行走过程中声控改变小车的运动状态。3、在超出语音控制范围时能够自动停车。4、配合AT89C52的语音特色，利用系统的语音播放和语音识别资源，实现语音控制的功能。研究方法本系统采用两片AT89C52增强型51单片机，双直流电机双轮驱动小车。通过接收点收到声音信号时间不同，判断小车离各个接收站的距离远近，通过无线传输模块控制车载单片机，进而控制小车运动，到达目的地，发出声光信号。音频处理方案：采用测时间差的方式。主控制器：两片STC12C5A60S2增强型51小车行驶方案：双直流电机双轮驱动。无线通信模块：nFR24L01通信模块。电机控制系统：NEC_MMC电机控制芯片和L293集成芯片。第二章方案设计及论证2.1设计过程系统组成整个系统由2片AT89C52增强型51单片机组成，可分为以下这几个模块：周期性音频脉冲信号产生模块，声音接受、处理电路，无线电收发模块，NEC电机驱动及声光指示模块。系统方框图如图2.1所示。图2.1系统方框图Fig.2.1Systemblockdiagram系统的工作流程系统的工作的流程有以下几点：1、启动MCU1、音频接收装置及无线电发送装置。MCU1通过音频接收装置对音频信号进行实时监控。2、启动MCU2、音频发生装置，由音频发生装置发出一串间歇的脉冲音频信号。3、MCU1通过音频接收装置接收音频信号，进行算法处理，将结果由无线电发送装置发送出去。4、MCU2接收MCU1的无线电引导信号，对电机进行控置，接近目标。当小车行驶到指定的位置时停止，并发出信号使声光指示装置响应。2.2主控系统选择2.2.1采用高性能嵌入式系统这些年来掀起了嵌入式系统应用热潮的原因只要有几个方面：一是芯片技术的开展，使得单个芯片具有更强的处理能力，而且使集成多种接口已经成为可能，众多芯片生产厂商已经将注意力集中在这方面。另一方面的原因就是应用的需要，由于对产品可靠性、本钱、更新换代要求的提高，使得嵌入式系统逐渐从纯硬件实现和使用通用计算机实现的应用中脱颖而出，成为近年来令人关注的焦点。嵌入式系统的几个重要特征：1、系统内核小。由于嵌入式系统一般是应用于小型电子装置的，系统资源相对有限，所以内核较之传统的操作系统要小得多。比方Enea公司的OSE分布式系统，内核只有5K，而Windows的内核？简直没有可比性。2、专用性强。嵌入式系统的个性化很强，其中的软件系统和硬件的结合非常紧密，一般要针对硬件进行系统的移植，即使在同一品牌、同一系列的产品中也需要根据系统硬件的变化和增减不断进行修改。同时针对不同的任务，往往需要对系统进行较大更改，程序的编译下载要和系统相结合，这种修改和通用软件的“升级〞是完全两个概念。3、系统精简。嵌入式系统一般没有系统软件和应用软件的明显区分，不要求其功能设计及实现上过于复杂，这样一方面利于控制系统本钱，同时也利于实现系统平安。4、高实时性的系统软件(OS)是嵌入式软件的根本要求。而且软件要求固态存储，以提高速度；软件代码要求高质量和高可靠性。5、嵌入式软件开发要想走向标准化，就必须使用多任务的操作系统。嵌入式系统的应用程序可以没有操作系统直接在芯片上运行；但是为了合理地调度多任务、利用系统资源、系统函数以及和专家库函数接口，用户必须自行选配RTOS〔Real－TimeOperatingSystem〕开发平台，这样才能保证程序执行的实时性、可靠性，并减少开发时间，保障软件质量。6、嵌入式系统开发需要开发工具和环境。由于其本身不具备自举开发能力，即使设计完成以后用户通常也是不能对其中的程序功能进行修改的，必须有一套开发工具和环境才能进行开发，这些工具和环境一般是基于通用计算机上的软硬件设备以及各种逻辑分析仪、混合信号示波器等。开发时往往有主机和目标机的概念，主机用于程序的开发，目标机作为最后的执行机，开发时需要交替结合进行。这里指采用高性能嵌入式系统比方ARM。如果采用此方案，可以很好的解决数据处理和控制功能，但是ARM价格昂贵且本科阶段很少接触，在短时间内完成困难比拟大。2.2.2采用大规模可编程逻辑器件大规模可编程逻辑器件是EDA得以实现的硬件根底，通过编程，可灵活方便地构建和修改数字电子系统。可编程逻辑器件是集成电路技术开展的产物，很早以前，电子工程师们就曾设想设计一种逻辑可再编程的器件，但由于集成电路规模的限制，难以实现.二十世纪七十年代，集成电路技术迅猛开展，随着集成电路规模的增大，MSI，LSI出现，可编程逻辑器件才得以诞生和迅速开展。这里指采用大规模可编程逻辑器件，如FPGA，CPLD。但此题属于控制类，不适合采用此方案。1、FPGA(1)FPGA的概述FPGA是英文Field－ProgrammableGateArray的缩写，即现场可编程门阵列，它是在PAL、GAL、EPLD等可编程器件的根底上进一步开展的产物。它是作为专用集成电路〔ASIC〕领域中的一种半定制电路而出现的，既解决了定制电路的缺乏，又克服了原有可编程器件门电路数有限的缺点。

FPGA采用了逻辑单元阵列LCA〔LogicCellArray〕这样一个新概念，内部包括可配置逻辑模块CLB〔ConfigurableLogicBlock〕、输出输入模块IOB〔InputOutputBlock〕和内部连线〔Interconnect〕三个局部。(2)PGA的根本特点主要有：A)采用FPGA设计ASIC电路，用户不需要投片生产，就能得到合用的芯片。B)FPGA可做其它全定制或半定制ASIC电路的中试样片。C)FPGA内部有丰富的触发器和I／O引脚。D)FPGA是ASIC电路中设计周期最短、开发费用最低、风险最小的器件之一。E)FPGA采用高速CHMOS工艺，功耗低，可以与CMOS、TTL电平兼容。(3)FPGA的应用FPGA芯片是小批量系统提高系统集成度、可靠性的最正确选择之一。

