2.5.5 IRB120机器人5轴小臂

2.5.5IRB120机器人5轴小臂LOGO2.5.5IRB120机器人5轴小臂【例2-13】创建如图2-163所示的工业机器人5轴小臂三维模型。操作步骤如下。图2-163ABB120机器人5轴小臂2.5.5IRB120机器人5轴小臂【例2-13】创建如图2-163所示的工业机器人5轴小臂三维模型。操作步骤如下。（1）新建文件，命名为“ABB120-小臂(5轴)”。选择“菜单”→“插入”→“设计特征”→“圆柱”，弹出“圆柱”对话框，“指定矢量”为ZC轴，“指定点”为WCS原点，“直径”输入70，“高度”输入20，单击“确定”，完成圆柱体创建，如图2-164所示。图2-164圆柱体创建2.5.5IRB120机器人5轴小臂

（2）选择“菜单”→“插入”→“在任务环境中绘制草图”，弹出“创建草图”对话框，选择XY平面为工作平面，单击“确定”，进入绘制草图工作界面。绘制如图2-165所示的草图，单击“完成草图”，退出草图工作环境。图2-165绘制草图2.5.5IRB120机器人5轴小臂（3）选择“菜单”→“插入”→“设计特征”→“拉伸”，弹出“拉伸”对话框，“选择曲线”为如图2-166所示的草图曲线，“指定矢量”为ZC轴，“开始距离”输入0，“结束距离”输入20，单击“应用”。图2-166拉伸草图曲线创建实体2.5.5IRB120机器人5轴小臂（4）在“拉伸”对话框中，“选择曲线”为如图2-167所示的草图曲线，“指定矢量”为ZC轴，“开始距离”输入10，“结束距离”输入20，“布尔”操作为“减去”，选择步骤（3）创建的拉伸实体，单击“确定”。图2-167拉伸实体2.5.5IRB120机器人5轴小臂（5）选择“菜单”→“插入”→“在任务环境中绘制草图”，弹出“创建草图”对话框，选择YZ平面为工作平面，单击“确定”，进入草图界面，绘制如图2-168所示的草图，单击“完成草图”，退出草图环境。图2-168绘制草图2.5.5IRB120机器人5轴小臂（6）在快捷工具栏单击“拉伸”快捷命令，弹出“拉伸”对话框，“曲线规则”选“单条曲线”，“选择曲线”为如图2-169所示步骤（5）绘制的草图曲线，“方向”指定为XC，“开始距离”输入35，“结束距离”输入60，“布尔”操作选“无”，单击“应用”。图2-169拉伸草图2.5.5IRB120机器人5轴小臂（7）重复拉伸操作，在“拉伸”对话框中，“选择曲线”为如图2-170所示步骤（5）绘制的草图曲线，“方向”指定为XC，“开始距离”输入0，“结束距离”输入35，“布尔”操作选择“无”，单击“确定”。图2-170拉伸草图2.5.5IRB120机器人5轴小臂（8）单击“倒斜角”快捷工具图标，或选择“菜单”→“插入”→“细节特征”→“倒斜角”，可弹出“倒斜角”对话框。如图2-171所示，选择实体边，“距离”输入10，单击“确定”，完成倒斜角。图2-171倒斜角2.5.5IRB120机器人5轴小臂（9）单击“边倒圆”快捷工具图标，或选择“菜单”→“插入”→“细节特征”→“边倒圆”，可弹出“边倒圆”对话框。选择如图2-172所示的实体边，“半径”输入5，单击“确定”，完成边倒圆。图2-172边倒圆2.5.5IRB120机器人5轴小臂（10）选择“菜单”→“插入”→“设计特征”→“圆柱”，弹出“圆柱”对话框，“指定矢量”为-XC轴，如图2-173所示，“指定点”为实体下部圆心点，“直径”输入60，“高度”输入6，“布尔”操作为“合并”，单击“确定”。图2-173插入圆柱体2.5.5IRB120机器人5轴小臂（11）选择“菜单”→“插入”→“关联复制”→“镜像几何体”，可弹出“镜像几何体”对话框。如图2-174所示，“选择对象”为创建的实体，“指定平面”为草图平面，单击“确定”，完成镜像几何体操作。图2-174镜像操作2.5.5IRB120机器人5轴小臂（12）单击“合并”快捷工具，或选择“菜单”→“插入”→“组合”→“合并”，弹出“合并”对话框，选择如图2-175所示的实体，单击“确定”。（13）选择“菜单”→“插入”→“在任务环境中绘制草图”，弹出“创建草图”对话框，选择步骤（12）合并实体的前面（-YC）为工作平面，单击“确定”，进入草图界面，绘制如图2-176所示的草图，单击“完成草图”，退出草图环境。图2-175合并实体图2-176绘制草图2.5.5IRB120机器人5轴小臂（14）在快捷工具栏单击“拉伸”快捷命令，弹出“拉伸”对话框中，“曲线规则”为“单条曲线”，“选择曲线”为如图2-177所示步骤（13）草图曲线，“方向”指定为-YC，“开始距离”输入0，“结束距离”输入2，“布尔”操作选择“合并”，单击“确定”。图2-177拉伸草图2.5.5IRB120机器人5轴小臂（15）在“拉伸”对话框中，“选择曲线”为如图2-178所示步骤（13）草图曲线，“方向”为-YC，“开始距离”0，“结束距离”4，“布尔”操作为“合并”，单击“确定”。图2-178拉伸草图2.5.5IRB120机器人5轴小臂（16）在“拉伸”对话框中，“选择曲线”为如图2-179所示步骤（13）草图曲线，“方向”指定为-YC，“开始距离”0，“结束距离”6，“布尔”操作为“合并”，单击“确定”。（17）单击“倒斜角”快捷工具图标弹出“倒斜角”对话框。如图2-180所示，选择实体边，“距离”输入2，单击“确定”，完成倒斜角。图2-179拉伸草图

