Trimble 4D Control中学英语课件

Trimble4DControl(T4D)

分布式系统分布式控制中枢SNPComMSSQLServer2008网络模块天宝变形监测软件组成示意图T4DT4D数据库服务器用户界面报告生成器TDESNPComMSSQLServer2008网络模块天宝变形监测软件组成示意图T4D数据库服务器用户界面报告生成器TDE存储站点管理解算数据采集解析分布式控制中枢仅管理员可以控制服务T4D数据库分布式控制中枢MSSQLServer2008网络模块天宝变形监测软件组成示意图T4D数据库服务器用户界面报告生成器SNPCom分布式控制中枢MSSQLServer2008网络模块天宝变形监测软件组成示意图T4D数据库服务器用户界面报告生成器SNPComTrimble4DControl

GNSS变形监测解算引擎滤波GNSS数据平差显示/储存

结果GNSS变形监测

数据同步解算引擎后处理引擎测网监测引擎即时监测引擎RTK引擎

NMEA引擎解算引擎即时监测引擎测网监测引擎RTK引擎后处理引擎基线长度精度要求后处理引擎后处理引擎利用储存的原始观测数据对用户指定的观测时段自动进行基线处理支持数据格式:RINEXT01/T02DAT/TGD设置合适的观测时段长度使后处理引擎获得最高精度适用于反馈时间要求低的场景后处理引擎-属性Basefolder(根目录)(对应关系:“空“

根目录包含数据

”Enhanced“根目录为“RefData.##“的上一级目录)Sessiondelay(测段延迟)(如图例子中):解算的第一个时间区段=11.05.2007/01:40

(区段长度=1hr(00:30-01:30))

解算的第二个时间区段=11.05.2007/02:40

(区段长度=1hr(01:30-02:30))选择引擎中包含的测站Redundantbaselines(冗余基线)Yes= 解算所有满足长度小于maximumlength(最大长度)设定的基线No= 每个节点仅连接一次后处理引擎-属性如果No

不使用浮点解如果Yes使用浮点解Minimumbaselinelength(最短基线长度)对于小于此长度设定的基线，浮点解将被舍弃

后处理引擎Stop/(re)start(停止/(重)启动)

当前测段Properties(属性)

(重)配置

引擎:启动新测段,不同的测站,...所有的解算结果在History(历史)

视图中均可以看到:测网监测引擎测网监测引擎和GPSNet中的坐标监测功能一致连续对所有参考站进行网解采集所有观测数据以提高精度

可对测站坐标进行高精度监测，可设置天线等支持长基线由于需要长时间的采集数据，此模块反馈时间较长测网监测引擎-属性使用高度截止角大于10°的数据观测值类型L1,Lc–无电离层组合,Ln–窄巷,自动(根据测网大小)>5km=无电离层组合;<5km=L1对流层延迟校准估计对流层延迟因数Niell模型ON(开),OFF(关),Automatic(自动)启动条件:测网的横向长度或纵向长度分别大于5km和1km测网监测引擎

Status视图/右键菜单解算状态概览右键菜单功能重置所有测站的解算结果对于选中的测站:重置解算结果设置当前站为参考站测站状态绿色 =当前估计结果可用

灰色 =仅有历史结果即时监测引擎即时监测引擎与测网监测引擎差别

基线解算而不是网解即时监测引擎有额外的滤波器可以监测到实时位移当瞬时位移满足以下条件即可实时监测

v>=2cm/sec由于即时监测引擎的快速响应特点，能够对精密位置监测带来很大提升当数据中断超过60秒时将初始化引擎引擎初始化之后必须重新等待收敛即时监测引擎-属性

与测网监测引擎相同

(GPSNet2.x:站点坐标监测)将在后续章节解释即时监测引擎–视图RTK引擎RTK引擎使用实时对齐的GNSS数据进行“实时动态基线解算”基线长度:长达35km精度:与RTK移动站一致反馈时间极短(立即)两种不同的解算模式:与真实参考站之间的基线解算与本地测网中的VRS站的基线解算(e.g.VRS³Net)RTK引擎-属性RTK引擎-视图NMEA引擎从GNSS移动站接收NMEA记录

e.g.在施工区域接收机特定的NMEA模块将GGA和GGK字符串传进系统

只有固定解的NMEA语句才会被用于监测精度和反馈时间与RTK引擎一致NMEA引擎-属性Trackinginterval(采样间隔)

指定NMEA引擎传送至其子模块的数据采样间隔SelectedNMEAreceivers(选中的NMEA接收机) NMEA引擎将仅接受来自于选中的接收机的数据Filterproperties(滤波属性)

后文中详解NMEA引擎-视图状态视图,滤波结果视图和表格视图。

NMEA接收机-属性Incomingconnection(入站连接)

和GNSSReceiver一致:连接类型,端口,...Selectedstation(选中的测站)

指定用于发送NMEA语句的测站

Selectedbase(选中的基站)

指定参考站Datarate(数据频率)

指定使用NMEA接收机模块传送到NMEA引擎的数据采样率NMEA接收机-状态视图颜色原因结果黑色有RTK固定解

解算结果进入了NMEA引擎.红色没有RTK固定解解算结果不会进入NMEA引擎灰色有RTK固定解，但是被过滤掉了解算结果不会进入NMEA引擎.解算结果将会根据设置的采样率进行过滤.滤波方法中值滤波可自定义范围和离群阈值均值滤波可自定义滤波时段卡尔曼滤波(基于时间预报)静态缓慢移动快速移动可自定义的随机特性滤波方法滤波器是解算引擎的一部分滤波器后处理RTKNMEA即时监控测网监测均值XXX卡尔曼XXX中值XXXX中值滤波平滑数据并且移除离群点

