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文档简介

玻管自动装箱项目系统设计新概念团队名称：MDAEdison团队指导老师：陈松平设计制作：姜川吴剑钊林永祥吴根清Glasstubeauto-loadingtothebin设ackground

B计背景随着工业技术的迅猛发展,制造玻璃管的技术也迅速发展壮大起来,玻璃管生产是一项先进的技术，市场需求量较大，且利润附加值较高。由于在使用时对玻璃表面质量要求高，所以生产、包装过程中玻璃表面不能划伤、碰伤等缺陷。目前，玻璃加工集团计数出错率高，玻璃碎片率高，拉管线工人手工抱玻管，劳动强度大，危险性高。为了提高生产效率和产品质量，降低损失及人的劳动强度，计划用机械手臂自动装箱，全面解放生产力，提高自动化程度，向科学化生产靠拢。描escribeD述玻管自动集装生产线运行当玻管通过输送线进入缓冲区时到达一个空闲的空间（停管斜桌），机器人通过机械手吸盘将若干个玻管吸取，整体提升垂直提升，在水平运行，经过安全通道后垂直放置在玻管集装箱（码跺区）。在放置完成后，按照原路径返回，码跺区完成多层码跺得集装后，由叉车将其运走，再放置空闲集装箱（码盘）。此机器人是一六自由度关节型机器人，关节结点由交流伺服电机和减速器组成，关节轴线之间相互垂直或平行，前三个连杆铸钢材料组成。真空泵底座手臂一手臂二手爪伺服电机吸盘气体控制阀机械主体设计理念、结构及原理构件1（转台）可绕Y轴作360°旋转。构件2（大臂）可绕关节A，上下摆动旋转。构件3（小臂）可绕关节B，上下摆动旋转。构件4（手腕）关节C，上下摆动旋转。构件4上带有吸盘，可以利用气动原理将玻璃牢吸在吸盘上。

运作过程真空吸盘部分：通过空气压缩机产生高压气体，由真空发生器使机械手的真空腔产生真空负压，致使玻璃管安全可靠地被吸附在橡胶吸盘上。气动伺服原理：该机器采用交流伺服驱动技术、气动平衡技术，高精度、高刚性的减速机与直线滚动导轨传动系统，具有良好的低速稳定性和高速动态响应性，并可实现免维护功能。气动伺服机械手作为机电一体化设备中很重要的

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