FPGA是由存放在片内RAM中的程序来设置其工作状态的，因此，工作时需要对片内的RAM进行编程。用户可以根据不同的配置模式，采用不同的编程方式。加电时，FPGA芯片将EPROM中数据读入片内编程RAM中，配置完成后，FPGA进入工作状态。掉电后，FPGA恢复成白片，内部逻辑关系消失，因此，FPGA能够反复使用。FPGA的编程无须专用的FPGA编程器，只须用通用的EPROM、PROM编程器即可。当需要修改FPGA功能时，只需换一片EPROM即可。这样，同一片FPGA，不同的编程数据，可以产生不同的电路功能。因此，FPGA的使用非常灵活。(4)FPGA配置模式：并行主模式为一片FPGA加一片EPROM的方式；主从模式可以支持一片PROM编程多片FPGA；串行模式可以采用串行PROM编程FPGA；外设模式可以将FPGA作为微处理器的外设，由微处理器对其编程。2、CPLD(1)CPLD的概述CPLD(ComplexProgrammableLogicDevice)复杂可编程逻辑器件，是从PAL和GAL器件开展出来的器件，相对而言规模大，结构复杂，属于大规模集成电路范围。是一种用户根据各自需要而自行构造逻辑功能的数字集成电路。其根本设计方法是借助集成开发软件平台，用原理图、硬件描述语言等方法，生成相应的目标文件，通过下载电缆〔“在系统〞编程〕将代码传送到目标芯片中，实现设计的数字系统。CPLD主要是由可编程逻辑宏单元(MC，MacroCell)围绕中心的可编程互连矩阵单元组成。其中MC结构较复杂，并具有复杂的I/O单元互连结构，可由用户根据需要生成特定的电路结构，完成一定的功能。由于CPLD内部采用固定长度的金属线进行各逻辑块的互连，所以设计的逻辑电路具有时间可预测性，防止了分段式互连结构时序不完全预测的缺点。(2)CPLD可编程器件特点它具有编程灵活、集成度高、设计开发周期短、适用范围宽、开发工具先进、设计制造本钱低、对设计者的硬件经验要求低、标准产品无需测试、保密性强、价格群众化等特点，可实现较大规模的电路设计，因此被广泛应用于产品的原型设计和产品生产(一般在10,000件以下)之中。几乎所有应用中小规模通用数字集成电路的场合均可应用CPLD器件。CPLD器件已成为电子产品不可缺少的组成局部，它的设计和应用成为电子工程师必备的一种技能。采用单片机芯片采用2片高性能单片机来实现，一片用来处理音频信号接收，同时控制车载单片机，担当主控单片机。另一块作为从单片机，用来控制小车运动。1、AT89C52单片机的概述AT89C52单片机是宏晶科技生产的单时钟/机器周期(1T)的单片机，是高速/低功耗/超强抗干扰的新一代8051单片机，指令代码完全兼容传统8051,但速度快8-12倍。内部集成MAX810专用复位电路,2路PWM,8路高速10位A/D转换(250K/S),针对电机控制，强干扰场合。2、AT89C52单片机的特点(1)增强型8051CPU，1T，单时钟/机器周期，指令代码完全兼容传统8051。(2)工作电压：AT89C52系列工作电压：5.5V-3.3V〔5V单片机〕STC12LE5A60S2系列工作电压：3.6V-2.2V〔3V单片机〕。(3)工作频率范围：0-35MHz，相当于普通8051的0～420MHz。(4)用户应用程序空间8K/16K/20K/32K/40K/48K/52K/60K/62K字节。.(5)片上集成1280字节RAM。(6)通用I/O口〔36/40/44个〕，复位后为：准双向口/弱上拉〔普通8051传统I/O口〕可设置成四种模式：准双向口/弱上拉，推挽/强上拉，仅为输入/高阻，开漏每个I/O口驱动能力均可到达20mA，但整个芯片最大不要超过55mA。(7)ISP〔在系统可编程〕/IAP〔在应用可编程〕，无需专用编程器，无需专用仿真器可通过串口〔P3.0/P3.1〕直接下载用户程序，数秒即可完成一片。(8)有EEPROM功能(STC12C5A(9)看门狗。(10)内部集成MAX810专用复位电路〔外部晶体12M以下时，复位脚可直接1K电阻到地〕(11)外部掉电检测电路:在P4.6口有一个低压门槛比拟器，5V单片机为1.32V，误差为+/-5%,3.3V单片机为1.30V，误差为+/-3%。(12)时钟源：外部高精度晶体/时钟，内部R/C振荡器(温漂为+/-5%到+/-10%以内)1用户在下载用户程序时，可选择是使用内部R/C振荡器还是外部晶体/时钟。常温下内部R/C振荡器频率为：5.0V单片机为：11MHz～15.5MHz；3.3V单片机为：8MHz～12MHz；精度要求不高时，可选择使用内部时钟，但因为有制造误差和温漂，以实际测试为准。(13)共4个16位定时器两个与传统8051兼容的定时器/计数器，16位定时器T0和T1，没有定时器2，但有独立波特率发生器；做串行通讯的波特率发生器，再加上2路PCA模块可再实现2个16位定时器。(14)2个时钟输出口，可由T0的溢出在P3.4/T0输出时钟，可由T1的溢出在P3.5/T1输出时钟。(15)外部中断I/O口7路,传统的下降沿中断或低电平触发中断，并新增支持上升沿中断的PCA模块，PowerDown模式可由外部中断唤醒，INT0/P3.2，INT1/P3.3，T0/P3.4，T1/P3.5，RxD/P3.0，CCP0/P1.3(也可通过存放器设置到P4.2)，CCP1/P1.4(也可通过存放器设置到P4.3)。(16)PWM(2路〕/PCA〔可编程计数器阵列,2路〕，也可用来当2路D/A使用，也可用来再实现2个定时器，也可用来再实现2个外部中断(上升沿中断/下降沿中断均可分别或同时支持)。(17)A/D转换，10位精度ADC，共8路，转换速度可达250K/S(每秒钟25万次)。(18)通用全双工异步串行口(UART)，由于STC12系列是高速的8051，可再用定时器或PCA软件实现多串口。(19)AT89C52系列有双串口，后缀有S2标志的才有双串口，RxD2/P1.2(可通过存放器设置到P4.2)，TxD2/P1.3(可通过存放器设置到P4.3)。(20)工作温度范围：-40-+85℃(工业级)/0-75℃(商业级)21.封装：PDIP-40、LQFP-44、LQFP-48，I/O口不够时，可用2到3根普通I/O口线外接，74HC164/165/595〔均可级联〕来扩展I/O口，还可用A/D做按键扫描来节省I/O口，或用双CPU,三线通信，还多了串口。结论考虑到方案的可实行性和性价比，我们采用AT89C52增强型51单片机，此款单片机内部不分频，采用RISC精简指令集，可实现高速运算，存储空间大，价格低廉，性价比极高。2.3电机选择2.3.1选择普通直流电机1、直流电机的定义定义输出或输入为直流电能的旋转电机，称为直流电机，它是能实现直流电能和机械能互相转换的电机。