FANUC焊接机器人培训

Theweldingexperts上海林肯电气自动化部机器人焊接操作基础培训上海林肯电气自动化Trainer：MaggieMi2021/5/91

Theweldingexperts机器人及系统的基本介绍

上海林肯电气自动化2021/5/92

Theweldingexperts发那科弧焊机器人简介

上海林肯电气自动化

单机的组成

主要参数（手部负重、运动轴数、安装方式、运动范围和重复定位精度等）2021/5/93

Theweldingexperts发那科弧焊机器人种类

上海林肯电气自动化2021/5/94

Theweldingexperts常用弧焊机器人的特点及参数上海林肯电气自动化2021/5/95

Theweldingexperts常用弧焊机器人的特点及参数上海林肯电气自动化2021/5/96

Theweldingexperts常用弧焊机器人的特点及参数上海林肯电气自动化2021/5/97

Theweldingexperts常用弧焊机器人的特点及参数上海林肯电气自动化2021/5/98

Theweldingexperts林肯机器人焊接系统的基本组成弧焊机器人（FANUC——世界最大的机器人生产商）焊机+送丝机（美国林肯电气）焊枪清枪站（防飞溅等部件）安全系统（围栏、光栅、自动门、门锁等）工作台、工装夹具、变位机排烟系统其它配件上海林肯电气自动化2021/5/99PowerWaveF355i,PowerWave455M,PowerWave455M/STT,此外还有PowerWave355M,PowerWave655R。TotalDigitalWelder

全数字化焊机InverterandChopper

逆变电源WaveformControl(Manywaveforminside)

波形控制技术(内置多种焊接波形)SoftwareUpdated 焊机控制软件可升级ModuleDesign

模块化设计ReliabilityDesign(IEC60974-1Standard) 高可靠性设计(IEC60974-1标准)FullTested

充分测试实验Theweldingexperts机器人系统常用焊接电源上海林肯电气自动化2021/5/910PowerFeed10RTheweldingexperts机器人焊接系统选配的送丝机上海林肯电气自动化

数字控制，与PowerWave™焊接电源配合使用，能产生极佳的焊接性能。•转速反馈装置能进行送丝速度的校对，从而实现送丝速度的精确控制。•送丝机制动装置能在几毫秒时间内将送丝速度从最大值降低到0，从而降低焊丝粘连在焊接熔池中的机率。•单独的送丝导向提供无故障的送丝以及简便的焊丝安装、转换和维护。•方便读数的标尺便于精确设置送丝轮压紧力。2021/5/911

林肯电气标准机器人弧焊工作站

（SYSTEM10~SYSTEM50）Theweldingexperts上海林肯电气自动化2021/5/912

设备间的连接、通讯及控制Theweldingexperts上海林肯电气自动化设备间的互相连接

通讯方式（Arclink数字通讯）控制工具（示教器）2021/5/913

PW455M/R的接线板布局Theweldingexperts上海林肯电气自动化2021/5/914

PWF355i的接线板布局Theweldingexperts上海林肯电气自动化2021/5/915

PF10R的接线旋钮Theweldingexperts上海林肯电气自动化2021/5/916

机器人示教器（TP）Theweldingexperts

作用：点动机器人编写及运行机器人程序查阅机器人状态进行一切设置上海林肯电气自动化2021/5/917用于R-J3iB控制箱的示教器ArcToolVersion(GMAW)示教器的结构和按键2021/5/918超大的液晶显示屏简单的机器人控制和编程轻巧、符合人体工效学设计的舒适机身R-J3iB示教器背面带有三位“Live-Man”转换按键可替换的挂钩相对于以前的示教器具有更结实耐用的外壳无状态显示灯2021/5/919液晶屏:

生动形象的显示2021/5/920ON/OFF开关:

控制示教器的开启和关闭；只有将其置于“ON”时才能进行编程。2021/5/921急停键:使用此键来停止一个正在执行的程序，关闭机器人伺服系统的驱动电源，同时启用机器人制动闸。2021/5/922RESET键（复位键）:按此键清除报警信息。TEACH2021/5/923SHIFT键:与其他键配合使用执行特定功能。TEACH2021/5/924Jog键:使用这些键来点动机器人。J1J2J3J5J4J6TEACH2021/5/925COORD键:用该键来切换机器人运动的坐标系（World,Tool,Joint)