如果当前点偏移超过用户指定的阈值，滤波器将会使用中值替代此点。-0.07 -0.03 -0.01 0.02 0.05

-0.01

中值滤波0.02 -0.03 0.05 -0.01 -0.07 0.00 0.010.02 -0.03 输入输出中值-0.07 -0.01 0.01 0.00 0.05

0.01

-0.07 -0.03 -0.01 0.00 0.05 -0.01 -0.01 -0.01 0.01 0.00 0.01滑动窗口大小:5历元

离群阈值:0.05均值滤波设置:未滤波的数据滑动窗口大小(5sec,...4hours)选取当前历元之前的所有窗口，并求根据各个窗口的方差值定权求取所有观测数据的加权平均值。均值滤波未滤波滤波卡尔曼滤波卡尔曼滤波是一种递归滤波器，它利用一系列有噪声特性的观测值估计动态系统的状态。估计模型方程的参数用于预测先决条件:模型函数的阶数

有用户粗略指定的预报噪声

新观测量和预报值通过预报噪声来定权

对于估计的坐标:预报噪声越大，结果越接近于新观测值结果预报噪声越小，结果越接近于模型预报值，收敛时间也越长卡尔曼滤波器主体部分是一个运动方程

模型函数的阶数取决于理想化的运动模型和预报噪声0:1:2:卡尔曼滤波器观测的滤波估计的预报的卡尔曼滤波的常见场景静态

方程阶数:0 预报噪声:1E-14收敛时间:24h反馈时间:数天缓慢运动方程阶数:2 预报噪声:1E-21收敛时间:1-2h反馈时间:数分钟快速运动方程阶数:0 预报噪声:1E-5收敛时间:~0反馈时间:数秒自定义:方程阶数预报噪声卡尔曼滤波

静态卡尔曼滤波

缓慢运动卡尔曼滤波

快速运动即时位移监测

中值滤波离群阈值8cm即时位移监测

均值滤波(滑动窗口1分钟)即时位移监测

卡尔曼滤波快速运动即时位移监测

卡尔曼滤波慢速运动变形监测概览属性平差离群阈值速度测算

排除、警告和报警阈值旋转轴设置NMEA输出视图2D地图当前位移和速度平差位移图表速度表右键菜单应用当前偏移计算坐标和速度平差最小二乘平差GNSS数据至少需要一个固定站选定的固定站需要在变形监测模块中设定新功能:排除离群点当有解算结果在三个方向超过的3倍σ限制时，不会有结果输出→对平差结果没有影响...排除、警告和报警阈值位移排除阈值警告阈值报警阈值D轴向/D北向

0.050m0.050

m0.070

mD旁向

/D东向

0.050m0.050

m0.070

mD高程0.100m0.100

m0.150

mD2D0.070m0.070

m0.100

mD3D0.130m0.130

m0.180mD斜距0.002m0.005m位移警告阈值报警阈值D轴向/D北向

0.003

m0.005

mD旁向

/D东向

0.003

m0.005

mD高程0.008

m0.015

mD2D0.004

m0.006

mD3D0.009

m0.017mD斜距0.002m0.005mGNSS或者集成测量引擎默认配置

陆地监测默认配置新功能:恢复所有阈值默认设置2D地图测站概览并显示当前位移和3σ值当前位移数值信息:当前偏移

和3σ值颜色和2D地图定义一样平差视图

已平差站和固定站列表上次更新时间单位权标准差

位移图表显示选定时间段指定测站的位移值和3σ值位移图表属性

通过属性改变位移图表布局(鼠标右击图表)新功能:显示线性趋势显示移动平均值→速度图表将显示更多信息旋转轴设置让您自定义每个点或者测站的监测方向北向北向参考点平差后的点Δ东向轴向旁向Δ轴向Δ旁向αα=旋转角Δ北向旋转轴设置方法附加设置描述不旋转无附加设置将使用默认的坐标系统和默认值手动输入旋转角旋转角将主坐标系统按照设置的旋转角旋转，定义一个新坐标轴方向朝向一个点/朝向一个站旋转角;坐标象限定义的点或站通过当前点或站到设定坐标象限的点或站的方向，允许你为选定的点或站指定新坐标系统主轴的坐标象限参考线旋转角;

参考线起点;

参考线终点.通过设定两点之间的连线的坐标象限，允许你指定新坐标系系统的主轴方法枚举:如何定义一个新的坐标系统方向

应用当前偏移将当前偏移应用到参考站坐标NMEA输出只用于GNSS测站发送NMEA记录或者GGK/GGQ

连接类型:

-TCP/IPclient-TCP/IPserver-NtripServerTrimble4DControl

GeotechnicalSensors地质传感器增加一个数据记录模块坎贝尔科学数据记录器选择一个数据文件配置数据记录器参数配置压强计参数配置倾斜计参数增加一个地质监测模块数据存储模块的选择速度计算报警阈值数据存储模块视图地质监测视图地质传感器添加一个新的数据存储模块地质传感器添加一个新的数据存储模块地质传感器添加一个新的