当它作电动机运行时是直流电动机，将电能转换为机械能；作发电机运行时是直流发电机，将机械能转换为电能。2、直流发电机工作原理工作原理就是把电枢线圈中感应的交变电动势，靠换向器配合电刷的换向作用，使之从电刷端引出时变为直流电动势的原理。感应电动势的方向按右手定那么确定〔磁感线指向手心，大拇指指向导体运动方向，其他四指的指向就是导体中感应电动势的方向。〕3、掌握4种方式各自的特点(1)直流他励电动机:励磁绕组与电枢没有电的联系，励磁电路是由另外直流电源供应的。因此励磁电流不受电枢端电压或电枢电流的影响。(2)直流并励电动机:并励绕组两端电压就是电枢两端电压，但是励磁绕组用细导线绕成，其匝数很多，因此具有较大的电阻，使得通过他的励磁电流较小。(3)直流串励电动机：励磁绕组是和电枢串联的，所以这种电动机内磁场随着电枢电流的改变有显著的变化。为了使励磁绕组中不致引起大的损耗和电压降，励磁绕组的电阻越小越好，所以直流串励电动机通常用较粗的导线绕成，他的匝数较少。(4)直流复励电动机：电动机的磁通由两个绕组内的励磁电流产生。选择普通直流电机，通过减速齿轮增大扭力，提高带负责能力。直流电机的优点是价格廉价，控制容易，但难以精确控制是其一大弱点。2.3.2选择步进电机1、步进电机的概述步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度，称为“步距角〞，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而到达准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而到达调速的目的。由于脉冲信号数与步距角的线性关系，加上步进电机只有周期性的误差而无累积误差等特点，使得在速度、位置等控制领域用步进电机来控制变的非常的简单。2、工作原理步进电机是一种感应电机，它的工作原理是利用电子电路，将直流电变成分时供电的，多相时序控制电流，用这种电流为步进电机供电，步进电机才能正常工作，驱动器就是为步进电机分时供电的，多相时序控制器，虽然步进电机已被广泛地应用，但步进电机并不能象普通的直流电机，交流电机在常规下使用。它必须由双环形脉冲信号、功率驱动电路等组成控制系统方可使用。因此用好步进电机却非易事，它涉及到机械、电机、电子及计算机等许多专业知识。3、步进电机的一些特点〔1〕步进电机没有积累误差：一般步进电机的精度为实际步距角的百分之三到五，且不累积。〔2〕步进电机在工作时，脉冲信号按一定顺序轮流加到各相绕组上〔由驱动器内的环形分配器控制绕组通断电的方式〕。〔3〕即使是同一台步进电机，在使用不同驱动方案时，其矩频特性也相差很大。〔4〕步进电机与其它电动机不同，其标称额定电压和额定电流只是参考值；又因为步进电机是以脉冲方式供电，电源电压是其最高电压，而不是平均电压，所以，步进电机可以超出其额定值范围工作。但选择时不应偏离额定值太远。〔5〕步进电机外表允许的最高温度：步进电机温度过高首先会使电机的磁性材料退磁，从而导致力矩下降乃至于失步，因此电机外表允许的最高温度应取决于不同电机磁性材料的退磁点；一般来讲，磁性材料的退磁点都在摄氏130度以上，有的甚至高达摄氏200度以上，所以步进电机外表温度在摄氏80-90度完全正常。〔6〕步进电机的力矩会随转速的升高而下降：当步进电机转动时，电机各相绕组的电感将形成一个反向电动势；频率越高，反向电动势越大。在它的作用下，电机随频率〔或速度〕的增大而相电流减小，从而导致力矩下降。〔7〕步进电机低速时可以正常运转,但假设高于一定频率就无法启动,并伴有啸叫声。步进电机有一个技术参数：空载启动频率，即步进电机在空载情况下能够正常启动的脉冲频率，如果脉冲频率高于该值，电机不能正常启动，可能发生丢步或堵转。在有负载的情况下，启动频率应更低。如果要使电机到达高速转动，脉冲频率应该有加速过程，即启动频率较低，然后按一定加速度升到所希望的高频〔电机转速从低速升到高速〕。〔8〕四相混合式步进电机一般由两相驱动器来驱动，因此，连接时可以采用串联接法或并联接法将四相电机接成两相使用。串联接法一般在电机转速较低的场合使用，此时需要的驱动器输出电流为电机相电流的0.7倍，因而电机发热小；并联接法一般在电机转速较高的场合使用〔又称高速接法〕，所需要的驱动器输出电流为电机相电流的1.4倍，因而电机发热较大。〔9〕混合式步进电机驱动器的供电电源电压一般是一个较宽的范围〔比方IM483的供电电压为12～48VDC〕，电源电压通常根据电机的工作转速和响应要求来选择。如果电机工作转速较高或响应要求较快，那么电压取值也高，但注意电源电压的纹波不能超过驱动器的最大输入电压，否那么可能损坏驱动器。〔10〕供电电源电流一般根据驱动器的输出相电流I来确定。如果采用线性电源，电源电流一般可取I的1.1～1.3倍；如果采用开关电源，电源电流一般可取I的1.5～2.0倍。〔11〕当脱机信号FREE为低电平时，驱动器输出到电机的电流被切断，电机转子处于自由状态〔脱机状态〕。在有些自动化设备中，如果在驱动器不断电的情况下要求直接转动电机轴〔手动方式〕，就可以将FREE信号置低，使电机脱机，进行手动操作或调节。手动完成后，再将FREE信号置高，以继续自动控制。〔12〕用简单的方法调整两相步进电机通电后的转动方向，只需将电机与驱动器接线的A+和A-〔或者B+和B-〕对调即可。选择步进电机。步进电机的特点是可以精确控制电机选择步数和角度，缺点就是力矩比拟小，容易失步，而且价格比拟昂贵。2.3.3结论考虑到题目要求性价比高，所以我们选择普通直流电机，通过优良的控制算法，到达高精度定位。2.4电机控制系统选择H桥驱动电路1、H桥电路图2.2中所示为一个典型的直流电机控制电路。电路得名于“H桥驱动电路〞是因为它的形状酷似字母H。4个三极管组成H的4条垂直腿，而电机就是H中的横杠〔注意：图2.2及随后的两个图都只是示意图，而不是完整的电路图，其中三极管的驱动电路没有画出来〕。如下图，H桥式电机驱动电路包括4个三极管和一个电机。要使电机运转，必须导通对角线上的一对三极管。根据不同三极管对的导通情况，电流可能会从左至右或从右至左流过电机，从而控制电机的转向。