J1J2J3J5J4J6TEACH2021/5/926速度键:用这些键来调整机器人的运动速度。TEACH2021/5/927程序键:用这些键来选择编程时的菜单选项。SELECT键显示程序清单EDIT键显示当前使用或编写的程序DATA键显示weldschedules,weldprocesses,weaveschedules,TorchMatedata等TEACH2021/5/928功能键:使用这些键根据屏幕显示执行特定的行为和功能。F1keyF2keyF3keyF4keyF5keyTEACH2021/5/929NEXT键:按下该键显示更多的对应于F1-F2-F3-F4-F5按键的功能键。TEACH2021/5/930光标键:使用这些键在屏幕上按一定的方向移动光标。TEACH2021/5/931数字键:这些键用来输入数值:0,1,2,3,4,5,6,7,8,9,减号(-),小数点

(.)逗号

(,)TEACH2021/5/932确认键:使用该键确认一个数值的输入，或者从一个菜单中确认选择一个项目。TEACH2021/5/933STEP键:在T1或T2模式中,使用该键在以下两种执行模式间切换：单步模式(每次执行程序中的一行)连续模式(连续运行程序）TEACH在屏幕顶端有状态显示表明STEP键是否开启:2021/5/934FWD(前进)键:在STEP开启时使用该键来执行下一个程序语句。连续运行程序时，使用该键驱使机器人开始执行编好的程序。

TEACH2021/5/935BWD(后退)键:用该键执行以前的程序语句。TEACH2021/5/936WELDENBL键:运行一个程序时，使用该键来控制是否开启焊接过程TEACH有状态显示模式来显示是否启用了WeldEnabled:2021/5/937焊丝运动键:Wire“+”使焊丝经由焊枪送出Wire“–”

使焊丝经由焊枪回抽TEACH2021/5/938ITEM键:用该键在一个列表中选择一个项目TEACH要在一个TP程序列表中选择一行,按下ITEM,输入要选行的编号后按下

ENTER例:1.要在一个SystemVariables清单中选择一行，按下ITEM键，输入要选行的编号后按下

ENTER2.2021/5/939BACKSPACE键:使用该键能立即删除光标前的字母和数字TEACH2021/5/940PREV键:用该键能显示上一级屏幕界面TEACH2021/5/941MENUS键:用该键显示菜单屏幕：TEACH下面是按下MENUS后出现的列表:

1.UTILITIES>

2.TESTCYCLE>

3.MANUALFCTNS>

4.ALARM>

5.I/O>

6.SETUP>

7.FILE>

8.USER

9.SELECT10.EDIT 11.DATA> 12.STATUS> 13.POSITION 14.SYSTEM> 15.BROWSER2021/5/942HOLD键:用该键可停止机器人的运动TEACH2021/5/943FCTN键:用该键显示补充菜单TEACH按下FCTN键后出现的典型项目：ABORT(ALL)DisableFWD/BWDCHANGEGROUPQUICK/FULLMENUSSAVEPRINTSCREENetc...2021/5/944R-J3iB示教器状态指示区:

显示系统状态2021/5/945TEACHDiag/Help键:按下该键可以获得1、关于如何使用当前屏幕的信息2、使用DIAGnostics键显示如下信息：报警信息说明、起因和纠正办法2021/5/946TEACHPOSN键:按下该键显示要查找的位置信息2021/5/947TEACHSTATUS键:按下该键显示机器人当前的焊接状态值。2021/5/948TEACHMOVEMENU键:按下该键，会出现系统宏程序的列表，可执行宏程序的调用2021/5/949TEACHMANFCTN键:按该键显示手动操作功能屏幕2021/5/950TEACHDisplay键:该键与SHIFT键一起使用，改变屏幕显示格式，从单对话框转换到双对话框或三对话框格式、单对话框带扩展状态。2021/5/951

机器人坐标系Theweldingexperts关节坐标系（Joint）直角坐标系（World）工具坐标系（Tool）其它坐标系上海林肯电气自动化2021/5/952

TCP的创建Theweldingexperts上海林肯电气自动化2021/5/953

操作机器人注意事项Theweldingexperts上海林肯电气自动化1.示教和手动机器人时：1）请不要带手套操作示教盘和操作面板。2）在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。3）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。2.生产运行时：1）在开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。2）须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下按这些按钮。4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。

2021/5/954

上机实践操作Theweldingexperts上海林肯电气自动化熟悉如何上电开机熟悉示教器的使用熟练机器人的运动2021/5/955

Theweldingexperts程序的选用、创建及编写上海林肯电气自动化2021/5/956

程序的选用及创建Theweldingexperts选用已创建的焊接程序(Select）为新建焊接程序创建程序名（SelectCreate--输入程序名）

上海林肯电气自动化FILEJOINT10%61276bytesfree2/4NoProgramnameComment1SAMPLE1[SAMPLEPRG1]2SAMPLE2[SAMPLEPRG2]3TEST1[TESTPRG1]4TEST2[TESTPRG2][TYPE]CREATEDELETE

