智能网联汽车感知技术 课件 项目五 组合导航的装配与调试 任务二_第1页
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文档简介

项目五组合导航的装配与调试目录Ubuntu系统下文件的创建方法IMU参数配置方法及关键参数关键参数配置方法实验台架定位脚本的运行定位效果验证1、ubuntu系统下文件的创建方法touch命令在需要创建文件的位置，右键选择打开终端，输入命令：touchtest01.txttest01.txt即为需要创建的文件名及扩展名2、IMU配置文件IMU配置文件的具体内容参考教材，其中几条关键信息：命令目的注意事项$cmd,set,leverarm,gnss,0,-0.1,0.6*ff设置RTK主天线在IMU坐标系中的位置需要将0，-0.1，0.6字段替换为实际测量值$cmd,set,localip,192,168,0,123*ff设置IMU在局域网下的ip地址此地址需根据实际型号填写不同的ip值$cmd,set,localgate,192,168,0,1*ff中192.168.0.1设置IMU在局域网下的网关地址网关的值需要与ip地址段项匹配$cmd,set,netuser,qianxun1234:abc123*ff设置组合导航系统与千寻服务器通讯的账号和密码将qianxun1234:abc123字段替换为实际购买的账号和密码2、IMU配置文件IMU配置文件的配置方法：1在Device选项中选择/dev/ttyS0设备2点击open将设备端口打开3在点击sendfile按钮将imusysinfo.conf文件发送给IMU2、IMU配置文件IMU配置后的验证1：1、使用cutecom软件将imusysinfo.conf文件发送给IMU；2、检查cutecom软件的输出值是否与配置文件一致。2、IMU配置文件IMU配置后的验证2：1、检查IMU是否正确获得局域网中的ip地址；2、使用ping192.168.0.123命令，观察其返回值。3、定位脚本的运行启动dreamview，模式选择DevKitPerceptionPlat，车辆选择DevKitNew，地图选择SunyvaleBigLoop：3、定位脚本的运行重新打开一个终端，进入docker环境后输入命令：./bazel-bin/modules/tools/sensor_calibration/fake_tf_pose_publisher运行定位数据发布脚本，并保持该终端运行，不要关闭，如图所示。3、定位脚本的运行在docker中启动cyber_monitor工具，并找到/apollo/localization/pose条目，按回车键进入。3、定位脚本的运行position中的x、y和z值指的是当前车辆在utm坐标系下的三维坐标；orientation下的qx、qy、qz和qw值指的是车辆的姿态信息，用四元数来表示车辆的姿态；linear_velocity和linear_acceleration两个条目下的数据分别表示当前车辆沿着x轴、y轴和

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