机械设备行业人形机器人板块2023年中报总结：业绩稳健复苏聚焦人形趋势

人形机器人板块：业绩稳健复苏，期待人形机器人产业化提速21、人形机器人行业：2023年上半年，营收、归母净利润分别同比增长11%、20%。人形机器人板块公司业绩稳健复苏：对人形机器人相关45只股票进行统计，2023年H1营收为1145亿元，同比增长11%，归母净利润为110亿元，同比增长20%；2023Q2营收为591亿元，同比增长22%，归母净利润为59亿元，同比增长40%。盈利能力二季度同比改善：扣非归母净利润从2022年二季度的37亿元提升到2023年二季度的52亿元，同比增长42%。毛利率从2022年上半年的28.1%提升到2023年上半年的28.4%

。2、细分板块：多数板块营收同比增速亮眼，盈利能力较上年提升多数板块营收同比表现亮眼：受益于宏观经济回暖及下游需求逐步释放，机器人重点行业公司营收同比增长显著。营收增长最快的板块为集成、控制器、电机，

2023年上半年营收增速分别为27.9%、24.0%、12.7%。多数板块盈利能力较上年提升：2023年上半年，传感器、集成、控制器板块毛利率提升最显著，分别同比提升3.9Pct、1.4Pct、1.3Pct。减速器、集成、控制器板块销售费用率同比降低，除控制器板块外，各板块均加码研发，研发费用率同比提升。3、人形机器人：产业化进度提速，“具身智能”浪潮大势所趋预计2030年人形机器人需求量约177万台，全球市场空间有望达1692亿元，2023-2030年CAGR达25%。中短期（3-5年）工商业场景率先应用；中长期（5-10年后）个人场景应用空间大。核心零部件：行星滚柱丝杠：价值量占比约19%，目前产能主要集中于欧洲、美国等，国内企业起步较晚，规模较小，海外进口依赖度高。空心杯电机：价值量占比约8%，目前行业龙头为瑞士Maxon、德国Fauhalber等，批量制造难度大，国内厂商技术提升空间大。减速器：价值量占比约13%，目前减速器行业日系厂商占主导，国内厂商关键技术已攻克，在工艺经验积累方面仍有提升空间。传感器：目前有特斯拉的纯视觉方案和其他公司的多器件融合方案，包括力矩传感器、惯导、摄像头等核心传感器零部件。4、核心标的：重点关注价值量占比高、国产化空间大、毛利率高的行星滚柱丝杠、空心杯电机等环节电机：关注鸣志电器、汇川技术、江苏雷利、伟创电气、禾川科技、步科股份、拓邦股份、兆威机电、雷赛智能等；丝杠：推荐恒立液压、五洲新春、长盛轴承，关注鼎智科技、贝斯特、日发精机、秦川机床等；减速器：推荐双环传动、绿的谐波，关注中大力德、上海机电、汉宇集团、国茂股份、大族激光、昊志机电、精锻科技等；传感器：推荐华依科技，关注柯力传感、汉威科技、芯动联科、华测导航、奥比中光、奥普光电、欧菲光等；集成：关注三花智控、拓普集团等；机器人整机：推荐埃斯顿，关注博实股份、新松机器人、晶品特装等。5、风险提示：中美贸易冲突超预期、AI技术迭代不及预期、数据测算偏差风险人形机器人核心标的鸣志电器汇川技术禾川科技江苏雷利伟创电气步科股份拓邦股份兆威机电雷赛智能电机丝杠减速器传感器控制器集成机器人整机恒立液压贝斯特五洲新春长盛轴承秦川机床日发精机鼎智科技绿的谐波双环传动中大力徳上海机电国茂股份汉宇集团大族激光昊志机电精锻科技华依科技柯力传感汉威科技华测导航奥比中光-UW奥普光电欧菲光华中数控新时达埃夫特-U英威腾三花智控3拓普集团博实股份埃斯顿机器人晶品特装石头科技科沃斯九号公司-WD目录C