COPYDETAILLOADSAVEPRINT>.JOINT10%1Words2UpperCase3LowerCase4OptionsInsert.CreateTeachPendantProgramProgramName[]..PRGMAINSUBTEST2021/5/957

程序的详细设置Theweldingexperts

ProgramDetailJOINT10%5/10CreateDate:10-MAR-1994ModificationDate:10-MAR-1994Copysource[**************]Positions:FALSESize::312Byte1Programname:[SAMPLE2]2SubType:[None]3Comment:[*************]GroupMask:[1,*,*,*,*]4Writeprotection:[OFF]5Ignorepause:[OFF]ENDPREVNEXT

上海林肯电气自动化2021/5/958

机器人的

三种运动轨迹及表示方法Theweldingexperts点对点运动（J）直线运动（L）圆弧运动（C）

上海林肯电气自动化2021/5/959

三个基本“点”的简要介绍及创建Theweldingexperts零位（Zero

Position）SAFEHOME点工具坐标系原点(TCP)上海林肯电气自动化2021/5/960

典型焊接程序的编写（EDIT）Theweldingexperts直线轨迹的焊缝焊接程序圆弧状轨迹的焊缝焊接程序

方盒子焊接程序的建立上海林肯电气自动化2021/5/961

直线焊接的编程TheweldingexpertsSample：CallHomeJP[1]100%CNT100

JP[2]100%CNT100JP[3]100%CNT100LP[4]100mm/secFINEArcStart[1]LP[5]20mm/secFINE

ArcEnd[1]JP[6]50%CNT100JP[7]50%CNT100JP[1]50%CNT100上海林肯电气自动化2021/5/962

圆弧焊接编程Theweldingexperts

示例：1.CallSafeHome2.JP[1]100%CNT100

3.JP[2]100%CNT1004.LP[3]500mm/secFINEArcStart[1]5.CP[4]CP[5]100mm/secFINE6.CP[6]CP[7]100mm/secFINEArcEnd[1]7.JP[8]100%CNT1008.CallSafeHome

上海林肯电气自动化2021/5/963

方盒子焊接编程Theweldingexperts

1.JP[1]100%CNT1002.JP[2]100%CNT1003.JP[3]100%FINEArcStart[1]4.LP[4]500mm/secCNT1005.JP[5]500mm/secCNT1006.LP[6]500mm/secCNT1007.JP[7]500mm/secCNT1008.LP[8]500mm/secCNT1009.JP[9]500mm/secCNT10010.LP[10]500mm/secFINEArcEnd[1]11.JP[11]100%CNT10012.JP[1]100%CNT100

上海林肯电气自动化2021/5/964

Theweldingexperts

编程时常用的中高级指令及功能上海林肯电气自动化EDCMD(F5)（Insert,Delete,Copy,Paste,Undo）INST(F1)(Programcontrol,arcstart/end,timer,wait,Weaving,IF,JMP,PR,R,Offset,DO,DI)

2021/5/965

Theweldingexperts上海林肯电气自动化EDCMD类操作指令

1.JP[1]100%

fine

2.JP[2]100%

fine

3.LP[3]100%

fine

Arcstart

INSTEDCMD

F1F5Insert,

Delete,

Copy,

Paste,

Replace,

Renumber,

Undo2021/5/966

Theweldingexperts上海林肯电气自动化INST类操作指令

1.JP[1]100%

fine

2.JP[2]100%

fine

3.LP[3]100%

fine

INSTEDCMD

F1

F5Programcontrol,2.Arcstart/end,3.Timer4.Wait,

5.Weaving,6.IF/JMP,7.PR[]8.Nextpage2021/5/967

要点的复习Theweldingexperts新程序创建的步骤直线和圆弧程序的编写程序中各术语的灵活运用和修改上海林肯电气自动化2021/5/968

Theweldingexperts上机实践上海林肯电气自动化2021/5/969

Theweldingexperts焊接基础及参数的设置上海林肯电气自动化2021/5/970

Theweldingexperts1.GMAW：用外加气体作为电弧介质并保护电弧和焊接区的电弧焊，根据保护气体的不同又可分为MIG和MAG两种。2.多种焊接模式（CV，STT,Rapidarc…)

林肯电气弧焊机器人常用焊接工艺

上海林肯电气自动化2021/5/971

Theweldingexperts焊接程序焊接模式及参数的选用母材工件的准备保护气体等等

机器人焊接效果决定因素

上海林肯电气自动化2021/5/972在此我们将集中在….