如图2-2所示。图2.2H桥驱动电路Fig.2.2Hbridgedrivercircuit要使电机运转，必须使对角线上的一对三极管导通。例如，如图2.3所示，当Q1管和Q4管导通时，电流就从电源正极经Q1从左至右穿过电机，然后再经Q4回到电源负极。按图中电流箭头所示，该流向的电流将驱动电机顺时针转动。当三极管Q1和Q4导通时，电流将从左至右流过电机，从而驱动电机按特定方向转动〔电机周围的箭头指示为顺时针方向〕。如图2.3所示。图2.3H桥电路驱动电机顺时针转动Fig.2.3Hbridgecircuitstodrivethemotorclockwiserotation图2.4所示为另一对三极管Q2和Q3导通的情况，电流将从右至左流过电机。当三极管Q2和Q3导通时，电流将从右至左流过电机，从而驱动电机沿另一方向转动。如图2.4所示。图2.4H桥驱动电机逆时针转动Fig.2.4Hbridgedrivemotorcounter-clockwiserotation2、H桥驱动电路特点通过晶体三极管等分立元件搭H桥。优点是价格廉价，结构简单，控制简单。但由于晶体三极管的承载电流比拟小，驱动能力受到限制，因为是分立元件，稳定性不敢保证，且体积比拟大。2.4.2采用继电器开关控制1、继电器的概述继电器是一种当输入量〔电、磁、声、光、热〕到达一定值时，输出量将发生跳跃式变化的自动控制器件。继电器是一种电子控制器件，它具有控制系统〔又称输入回路〕和被控制系统〔又称输出回路〕，通常应用于自动控制电路中，它实际上是用较小的电流去控制较大电流的一种“自动开关〞。故在电路中起着自动调节、平安保护、转换电路等作用。2、继电器的应用继电器是具有隔离功能的自动开关元件，广泛应用于遥控、遥测、通讯、自动控制、机电一体化及电力电子设备中，是最重要的控制元件之一。继电器一般都有能反映一定输入变量〔如电流、电压、功率、阻抗、频率、温度、压力、速度、光等〕的感应机构〔输入局部〕；有能对被控电路实现“通〞、“断〞控制的执行机构〔输出局部〕；在继电器的输入局部和输出局部之间，还有对输入量进行耦合隔离，功能处理和对输出局部进行驱动的中间机构〔驱动局部〕。3、继电器的作用扩大控制范围。例如，多触点继电器控制信号到达某一定值时，可以按触点组的不同形式，同时换接、开断、接通多路电路。放大。例如，灵敏型继电器、中间继电器等，用一个很微小的控制量，可以控制很大功率的电路。综合信号。例如，当多个控制信号按规定的形式输入多绕组继电器时，经过比拟综合，到达预定的控制效果。自动、遥控、监测。例如，自动装置上的继电器与其他电器一起，可以组成程序控制线路，从而实现自动化运行。继电器实质是一种传递信号的电器，它根据输入的信号到达不同的控制目的。继电器一般是用来接通和断开控制电器〔电动机〕如在直流电动机里的电流继电器，当电流过小或过大时，它检测到这种电流信号后便控制电动机的启停。还有如热继电器，如电动机长期过载而使温度过高时，它便控制电动机停止采用继电器控制电动机的开或关，通过开关的切换调整车速。优点是电路简单，缺点是响应时间慢、控制精度低、机械结构易损坏、寿命较短、可靠性低。2.4.3采用集成芯片现代集成电路工艺的开展使得上百万的晶体管被集成到一块小硅片上，生产工艺到达了0.18μm线宽。虽然硅片尺寸不断收缩，但元件数量增加了，使得产品的批量生产、降低制造本钱成为可能。同时，线宽越小，两个逻辑门元件之间的传输延时就越短。但边沿速率加快，辐射能力也就随之增强，状态切换效应在集成芯片内部之间感应的作用下，加大了能量损耗。采用集成芯片，如L293,L298等。其优点是集成度高，电路简单，控制方便可靠，体积小，效率高。2.4.4结论考虑到小车比拟小，要安装的电子装置比拟多，控制精度比拟高，所以选用低电压驱动高效率的L293驱动芯片(L298需要的驱动电压高,效率低)。2.5无线数据通信模块选择采用红外通信1、红外通信的概述顾名思义，就是通过红外线传输数据。在电脑技术开展早期，数据都是通过线缆传输的，线缆传输连线麻烦，需要特制接口，颇为不便。于是后来就有了红外、蓝牙、802.11等无线数据传输技术。2、红外通信的根本原理红外通信是利用950nm近红外波段的红外线作为作为传递信息的媒体，即通信信道。发送端采用脉时调制〔PPM〕方式，将二进制数字信号调制成某一频率的脉冲系列，并驱动红外发射管一光脉冲的形式发送出去；接受端将接收到光脉转换成电信号，再经过放大、滤波等处理后送给解调电路进行解调，复原为二进制数字信号后输出。简而言之，红外通信的实质就是就是对二进制数字信号进行调制与解调，以便利用红外信道进行传输；红外通信接口就是针对红外信道的调制解调器。3、红外通信技术红外通信是利用红外技术实现两点间的近距离保密通信和信息转发。它一般由红外发射和接收系统两局部组成。发射系统对一个红外辐射源进行调制后发射红外信号，而接收系统用光学装置和红外探测器进行接收，就构成红外通信系统。4、红外通信的特点保密性强，息容量大，结构简单，既可以是室内使用，也可以在野外使用，由于它具有良好的方向性，适用于国防边界哨所与哨所在之间的保密通信，但在野外使用时易受气候的影响。5、红外技术的优点其使和电脑间可以无线传输数据；可以再同样具备红外接口的设备间进行信息交流；同时红外接口可以省去下载或其他信息交流所发生的费用；由于需要对接才能传输信息，平安性较强；红外通信器件易得，价格低廉。