图2-180倒斜角2.5.5IRB120机器人5轴小臂（18）选择“菜单”→“插入”→“在任务环境中绘制草图”，弹出“创建草图”对话框，选择如图2-181所示的平面为工作平面，单击“确定”，进入草图界面，绘制如图2-181所示直径4的6个圆，单击“完成草图”，退出草图环境。图2-181绘制草图2.5.5IRB120机器人5轴小臂（19）单击“拉伸”命令，弹出“拉伸”对话框，如图2-182所示，“曲线规则”选“单条曲线”，“选择曲线”为步骤（18）草图曲线的6个圆，“方向”为YC，“开始距离”0，“结束距离”6，“布尔”操作选“减去”，选择相应实体，单击“确定”，完成打孔。图2-182拉伸打孔2.5.5IRB120机器人5轴小臂（20）选择“菜单”→“插入”→“在任务环境中绘制草图”，弹出“创建草图”对话框，选择YZ平面为工作平面，单击“确定”，进入草图界面，绘制如图2-183所示的草图，单击“完成草图”，退出草图环境。图2-183绘制草图2.5.5IRB120机器人5轴小臂（21）单击“拉伸”命令，弹出“拉伸”对话框。如图2-184所示，“曲线规则”选择“单条曲线”，“选择曲线”为步骤（20）草图曲线的直径20、16、15的三个圆，“方向”为YC，“开始距离”输入-6，“结束距离”输入6，“布尔”操作选“无”，单击“应用”。图2-184拉伸操作2.5.5IRB120机器人5轴小臂（22）单击“拉伸”命令，弹出“拉伸”对话框。“选择曲线”为如图2-185所示，“方向”指定为YC，“开始距离”-6，“结束距离”6，“布尔”操作选择“无”，单击“确定”。（23）单击“减去”布尔操作命令，弹出“求差”对话框。“选择体”和“工具体”为如图2-186所示，单击“确定”。图2-185外缘轮廓拉伸操作