波形控制技术Arclink数字通讯技术2021/5/973调用焊接程序简单。适用性广。焊接质量得到进一步改善。焊接效率得到提高。用户的特殊应用成为可能。Arclink技术使设备间的通讯更快速，实现更加精密的整合。优势2021/5/974能够从预存的焊接程序中选用所需的模式。能够按照用户要求对焊接输出波形进行修改。单一电源能完成不同的焊接方法：SMAW,GMAW,FCAW,GMAW-P,GTAW,SAW…什么是波形控制2021/5/975高速处理器反馈来自焊接电弧的电子信号。根据反馈信息，实时对焊接输出波形进行修改。处理器必须高速，精确和可靠。1970’s–处理速度达到千次/秒1990’s-处理速度达到百万次/秒它如何工作2021/5/976WaveformControlledMachines高速放大器波形存储电弧计算机接口2021/5/977波形控制中的焊接程序适用大多数焊接应用。每一种波形都被赋予一个模式号。波形能够通过WaveDesignerTM软件加以修正。新的焊接波形可以通过电脑写入电源。焊接程序2021/5/978焊接程序2021/5/979工艺控制Pulse-on-Pulse(双脉冲) --在铝材焊接中能形成更好的焊缝成型和清理效果STT --有效控制热输入，飞溅和烟尘PowerMode --提高电弧在低规范时的稳定性RapidArc --提高焊接速度，减少飞溅TandemMIG --提高焊接速度工艺控制2021/5/980PowerModeTMvideo2021/5/981PowerMode一种新的GMAW焊接工艺结合了波形控制技术和传统的“下降特性”的优点具有稳定的电弧和熔深（弧长稳定）2021/5/982PowerModeTM优势电弧在小电流时的稳定确保熔滴在最佳条件下短路过渡。略微下降的输出特性，优化焊接电弧极佳的起弧特性预设电弧能量电源对熔滴过渡反应更快。2021/5/983

STT-SurfaceTensionTransferTheweldingexperts

STT（表面张力过渡）是一个受控的GMAW

短路过渡工艺，通过调节电流控制热输入，而不影响送丝速度，从而获得优良的电弧性能、良好的熔深、低热量输入控制，并且减少飞溅和烟雾。非常适合薄板的焊接，而且焊接速度快、焊接质量好。上海林肯电气自动化2021/5/984SurfaceTensionTransferTM

(STT®)videoSTT2021/5/985STT2021/5/986S.T.T.=SurfaceTensionTransfer表面张力过渡通过控制电流完成的短路过渡有别于传统的CC和CV在整个焊接过程中电流得到精确的控制电流的大小是基于电弧对热量的瞬间要求STT2021/5/987精确控制的热输入飞溅较少/几乎没有焊接烟尘较少全位置焊接焊接保护气低成本化（高含量或纯CO2）焊接质量极佳对坡口装配精度要求不高STT的优势2021/5/9882021/5/989STT在汽车行业中的典型规范母材厚度 .030”(.75mm).250”(6.25mm)焊接接头坡口焊—搭接焊—角焊焊接位置 平焊-横焊–立向下焊焊丝直径.035(1.0mm).045(1.2mm) .052(1.4mm)焊丝类型L-50L-56气体100%CO275-2574-24-2焊接速度最快可达

80”(2000mm)/min.飞溅最少化2021/5/990

RapidArcTheweldingexperts

RapidArc™—高速气保护焊接技术使用该工艺，最高实际焊接速度可达2m/min(80IPM)，与传统的脉冲MIG焊相比,提高了25%的生产效率。上海林肯电气自动化2021/5/991RapidArcTM快弧焊video2021/5/992RapidArc是在波形控制基础上将传统脉冲和短路过渡的独特结合。在较低的焊接电压下仍能保持稳定的电弧和较低的飞溅以及焊道成型。适合薄板高速焊接—2mm板平位置搭接，速度可达2M/分钟。2021/5/993RapidArcTM优势高速焊接在较低的焊接电压下具有稳定的电弧，确保焊接速度得到提高。比传统脉冲平均快20-25%。较少的飞溅确保焊后减少清理工作量全位置焊接短路和脉冲的有机结合使全位置焊接成为可能。较低的热输入减少在薄板焊接时的“焊穿”现象适用1.54mm薄板的焊接。2021/5/994RapidArc2021/5/995Pulse-On-Pulsevideo2021/5/996薄板（1.2~2.0）铝焊接样件Pulse-On-Pulse2021/5/997Pulse-On-PulseTM优势极佳的电弧热量控制更适合铝薄板的焊接。更加出色的清理功能大脉冲提供更多的热量，从而提高对母材表面氧化层的清理功能。（小脉冲用来冷却焊接熔池）均匀的焊道表面成型表面波纹无需通过焊枪的摆动来产生。更少的焊接技能培训操作简单Pulse-On-Pulse2021/5/998AmpsPulse-On-Pulse2021/5/999TandemMIGTandemMIG2021/5/9100极佳的焊道成型焊接速度：2500mm/min