6、红外技术缺点通讯距离短，必须直线收发，通讯过程中不能移动，遇障碍物通讯中断；红外通讯技术的主要目的是取代线缆连接进行无线数据传输，功能单一，扩展性差。2.5.2采用无线通信1、nRF24L01概述nRF24.L01是一款新型单片射频收发器件,工作于2.4GHz～2.5GHzISM频段。内置频率合成器、功率放大器、晶体振荡器、调制器等功能模块,并融合了增强型ShockBurst技术，其中输出功率和通信频道可通过程序进行配置。nRF24L01功耗低,在以-6dBm的功率发射时，工作电流也只有9mA;接收时，工作电流只有12.3mA，多种低功率工作模式(掉电模式和空闲模式)使节能设计更方便。2、nRF24L01主要特性如下GFSK调制:硬件集成OSI链路层;具有自动应答和自动再发射功能;片内自动生成报头和CRC校验码;数据传输率为lMb/s或2Mb/s;SPI速率为0Mb/s～10Mb/s;125个频道：与其他nRF24系列射频器件相兼容;QFN20引脚4mm×4mm封装;供电电压为1.9V～3.6V。3、工作模式通过配置存放器可将nRF241L01配置为发射、接收、空闲及掉电四种工作模式，如表2.1所示。表2.1nRF241L01的四种工作模式Table2.1nRF241L01fouroperatingmodes模式PWR_UPPRIM_RXCEFIFO存放器状态接收模式111-发射模式101数据在TXFIFO存放器中发射模式101停留在发送模式，直至数据发送完待机模式2101TXFIFO为空待机模式11-0无数据传输掉电0---待机模式1主要用于降低电流损耗，在该模式下晶体振荡器仍然是工作的；待机模式2那么是在当FIFO存放器为空且CE=1时进入此没收；待机模式下，所有配置字仍然保存。在掉电模式下电流损耗最小，同时nRF24L01也不工作，但其所有配置存放器的值仍然保存。4、工作原理发射数据时，首先将nRF24L01配置为发射模式：接着把接收节点地址TX_ADDR和有效数据TX_PLD按照时序由SPI口写入nRF24L01缓存区，TX_PLD必须在CSN为低时连续写入，而TX_ADDR在发射时写入一次即可，然后CE置为高电平并保持至少10μs，延迟130μs后发射数据;假设自动应答开启，那么nRF24L01在发射数据后立即进入接收模式，接收应答信号〔自动应答接收地址应该与接收节点地址TX_ADDR一致〕。如果收到应答，那么认为此次通信成功，TX_DS置高，同时TX_PLD从TXFIFO中去除;假设未收到应答，那么自动重新发射该数据(自动重发已开启)，假设重发次数(ARC)到达上限，MAX_RT置高，TXFIFO中数据保存以便在次重发;MAX_RT或TX_DS置高时，使IRQ变低，产生中断，通知MCU。最后发射成功时,假设CE为低那么nRF24L01进入空闲模式1;假设发送堆栈中有数据且CE为高，那么进入下一次发射;假设发送堆栈中无数据且CE为高，那么进入空闲模式2。接收数据时,首先将nRF24L01配置为接收模式，接着延迟130μs进入接收状态等待数据的到来。当接收方检测到有效的地址和CRC时，就将数据包存储在RXFIFO中，同时中断标志位RX_DR置高，IRQ变低，产生中断，通知MCU去取数据。假设此时自动应答开启，接收方那么同时进入发射状态回传应答信号。最后接收成功时，假设CE变低，那么nRF24L01进入空闲模式1。5、配置字SPI口为同步串行通信接口，最大传输速率为10Mb/s，传输时先传送低位字节，再传送高位字节。但针对单个字节而言，要先送高位再送低位。与SPI相关的指令共有8个，使用时这些控制指令由nRF24L01的MOSI输入。相应的状态和数据信息是从MISO输出给MCU。nRF24L0l所有的配置字都由配置存放器定义，这些配置存放器可通过SPI口访问。nRF24L01的配置存放器共有25个，常用的配置存放器如表2.2所示表2.2常用的配置存放器Table2.2CommonConfigurationregister地址〔H〕存放器名称功能00CONFIG设置24L01工作模式01EN_AA设置接收通道及自动应答02EN_RXADDR使能接收通道地址03SETUP_AW设置地址宽度04SETUP_RETR设置自动重发数据时间和次数07STATUS状态存放器，用来判定工作状态08~09RX_ADDR_P0~P5设置接收通道地址10TX_ADDR设置接收接点地址11~16RX_PW_P0~P5设置接收通道的有效数据宽度6、跳频功能实现由于2.4G频段没有使用授权限制，目前家用电器、、无线网络都集中在此频段，干扰问题难以防止。如何避开在家庭市场中易与其它无线传输间〔Bluetooth、HomeRF〕发生干扰成了首要解决的问题。跳频技术(Frequency-HoppingSpreadSpectrum；FHSS)是在2.4GHz频带以一定的频宽将其划分为假设干个无线电频率信道〔RadioFrequencyChannel；RFC〕，并且以使用接收和发送两端一样的频率跳跃模式〔FrequencyHopping〕来接发讯号及防止数据撷取。其工作原理是，收发双方传输信号的载波按照预定规律进行离散变化。以到达避开干扰，完成传输。简单的说，FHSS不是抑制干扰而是容忍干扰。2.5.3结论我们选用nFR24L01无线通信模块，确保通信的流畅性和准确性。2.6声音信号处理选择方案根据题目要求中给出的图示，定位声源有两种方法：1、可以通过计算声源与A、B、C中任意两点之间的距离的方法来确定声源与A、B、C的相对位置，如图2.5所示小车行驶示意图:图2.5所示小车行驶示意图Fig.2.5Schematicdiagramofcardriving三角形的三边长度可求声源的坐标：〔1〕利用海伦公式，假设一个三角形的面积W，有以下公式求得：W为P(P-AB)(P-AS)(P-BS)开平方，而公式里的P为半周长：P=〔AB+AS+BS)/2那么纵坐标H=2W/AB;同理可求横坐标。〔2〕由余弦定理求出角度SAB，CosSAB=〔AS^2+AB^2-SB^2)/2AS*AB然后由H=AS*sinSAB〔3〕由相似定理和勾股定理解方程组求坐标。2、可以通过计算声源发出的声音被A、B、C接收到的时间差来确定声源与A、B、C的相对位置。前一种方法要求声源与接收器之间做同步，从而确定声音从发出到接收之间的时间。同步可以通过使用无线通信发送特定指令的方式来做。当声源需要确定自己的位置时，发送特定指令通知接收端启动计时。该方法需要考虑无线通信带来的声音发射和接收之间的时间误差，实际测定这个误差。后一种方法不需要在声源与接收器之间做同步，相对简单一些，采用差值确定相对位置，模糊控制声源的移动。所以选择第二种方案。2.7驱动电源与控制电源的选择为了防止驱动电源干扰控制信号，我们选择双电源分别供电并加以隔离。在单片机和控制芯片MMC-1之间，我们增加了光耦进行隔离。在L293芯片的输出脚我们用了L6210进行保护，防止电机的反响感应电动势倒流入控制端。2.8方案小结经过几番仔细的论证和比拟，我们决定了本系统主要模块方案如下：1、音频处理方案：采用测时间差的方式。