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文档简介

任务4.1车道保持辅助系统技术任务导入任务导入在高速公路上长途驾驶时，通常车速较快，在遇到复杂路况比如弯道时，需要驾驶员反应迅速，同时在弯道的路况中驾驶员不能很好地了解弯道后的路况。。这样既提高了安全性，也减轻了驾驶员的驾驶负担。这样的技术就是ADAS的车道保持辅助系统。。这时如果车辆可以自动驾驶，使自车始终保持在当前道路中间行驶，遇到弯路时可以自行调整行车方向。任务导入汽车在行驶过程中经常会有因为驾驶员注意力不集中、驾驶过程中接打电话或长时间疲劳驾驶引起的车辆在行驶中偏离车道的状况，高级驾驶辅助系统中的车道保持辅助系统能很好地解决车道偏离问题，有效减少因车道偏离引起的交通事故，缓解驾驶员疲劳。车道保持辅助系统的基本概念车道保持辅助系统（Lanekeepingassist，LKA）是高级驾驶辅助系统中的一个功能，该系统能识别出自车偏离原本车道的趋势并发出警报提醒驾驶员，执行操作使自车保持在原车道行驶。车道保持辅助系统的组成自适应巡航控制系统主要组成：信息采集单元控制单元执行单元信息采集单元是车道保持辅助系统中获得信息的部分，主要由环境感知传感器构成，其作用是获取当前自车行驶道路的车道线信息，并将这些信息传递给控制单元。目前LKA系统的环境感知传感器一般是摄像头，将摄像头安装在车辆前方。控制单元是车道保持辅助系统的大脑中枢，对信息采集单元传送的信息进行处理，当检测到自车偏离原车道趋势时控制单元会向执行单元发出警告命令，当检测到自车行驶路线已经偏离原车道时控制单元会向执行单元发出介入干预的命令，将自车拉回原车道行驶。执行单元是车道保持辅助系统中最终采取措施的部分，执行单元接收到控制单元发出的命令，当接收到警告命令时，执行单元通过发出蜂鸣声、方向盘震动、驾驶员座椅震动等方式向驾驶员发出车道线偏离报警。当接收到LKA系统介入干预车辆行驶的命令时，执行单元通过转向系统自动纠正行驶方向，使车辆回归原车道行驶。车道保持辅助系统的工作原理车道保持辅助系统是在车辆前方安装摄像头，通过摄像头实时获取车道信息，将获取的车道信息和自车位置信息发送给控制单元。控制单元通过获取的信息确定自车位置，通过车道线识别技术和特定算法，分析出车辆行驶路线是否有发生偏离原道路的趋势，或者已经发生偏离并将命令发送给执行单元。当有偏离趋势时，执行单元收到命令发出警告，警示驾驶员。如驾驶员仍然没有采取措施，自车已经发生偏离，执行单元会执行回正操作，调整方向盘角度使车辆回归原车道行驶；发生偏离时如驾驶员开启转向灯则LKA系统不会介入干预，系统认为是驾驶员正在转向；如驾驶员没有开启转向灯，在LKA系统介入干预时驾驶员操作方向盘仍可以强行变道。

图4.1车道保持辅助系统工作流程车道保持辅助系统的应用实例

一汽大众车道保持辅助系统工作需要满足车速达到65km/h且车道线清晰的情况下方可开启。系统开启时可在多功能显示屏设置中选择此功能如图4.4所示，此时仪表盘中显示在车道标识的指示灯

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