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S4机器人行业：营收稳增，盈利修复0104核心标的与风险提示03人形机器人：通用具身智能是大势所趋，产业化提速细分板块：控制器、传感器、集成厂商业绩表现亮眼02机器人行业：营收稳增，盈利修复5011.1 上半年：营收同比增长11%，归母净利润同比增长20%营业收入：2023年上半年，机器人行业营收合计为1145亿元，同比增加11.0%。在机器人板块中，有34家公司营收同比增长，占行业公司总数的76%。归母净利润：2023年上半年，机器人行业归母净利润合计为110亿元，同比增长19.7%，扣非归母净利润为93亿元，同比增长14.7%。在机器人板块中，有29家公司归母净利润同比增长，占行业公司总数的64%；有30家公司扣非归母净利润同比增长，占行业公司总数的67%。考虑到少数大体量公司对行业整体增速影响较大，我们用行业公司增速的中位数进行比较：中位数法下，机器人行业2023年H1营收增速中位数为14.6%，归母净利润同比增长17.4%，扣非归母净利润同比增长18.9%。从营收中位数来看，机器人行业2023年H1营收增速中位数同比提升，归母净利润和扣非归母净利润中位数同比实现增长。指标2023H12022H11、行业营业收入(亿元)11451032整体法营收增速11.00.9营收增速中位数14.64.12、行业归母净利润(亿元)11092整体法归母净利润增速19.7-13.2归母净利润增速中位数17.4-7.83、行业扣非归母净利润(亿元)9381整体法扣非归母净利润增速14.7-12.7扣非归母净利润增速中位数18.9-16.66资料来源：

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、浙商证券研究所上半年：营收同比增长11%，归母净利润同比增长20%1.1机器人行业整体收入情况（2018H1-2023H1）行业整体归母净利润情况（2018H1-2023H1）行业整体扣非归母净利润情况（2018H1-2023H1）机器人行业收入增速中位数（2019H1-2023H1）归母净利润收入增速中位数（2019H1-2023H1）扣非归母净利润收入增速中位数（2019H1-2023H1）681813 8481023 1032114519.4%4.3%20.7%0.9%11.0%0%5%10%15%20%50003500300025002000150010004000 25%2018H1

2019H1

2020H1

2021H1

2022H1

2023H1机器人行业营业总收入（亿元）

YOY64517010692110-21.00%38.29%50.73%-13.21%19.74%60%50%40%30%20%10%0%-10%-20%-30%0204060801001202018H12019H12020H12021H12022H1

2023H1机器人行业归母净利润（亿元）

YOY5750938120.11%6055.09%-12.39% -12.68%149.37%-20%0%20%40%020406080100 60%2018H12019H12020H12021H12022H1

2023H1机器人行业扣非归母净利润（亿元）

YOY41.64%-7.78%17.4%-20%-10%5.92%0%

0.00% 10%20%30%40%50%2019H1 2020H1 2021H1 2022H1 2023H1-2.24%2.42%39.87%-16.64%18.91%-20%-10%0%10%20%30%40%50%2019H12020H12021H12022H12023H140.87%14.6%45%40%35%30%25%20%15%10%5% 4.10%0%

0.42% 0.00% 2019H1 2020H1 2021H1 2022H1 2023H17机器人行业收入增速中位数资料来源：

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、浙商证券研究所机器人行业归母净利润增速中位数机器人行业扣非归母净利润增速中位数1.2 二季度：营收同比增长22%，归母净利润同比增长40%营业收入：2023年二季度，机器人行业营收合计为591亿元，同比增长22.0%，复苏趋势显著。在机器人板块中，有34家公司营收同比增长，占行业公司总数的76%。归母净利润：2023年二季度，机器人行业公司归母净利润合计为59亿元，同比增长39.9%，扣非归母净利润为52亿元，同比增长41.6%。在机器人板块中，有26家公司归母净利润同比增长，占行业公司总数的58%；有25家公司扣非归母净利润同比增长，占行业公司总数的56%。中位数法：2023年二季度，机器人行业营收同比增长11.0%，归母净利润同比增长12.1%。从行业公司增速中位数角度，二季度机器人行业公司营收增速提升明显，利润端增速回升。指标2023Q22022Q21、行业营业收入(亿元)591485整体法营收增速22.0-6.1营收增速中位数11.0-0.32、行业归母净利润(亿元)5942整体法归母净利润增速39.9-18.0归母净利润增速中位数12.10.03、行业扣非净利润(亿元)5237整体法扣非净利润增速41.6-15.8扣非净利润增速中位数6.6-7.58资料来源：

