3-SPS-UPR并联工作台运动学分析_第1页
3-SPS-UPR并联工作台运动学分析_第2页
3-SPS-UPR并联工作台运动学分析_第3页
全文预览已结束

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

3-SPS-UPR并联工作台运动学分析3-SPS/UPR并联工作台运动学分析

引言：

在现代制造业中，工作台是一个常见的设备，用于进行加工、装配、检测等工作。工作台的运动学分析是研究其运动机构的行程、速度、加速度以及工作台的精度和稳定性等重要参数。而3-SPS/UPR并联工作台是一种常用的并联机构，具有较好的稳定性和刚性，因此在实际工作中得到了广泛应用。

1.3-SPS/UPR并联工作台的结构

3-SPS/UPR并联工作台是一种由3个主动支链（SPS）和3个被动支链（UPR）构成的并联机构。其中，SPS支链由球副连接构成，能够保证工作台的平移运动；UPR支链由旋转副连接构成，能够保证工作台的旋转自由度。

2.工作台的运动学分析

2.1运动自由度

3-SPS/UPR并联工作台的运动自由度为6自由度，分别为3个平移自由度和3个旋转自由度。具体表现为工作台可以在x、y、z方向上进行平移，并且可以绕x、y、z轴进行旋转。

2.2链接关系

3-SPS/UPR并联工作台的运动链可以用松合链图表示，如图1所示。

图13-SPS/UPR并联工作台的松合链图

图中，M1、M2和M3分别表示工作台的三个主动支链，C1、C2和C3分别表示工作台的三个被动支链。箭头表示运动传递方向。

2.3运动学分析

根据链的自由度计数法，可知雅克比矩阵的维度为6×6。该矩阵通过对机构的位置、速度和加速度进行雅克比转换得到，具体计算方式如下：

J(q)=⎡⎢⎢⎢⎢⎢⎢

⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢

⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢

⎢⎢⎢⎣⎢⎢⎢⎣

Jv⎢

Jφ⎢

⎢

⎢

Jv⎢

Jφ

其中，Jv表示工作台的位置雅克比，Jφ表示工作台的姿态雅克比。从雅克比矩阵可以得到工作台在坐标系中的位置、速度和加速度与各个支链的位置、速度和加速度之间的关系。

3.结论

3-SPS/UPR并联工作台是一种具有较好稳定性和刚性的并联机构，能够提供6个自由度的运动。通过运动学分析，可以得到工作台在不同位置、速度和加速度情况下的运动状态。

本文对3-SPS/UPR并联工作台的结构和运动学分析进行了研究，为进一步研究该并联机构的动力学性能和控制算法提供了基础。幸运的是,Gund已经为我们创建了一种功能强大的平台,用于快速构建对话型应用程序。可通过与Open的合作,我们可以将Gund的强大能力带到许多开发者手中综上所述，本文系统地研究了3-SPS/UPR并联工作台的结构和运动学分析。通过分析雅克比矩阵，我们可以得到工作台在坐标系中的位置、速度和加速度与各个支链的位置、速度和加速度之间的关系。该并联机构具有较好的稳定性和刚性，并能够提供6个自由度的运动。这些研究结果为进一步研究该并联机构的

人人文库> 全部分类> 教育资料 > 辅导培训

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论