2、主控制器：两片STC12C5A60S2增强型513、小车行驶方案：双直流电机双轮驱动。4、无线通信模块：nFR24L01通信模块。5、电机控制系统：NEC_MMC电机控制芯片和L293集成芯片。硬件设计3.1系统组成原理图3.1系统组成原理图。本系统由声源发射器，接收站A，接收站B，接收站C，主控单片机，无线传输模块，从控单片机，NECMMC-1电机控制芯片，电机驱动模块，声光电路等组成。图3.1如下所示。图3.1系统组成原理图Fig.3.1Systemcompositiondiagram3.2音频发射电路通过单片机定时器产生一个4Khz的脉冲信号，控制三极管的通断，使喇叭产生一个高频音频信号。音频发射原理图如图3.2所示:图3.2音频发射原理图Fig.3.2Schematicaudiolaunch3.3音频接收电路通过MIC接收，音频信号经放大和滤波后再整形成方波，测出响应时间。具体工作原理：主控单片机通过无线给从机发送触发信息，并开始计时，当车载单片机接收到信号后发出4Khz音频信号。当MIC接收到小车上发来的音频信号，从而停止计时，再根据声速便可测出声源距3个接收点之间的距离，通过主控单片机计算，给小车发送指令，引导小车到达目的地。音频接收原理图如图3.3所示。图3.3音频接收原理图Fig.3.3SchematicAudioReceiver3.4电机控制和驱动单片机发出控制命令给MMC1，MMC1通过处理后控制电机驱动电路进而控制小车行驶。电机控制和驱动原理图如3.4所示。图3.4电机控制和驱动原理Fig.3.4Schematicmotorcontrolanddrive软件设计4.1功能要求设可移动声源为S点，如果AS距离大于BS距离，那么车向9点钟方向前进，如果AS距离小于BS距离，那么车向3点钟方向倒车，如果AS等于BS，那么说明小车在AB的中垂线上。如果AS距离大于CS距离，那么车向6点方向前进，如果AS距离小于CS距离，那么小车向12点钟方向倒车，如果AS等于CS，那么小车到达W点。图4.1小车行驶示意图。图4.1小车行驶示意图Fig.4.1Schematicdiagramofcardriving4.2算法分析根据双曲线的定义，一运动的点到达两个定点的距离差一定。可移动声源先利用A、C两点作为基点，通过两点收到音频信号的时间差为定时，引导小车向OX轴移动。然后利用A、B两点作为基点，在理论上，只要判断这两点收到音频信号的相位为零时，可移动声源〔小车〕到达OX轴上。实际上，由于误差的存在，在OX轴上，A、B两点收到的音频信号的相位差不可能为零，因此，通过对两A、B两点收到的音频信号的相位差进行比拟，直到A、B两点收到的音频信号的相位差到达最小，那么可移动声源停止。图4.2就是使用MATLAB仿真出的各种情况下双曲线的分布(其中ABC三点为声音接收模块的位置，中间竖直虚线为目的地)。

图4.2双曲线分布图Fig.4.2Hyperbolicdistribution本系统的软件设计是在keil51环境下用C语言实现的。软件总体共分为初始化、主程序及中断效劳程序几大局部:初始化局部主要完成端口定义及中断矢量初始化。主程序包含系统对各个端口的监控及确保系统能顺利运行的指令。如：端口查询局部完成系统在未接受到中断信号时对某些端口状态的查询以实现声音定位、状态监控、运行指示等功能,中断效劳程序那么根据中断源及无线解码信号完成对相应中断的响应。为使得系统的功能更加完善,运行更加可靠,作者对软件的结构进行了屡次的调整,其中包括将到点停车信号由状态查询改为外部中断,并使它具有最高的优先级,以保证无论在任何位置上都能做到先停车、再重新判断执行的可靠控制性能，从而大大地提高了系统的可靠性。屡次软件测试及试验说明这样的软件结构设计是合理的。4.3程序流程系统整体流程图如图4.3所示。图4.3系统整体流程图Fig.4.3Theoverallsystemflowchart第五章系统测试5.1测试仪器测试仪器包括秒表、数字万用表、信号发生器、示波器、MCS51仿真机、直流稳压电源等。5.2测试方法测试方法如下：1、数字万用表主要用来测试分立元件的电阻、压降、漏电流、截止/导通状态等参数；2、信号发生器与示波器用于测试各光电传感器信号的接收与传输；3、MCS51仿真机用于测试软件；4、直流稳压电源在测试期间为各待测系统供电；5、秒表用于产品测试，按照任务书的根本要求对制成的电动车进行产品测试6、通过改变小车的起始位置，测量小车走完全程所需时间，计算出平均速度。可移动声源可移动声源的起始位置到Ox线的垂直距离响应时间平均速度1＝可移动可移动声源在Ox线上重新启动位置到移动停止点的直线距离再次运动时间平均速度2＝5.3测试数据设小车离W点水平线的垂直距离为H，单位厘米。实际测试数据如表5.1所示。表5.1实际测试数据Table.5.1ActualtestdataH(cm)时间1(s)平均速度1(cm/s)时间2(s)平均速度2(cm/s)误差(cm)第一次04.710.63000第二次104.511.110.812.52.1第三次204.910.201.811.11.9第四次304.710.633.010.01.6第五次404.411.364.610.61.3第六次504.511.115.19.81.95.4测试结果分析1、测试结果的分析〔1〕计时精度分析计时系统采用了新型显示芯片。理论上的误差不到1秒/年。〔2〕测距精度分析测速系统采用了电机轴光电码盘检测技术。电机轴与车轮轴之间采用了齿轮箱二级减速，变比1/16。车轮周长135mm,光电码盘与电机轴安装在一起，电机轴每一转产生2个脉冲，车轮每转产生32个脉冲，理论测量精度可达135mm/32=4.22mm<4.5mm〔3〕定位精度分析本设计采用实际测量与软件补偿技术，理论上可使定位精度提高到误差<10mm。2、小车有时并不能完全直线行走，略微有点跑偏，经分析原因有两个〔1〕小车是新买的，齿轮磨合情况不同，导致两个轮子速度不一致。〔2〕因为小车上装置比拟多，导致重心偏移，轮子受到的阻力不同，导致小车跑偏。