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、浙商证券研究所机器人行业整体收入情况（2019Q2-2023Q2）行业整体归母净利润情况（2019Q2-2023Q2）行业整体扣非归母净利润情况（2019Q2-2023Q2）机器人行业收入增速中位数（2020Q2-2023Q2）归母净利润收入增速中位数（2020Q2-2023Q2）扣非归母净利润收入增速中位数（2022Q2-2023Q2）1.2 二季度：营收同比增长22%，归母净利润同比增长40%505931-21.86%.5320

3 %42-18.01%-40%-20%0%20%39.89% 40%60%80%504030201002019Q2 2020Q2 2021Q2 2022Q2 2023Q2机器人行业归母净利润（亿元） YOY33433752-7.03%30.81%443.08%41.61%-20%0%20%40%0102030405060 60%2023Q2-15.83%2019Q2 2020Q2 2021Q2 2022Q2机器人行业扣非归母净利润（亿元）YOY70040%706006063.26%44959114.79%13.74%51115.0196%485-6.10%22.0%-20%0%20%50040030020010002019Q2 2020Q2 2021Q2 2022Q2 2023Q2机器人行业营业总收入（亿元）

YOY13.33%12%10%9.95%8%6%4%2%12.06%14%0% 0.00% 2020Q2 2021Q2 2022Q2 2023Q2-7.50%6.57%-8%-10%-2%-4%-6%6%4%2%0%8%2022Q22023Q25.24%26.43%11.0%0%5%10%15%20%25%30% -0.31% 2020Q2 2021Q2 2022Q2 2023Q2-5%9机器人行业收入增速中位数Wind

、浙商证券研究所机器人行业归母净利润增速中位数机器人行业扣非归母净利润增速中位数资料来源：1.3 上半年：毛利率同比提升0.6Pct，销售费用提升较明显机器人行业2023年半年度整体毛利率为28.4%，同比上升0.6Pct。费用率有所上升。其中销售费率为6.8%，同比增加0.6Pct，管理费用率为12.5%，同比增加0.4Pct，研发费用为7.1%，同比增加0.4Pct。机器人行业2023年二季度整体毛利率为28.4%，同比提升0.3Pct。三费率基本稳定。其中销售费用率为6.7%，同比增加0.3Pct，管理费用率为11.5%，同比下降0.7Pct，研发费用率为6.5%，同比下降0.2Pct。2023年上半年，机器人行业整体毛利率保持向上趋势，费用率有所上升。研发费用率6.56.7指标2023H12022H1毛利率28.427.8销售费用率6.86.2管理费用率12.512.1研发费用率7.16.7指标2023Q22022Q2毛利率28.428.1销售费用率6.76.5管理费用率11.512.210资料来源：

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、浙商证券研究所上半年：毛利率同比提升0.6Pct，销售费用率提升较明显1.3机器人行业毛利率情况（2019Q2-2023Q2）机器人行业毛利率情况（2019H1-2023H1）机器人行业费用率情况（2019H1-2023H1）机器人行业费用率情况（2019Q2-2023Q2）23.1%25.1%27.8%28.5% 28.4%25%20%15%10%5%0%30%2019H12020H12021H12022H12023H1机器人行业毛利率4.4%4.6%2019H12020H12021H12022H12023H15.4%6.2%6.8%9.5%10.0%10.8%12.1%12.5%4.9%5.1%5.8%6.7%7.1%12%10%8%6%4%2%0%14%销售费用率 管理费用率 研发费用率28.1%28% 28.4%30%25%20%15%10%5%0%2019Q22020Q22021Q22022Q22023Q227%12%22%10%8.4% 9.2%8%6%4.5% 4.7%4%2%4.0% 4.5%0%5.6%6.5%6.7%10.5%12.2%11.5%5.5%6.7%6.5%14%2019Q22020Q22021Q22022Q22023Q211机器人行业毛利率销售费用率管理费用率研发费用率资料来源：