TandemMIG2021/5/9101TandemMIG2x焊接电源2x焊接送丝机2x焊枪/1x双丝焊枪2x送丝系统TandemMIG2021/5/9102优势快速焊接(最快可达5000mm/min.)更少的焊接工位不易焊穿对坡口装配精度要求不高极佳的焊趾润湿性飞溅较少在焊接厚板时，熔深较大注：领弧控制熔深，跟弧控制焊缝的外观成型。TandemMIGProcess2021/5/9103TandemMIGProcess工艺比较

2021/5/9104高熔敷率

典型熔敷率可达20~40lbs/hrTandemMIGProcess2021/5/9105焊接速度得到提高

单丝MIG焊时，由于能量集中在一点上，从而电弧无法在高速时控制熔池.045(1.2mm)/GMAW焊接速度1000mm/minTandemMIGProcess.045(1.2mm)/GMAW焊接速度1500mm/min2021/5/9106软件波形控制软件WaveDesignerTM --按客户要求设计的波形ArcScope --显示实际的焊接电弧参数WeldManger --客户设置/调整焊接参数2021/5/9107产品带有波形控制技术的林肯产品2021/5/9108

焊接参数的种类及设置Theweldingexperts常用焊接参数的设置（DATA—Weldschedule/Weldprocess)2.其它焊接参数的设置（Menus—setup—F1type—weldsystem/weldprocess/weldequipment)详细界面及设置内容参照培训教材。

上海林肯电气自动化2021/5/9109

基本焊接参数及修改Theweldingexperts上海林肯电气自动化DATA\Weld\Sched\\\\\\\\\\\\\\JOINT\\10\%1/71WeldSchedule:2[****************]2Processselect:1[GMAWSteel]3WFS300.00ipm4VOLTS23.500V(Trim:0.5~1.5)5ArcControl10.000(Pinch)6Travelspeed35IPM7DelayTime0.00secFeedbackAvgVoltage0.0VFeedbackAvgCurrent0.0A

[TYPE]SCHEDULEHELP>2021/5/9110

焊接实践操作Theweldingexperts上海林肯电气自动化2021/5/9111

Theweldingexperts机器人及设备的简单维护上海林肯电气自动化2021/5/9112

设备及数据的简单维护Theweldingexperts程序的复制文件的备份电池的更换润滑油的更换错误编码（Errorcode)的认知上海林肯电气自动化2021/5/9113

程序的复制Theweldingexperts上海林肯电气自动化步骤：

SELECT选中要复制的程序名—COPY显示界面：

.JOINT10%1Words2UpperCase3LowerCaseInsert.Copy

TeachPendantProgram

From:[]To:[].

.PRGMAINSUBTEST2021/5/9114

文件的备份及加载Theweldingexperts上海林肯电气自动化2021/5/9115

选择存储设备TheweldingexpertsMENU-7FILEMENU-7FILE-F5UTIL-SETDEVICE

上海林肯电气自动化FILEJOINT10%MC**1**(allfiles)2*KL(allKARELsource)3*CF(allcommandfiles)4*TX(alltextfiles)PressDIRgeneratedirectory[TYPE][DIR]LOAD[BACKUP][UTIL]>.JOINT10%1Floppydisk2MemCard(MC:)3FILE1**(allfiles)2*KL(allKARELsource)3*CF(allcommandfiles)4*TX(alltextfiles)PressDIRgeneratedirectory[TYPE][DIR]LOAD[BACKUP][UTIL]>2021/5/9116

备份及加载Theweldingexperts文件备份MENU-7FILE-F4BACKUP-TPPrograms/Systemfiles/Allofabove文件的加载MENU-7FILE-F2DIR-选择要加载的文件—LOAD.上海林肯电气自动化JOINT10%1**