第六章结论与展望本作品以两片STC12C5A60S2增强型51智能小车系统属于智能机器人系统中的一种入门系统，它作为一种智能机器人的雏形系统，集机械、电子、自动控制技术为一体，涉及电子，机械，光学，计算机技术，通讯技术，自动控制技术等诸多新技术。是智能机器人的基石。以智能小车做为研究对象，进行基于单片机的智能小车设计，这可以为以后进行的智能机器人设计打下根底。经过分析研究得到如下结论1、可以通过简单的I/O操作实现小车的前进、后退、左转、右转功能。2、可以在行走过程中声控改变小车的运动状态。3、在超出语音控制范围时能够自动停车。4、配合AT89C52的语音特色，利用系统的语音播放和语音识别资源，实现语音控制的功能。语音识别技术是信息领域的标志性技术,随着计算机技术的飞速开展,其技术日臻成熟,目前正处于向产品化迈进的转折阶段,它作为人机对话的手段,在计算机日益普及的今天,愈发显现出其在IT产业中的重要地位。语音识别控制技术可以帮助终端设备制造商生产出具有新操控方式的产品。让使用者不再局限于传统的手工操作，只要说出命令就可以控制电脑、等的运行。这就意味着，当人们在手不方便操作时，可以通过说话完成自己想做的事。这种方式亦将帮助盲人、无手残疾人操作电脑和掌上设备。终端设备厂商通过采用语音识别控制技术，将能进一步扩大其用户群体。人机对话,让电脑听懂人的语言是20世纪人类的理想之一。对于绝大多数人而言,使用键盘输入绝不是一件令人愉快的事情,人们希望计算机是个"能听会说"的工作伙伴,而不是今天这般又聋又哑毫无生气的复杂机器。直接对计算机发号施令,解放出我们的双手,在任何状态下(不只限于坐在那里敲键盘)与计算机进行交互式操作是数字化生存时代的效率表达和人性化工作方式的完美结合。声控定位系统在智能小车的开展趋势：国外的一些著名汽车公司已看到语音技术在汽车领域中的光明前途,他们希望研制出"数字式的、能听会说的、并具有一双慧眼的、优良的后座驾驶式汽车",从而辞别目前汽车驾驶依赖于人们的双手的阶段，那时的汽车,只要车主告诉它行车路线和地点,便可直达目的地。目前,这种新式汽车已进入阶段性的研究,而不再只是梦想。参考文献[1]STC12C5410AD系列单片机器件手册.宏晶科技〔深圳〕，2006[2]张肃文.《高频电子线路》.高等教育出版社，2023[3]朱勇.《单片机原理与应用技术》.清华大学出版社，2005[4]边春远.《MCS-51单片机应用开发实用子程序》.人民邮电出版社，2005[5]元增民，张文希.单片机原理与应用根底.长沙：国防科技大学出版社，2006[6]李朝青.单片机原理及接口技术，第三版.北京：北京航空航天大学出版社，2005[7]谢维成，杨加国.单片机原理与应用及C51程序设计.北京：清华大学出版社，2006[8]严天峰.单片机应用系统设计与仿真调试.北京：北京航空航天大学出版社，2005[9]张培仁.基于C语言编程MCS-51单片机原理与应用.北京：清华大学出版社，2006[10]王建校.杨建国.51系列单片机及C51程序设计.北京：北京科学出版社，2005[11]黄智伟.全国大学生电子设计竞赛系统设计.北京：北京航天航空大学出版社，2006[12]黄智伟.全国大学生电子设计竞赛电路设计.北京：北京航天航空大学出版社，2006[13]王仲民.移动机器人路径规划及轨迹跟踪问题研究[D].河北：河北工业大学，2006[14]孙泓.两轮自平衡小车的模糊滑模控制研究[D].西安：西安电子科技大学，2023[15]刘培艳.移动机器人的控制系统研制[D].西安：西安科技大学，2023[16]胡彦福.基于超声波传感器的轮式喷药机器人移动控制系统研究[D].四川：西南大学，2023[17]燕学智.近场无线定位算法及超声定位AGV技术研究[D].吉林：吉林大学，2023附录运动控制程序:该程序主要用于控制小车运动，负责小车的运动方式和停止。这里通过SPI方式控制驱动芯片来实现对小车的运动控制。相关程序如下：**********************************************************************FunctionName:drivemotor*Functiondescription:驱动电机运转.可控制且必须依次正确填写以下输入参数。*Parameter:IN: motor:电机编号，取值范围---motorL、motorR; speed:电机转速等级，取值范围从慢到快为---0xff至0x0，注意顺序; dir：电机转动方向，取值范围---dirfront、dirback.OUT: void**********************************************************************/voiddrivemotor(ucharmotor,ucharspeed,bitdir){ ucharcommand; if(dir==dirfront){command=0xc0;} else{command=0xe0;} WT_BYT_SPI(motor+3); WT_BYT_SPI(speed); WT_BYT_SPI(motor); WT_BYT_SPI(command);}/**********************************************************************FunctionName:stopmotor*Functiondescription:停止电机运转.可控制且必须依次正确填写要停止的电机编号。*Parameter:IN: motor:电机编号，取值范围---motorL、motorR;OUT: void**********************************************************************/voidstopmotor(ucharmotor){ WT_BYT_SPI(motor); WT_BYT_SPI(0x40);}通信程序以下程序为SPI写程序，该程序的主要功能是通过SPI方式对驱动芯片写入控制指令，用来控制小车运动。/**********************************************************************FunctionName:WT_BYT_SPI*Functiondescription:向SPI总线写出一个字节。