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、浙商证券研究所细分板块：控制器、传感器、集成厂商业绩表现亮眼12022.1

细分行业：集成、控制器营收同比增速较高，传感器收入同比下滑2023H1收入实现增长的行业有：集成、控制器、电机、机器人整机、减速器、丝杠重点行业营收同比增速重点行业营业收入2019H12020H12021H12022H12023H1集成-4.6-4.759.834.727.9控制器16.6-0.124.8-0.224.0电机21.532.964.416.512.7机器人整机92.51.273.311.39.4减速器0.84.025.6-10.88.2丝杠25.56.950.1-13.54.9传感器28.0-0.1-42.1-26.0-10.113资料来源：

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、浙商证券研究所2.1

细分行业：控制器、传感器、集成等板块归母净利润增速亮眼2023H1归母净利润实现增长的行业有：控制器、传感器、集成、丝杠、电机重点行业归母净利润同比增速重点行业归母净利润2019H12020H12021H12022H12023H1控制器-91.01013.516.4-180.7477.6传感器-73.1210.1-58.7-277.590.0集成-18.9-4.949.333.345.5丝杠34.532.759.4-23.69.4电机12.79.857.479.54.9减速器-34.914.841.1-19.8-0.9机器人整机6.955.7105.61.1-1.314资料来源：

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、浙商证券研究所电机：营收同比上升12.7%，归母净利润同比上升3.6%2.2营收增速放缓，需求增长主要来源于海外业务及下游光伏等景气行业。2023年上半年，电机板块整体营业收入为221.6亿元，同比增速为12.7%。其中:

伟创电气营收增长41.8%，主要系公司海外业务增长较快。禾川科技营收增长28.9%，主要系下游光伏行业带动公司营收高速增长

。步科股份营收同比下降最大，为8.4%，主要系下游通用自动化和机器物联网领域需求下降所致。归母净利润行业增速低于营收，大小公司表现分化。

2023年上半年，电机板块归母净利润合计为28.9亿元，同比增速为3.6%。大公司多点布局抗风险能力更强，叠加较强的成本控制能力，毛利率降幅小，盈利能力坚韧。如汇川技术上半年实现营收124.5亿（+19.8%）、归母净利润20.8亿（+5.2%）。规模较小的公司，为延伸光伏、锂电、3C

电子等领域，开拓市场让利较大，叠加行业竞争加剧，利润短期承压。

如禾川科技2023H1实现营收6.0亿元（+28.9%），实现归母净利润5001万元（-11.7%）。电机板块营业收入情况（2019H1-2023H1，单位：亿元、%）2019H12020H12023H12021H1营业收入2022H1增速电机板块归母净利润情况(2019H1-2023H1，单位：亿元、%)25020060.4%168.7196.6221.680%60%35302554.2%73.2%26.627.928.980%60%1501005080.927.1%105.230.1%16.5%12.7%40%20%201510510.016.1%15.440%20%00%04.9%3.6%0%2019H12020H12021H12023H1归母净利润2022H1增速15资料来源：

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、浙商证券研究所电机：毛利率同比上升0.9Pct，研发费用率连年提升2.2毛利率有所恢复：电机板块2023年H1毛利率为32.9%，同比上升0.9Pct。毛利率变化主要系产品结构和原材料成本变化，高毛利产品收入占比增加，主要产品原材料价格下降所致。费用率略有上升：2023年上半年，销售费用率、管理费用率和研发费用率分别为5.7%、15.2%、9.6%，分别提升0.8Pct、0.8Pct和0.9Pct。

