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文档简介

无刷直流电机的速度掌握方案〔额定负载时电机转速降落与抱负空载转速之比1DSP精度，适合于小功率低本钱的无刷直流电机掌握器。闭环速度调整器承受比例积分微分掌握〔简称PID掌握〕，其输出是输PIDPID算法加以改进，关系到整个无刷直流电机掌握器设计的成败。速度设定值和电机转速的猎取〔A／D〕和电机的实际转速，这需要通过细心的设计才能完成。无刷直流电机的实际转速可通过测量转子位置传感器〔通常是霍尔传感器〕222PID2PID高时，可承受增量式光电码盘，但同样会增加了电路的简单性和硬件的开销。A／D〔如ADS7818〕来实现速度设定值的采样。但在电机调速的过程中，电机掌握A／D非线性变速积分的PIDPIDP I Dkk－1；P〔k〕kP

越大，掌握作用越强，但KP

会导致系统振荡，破坏系统的稳定性。积分环节的作用虽然可以消退幅振荡，减小KI

可以降低系统的超调量，但会减慢系统的响应过程。微分环节其对干扰敏感，不利于系统的鲁棒性。PIDP

，此时的实际掌握量只能限制在P

，电机的转速M〔k〕虽然不max max断上升，但由于掌握量受到限制，其增长的速度减慢，偏差E〔k〕将比正常状况PID算式中的积分项不断地这一点单片机往往达不到〕，整定适宜的PIDPIDPIDPID相适应。偏差大时，减弱积分作用，而在偏差较小时则应加强积分作用，为这时PID算法可改进为：f0～1A＋B时f＝0，不再进展积分项的累加；｜E〔k〕｜≤A＋B时，f随偏差的减小而增B1。实际中A，B的值可做一次性整定，当A，B的值选得越大，变速积分对积分饱和抑制作用就MAX

为宜。非线性变速积分的PID算法

MAXPID非线性变速积分的PIDPID围内，避开P〔k〕3结

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