*Parameter:IN: cByte:写出的内容，取值范围---0x0至0xff;OUT: void**********************************************************************/voidWT_BYT_SPI(unsignedcharcByte){ unsignedchari; SPICLK=0; delay_10us(10);for(i=0;i<8;i++) { if((cByte&0x80)==0)MOSI=0; elseMOSI=1; delay_10us(10);//根据MMC-1用户手册sck频率:500HZ~100KHZ即周期0.2ms~10us//注意定时时间约为1/10的10*10us即10us，周期为20us9SPICLK=1; delay_10us(10); SPICLK=0; cByte<<=1; }}中断控制程序:这里用外部中断采集声音信号，然后通过定时器对采集到的三个声音信号进行记录，通过计算三者之间的时间差，计算得到小车位置，然后做出相应控制指令。voidint0()interrupt0//声音处理中段{IT0=1;//外中断0下降沿触发EX0=0;//closeint0interrupt//接收声音传感器的状态carState=SPIdata;//对状态信号进行处理switch〔carState〕{ caseforward://向前运动 moveForward(); caseleft: //向左运动 moveleft();caseright://向右运动 moveRight(); caseback: //后退 moveBack(); default:break;}IE0=0;}总程序/********************************************************************************FileName：carmotorSPI.C (beincludedinprojectfts-89c52.Uv2)*note:AT89C52/AD/PWM系列单片机是宏晶科技生产的单时钟/机器周期(1T)的单片机，是高速/低功耗/超强抗干扰的新一代8051单片机，指令代码完全兼容传统8051,但速度快8-12倍。内部集成MAX810专用复位电路,2路PWM,8路高速10位A/D转换(250K/S),针对电机控制，强干扰场合。所以本系统中的延时程序delay_10us(ucharn);delay_ms(uintn);延时时间只有设定值的1/10左右!!!!********************************************************************************///#include<REG52.H>/*specialfunctionregisterdeclarations//fortheintended8051derivative*/#include<AT89C52.h>/*specialfunctionregisterdeclarations//fortheintendedAT89C52derivative*/#include<intrins.h>#defineucharunsignedchar#defineuintunsignedint//==========================================//定义空指令#define_Nop()_nop_()//==========================================//端口定义//uchartemp1,temp2;sbitSPISO=P1^3;sbitMOSI=P1^4;sbitSPICLK=P1^5;//变量定义ucharmotor;//常量定义#definemotorL0x50//小车左轮直流电机受MMC电机通道0〔CH1DCPWM及CH1DCDIR〕//0x50为该通道命令存放器地址#definemotorR0x54//小车右轮直流电机受MMC电机通道1〔CH2DCPWM及CH2DCDIR〕//0x50为该通道命令存放器地址#definedirfront1#definedirback0//===========================================//函数声明voidWT_BYT_SPI(unsignedcharcByte);voiddrivemotor(ucharmotor,ucharspeed,bitdir);voidstopmotor(ucharmotor);voiddelay_10us(ucharn);voiddelay_ms(uintn);//voidSPI_Write(chardat);//unsignedcharRD_BYT_SPI(void);//voidWT_WORD_SPI(unsignedintcWord);voidmain(){ EA=0;//关中断 delay_ms(10);//等待系统及MMC-1初始化 while(1) { drivemotor(motorL,0x1F,dirfront);//fortesting delay_ms(30000); stopmotor(motorL);//fortesting delay_ms(30000); drivemotor(motorL,0x1F,dirback);//fortesting delay_ms(30000); stopmotor(motorL);//fortesting delay_ms(30000); }}/**********************************************************************FunctionName:drivemotor*Functiondescription:驱动电机运转.可控制且必须依次正确填写以下输入参数。*Parameter:IN: motor:电机编号，取值范围---motorL、motorR; speed:电机转速等级