由于公司持续加大研发投入，业务持续拓展，相关销售、管理、研发费用增加。电机板块毛利率情况(2019H1-2023H1)32.9%35.6%34.2%32.0%32.9%30%31%32%33%34%35%36%2019H12020H12021H12022H12023H1电机板块费用率情况(2019H1-2023H1)6.0%6.0%5.1%4.9%5.7%14.0%14.5%12.1%14.4%15.2%8.1%8.6%7.3%8.7%9.6%0%2%4%6%8%10%12%14%16%2019H12020H12021H12022H12023H1销售费率管理费率研发费率毛利率16资料来源：

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、浙商证券研究所丝杠：营收同比提升4.9%，归母净利润同比提升9.4%2.3营收增速转正，受益于汽车、工控领域产品销量回升。丝杠板块公司主营业务多为汽车零部件、工控自动化等行业，2023年上半年整体营业收入为104.2亿元，同比增速为4.9%。其中：贝斯特营收增长29.4%，主要受益于涡轮增压器渗透率提升、混动汽车、商用车产品销量增长；鼎智科技营收增长22.2%，主要系下游行业医疗和工业自动化发展带来的音圈电机收入大幅增长。日发精机营收同比下降10.9%，主要原因系欧洲市场低迷，海外子公司业绩表现不佳所致。归母净利润增速转正，期待丝杠业务放量。2023年上半年，丝杠板块公司归母净利润为17亿元，同比增速为9.4%。丝杠下游需求广阔，如工业母机、电动车、人形机器人等；随国产厂商设备、工艺、技术水平提升，在人形机器人、工业母机等高壁垒行业国产替代空间大。丝杠板块营业收入情况（2019H1-2023H1，单位：亿元、%

）丝杠板块归母净利润情况(2019H1-2023H1，单位：亿元、%)14060%2580%1201008025.5%71.676.550.0%114.899.3104.240%201534.5%33.1%12.820.359.0%15.517.060%40%60406.9%4.9%20%0%109.69.4%20%0%20-13.5%5-23.6%-20%02019H12020H12021H12022H12023H1-20%02019H12020H12021H12022H12023H1-40%营业收入资料来源：Wind

、浙商证券研究所增速17归母净利润增速丝杠：毛利率同比持平，研发投入持续提升2.318毛利率保持平稳。丝杠板块2023年H1毛利率为29.2%，与去年同期持平。费用率呈现上涨趋势。2023年H1销售费用率、管理费用率、研发费用率分别为2.4%、11.4%、5.4%，分别提升0.1Pct、0.7Pct和0.3Pct，主要为丝杠板块公司日常运营费用及研发投入增加所致。丝杠板块毛利率情况(2019H1-2023H1)35%2019H1 2020H1资料来源：Wind、浙商证券研究所2022H12023H12021H1毛利率丝杠板块费用率情况(2019H1-2023H1)34%33%33.8%10%9.5%8.8%8.4%32%32.2%8%31%30%30.1%6%5.1%5.4%29%29.2%29.2%4%3.4%3.1%3.7%28%3.3%3.1%2.1%2.3%2.4%27%2%26%0%10.7%11.4%12%2019H12023H12020H1销售费率2021H1管理费率2022H1研发费率减速器：营收同比上升5.4%，归母净利润同比下降0.9%2.4营收同比回升，精密减速器国产化进程加速。减速器板块2023年H1整体营业收入为246.5亿元，同比增速为8.2%。其中：精锻科技营收增长24.3%，受益于新能源业务客户放量及出口业务持续增长；上海机电营收增长22.1%，系主业电梯业务在竣工端修复带动下出现明显回升；绿的谐波营收同比下降29.5%，主要原因系3C电子、半导体等行业需求仍然较为低迷。归母净利润下滑速度放缓。2023年上半年，减速器板块归母净利润为18.3亿元，同比下降0.9%，较去年同期下滑幅度收窄。减速器板块营业收入情况（2019H1-2023H1，单位：亿元、%

）减速器板块归母净利润情况(2019H1-2023H1，单位：亿元、%)195.50203.38255.39227.8246.50.8%4.0%25.6%8.2%-20%0%20%050100150200250300 40%2019H12020H12023H12021H1营业收入-10.8%2022H1增速14.216.323.118.518.314.8%41.1%-19.8%-0.9%-40%-20%0%20%40%0510152025 60%-34.9%2019H12020H12023H12021H1归母净利润2022H1增速19资料来源：Wind

、浙商证券研究所减速器：毛利率同比下降1.3Pct，费用率同比上升0.9Pct2.4毛利率有所下滑。2023年上半年，减速器板块毛利率为23.3%，同比下降2.0Pct，主要系市场竞争激烈，产品结构及销售策略调整所致。此外，部分公司受产能爬坡叠加原材料价格波动因素，导致毛利率下滑。费用率呈现向上趋势。2023年上半年，减速器板块公司销售费用率、管理费用率和研发费用率分别为4.8%、11.3%、6.1%，分别变动-0.3Pct、0.5Pct和0.3Pct。减速器板块毛利率情况(2019H1-2023H1)减速器板块费用率情况(2019H1-2023H1)23.2%24.8%25.3% 25.3%23.3%22%23%23%24%24%25%25%26%2019H12020H12022H12023H12021H1毛利率5.1%5.1%9.0%9.5%9.1%10.9%11.3%4.7%54..19%%4.7%5.8%5.2%6.1%4.8%0%2%4%6%8%10%12%2019H12023H12020H1销售费率2021H1管理费率2022H1研发费率20资料来源：Wind

、浙商证券研究所传感器：营收同比下降10.1%，归母净利润负值收窄2.5传感器营收同比下滑，主要为宏观经济低迷众多下游行业景气承压所致。2023年上半年，传感器板块整体营业收入为98亿元，同比下降10.1%。其中：华依科技营收增长118.6%，主要受益于新能源汽车测试业务加速放量及智能测试设备验收项目增加。奥普光电营收增长42.1%，主要原因系长光宇航并表。奥比中光营收同比下降9.7%，一季度受传统淡季和下游需求疲软影响，营收有所下滑，二季度随着消费市场回暖，公司业绩恢复趋势良好。归母净利润迎边际改善。2023年上半年，传感器板块归母净利润为-0.6亿元，较去年同期亏损幅度大幅收窄。传感器板块营业收入情况（2019H1-2023H1，单位：亿元、%

）传感器板块归母净利润情况(2019H1-2023H1，单位：亿元、%)147.298.0254.8 254.528.0%-0.1%-42.1%108.9-26.0%-10.1%-60%-40%-20%0%20%0501001502002502019H12020H12023H12021H1营业收入2022H1增速2.57.83.2-5.7-0.6210.1%-58.7%-277.5%90.0%-400%-300%-200%-100%0%100%200%300%86420-2-4-6-8300 40% 10-73.1%2019H12020H12021H12022H12023H1归母净利润增速21资料来源：Wind

、浙商证券研究所传感器：毛利率同比上升3.9Pct，销售、研发费用率同比提升2.5毛利率同比回升，国产替代进行时。2023年上半年，传感器板块毛利率为18.4%，同比上升3.9Pct。费用率上升趋势明显，主要为研发投入增长所致。2023年上半年，传感器板块公司销售费用率、管理费用率和研发费用率分别为5.0%、16.5%、9.9%，分别提升1.2Pct、2.6Pct和1.2Pct。传感器板块毛利率情况(2019H1-2023H1)传感器板块费用率情况(2019H1-2023H1)2019H12020H12022H12023H12021H1毛利率20%18%18.9%18.4%18%16%16.5%16%14%13.5%14.0%14%13.1%14.6%12%12%12.3%9.9%10%10%8.3%8.7%8%8%6.2%6.1%6%4%6%4%3.7%3.5%2.5%3.8%5.0%2%2%1.2%1.1%0%0%2019H12023H12020H1销售费率2021H1管理费率2022H1研发费率22资料来源：Wind

、浙商证券研究所集成：营收同比上升27.9%，归母净利润同比上升45.5%2.6新能源汽车产销量持续快速增长，零部件多元化业务协同布局，优质客户拓展带动集成板块营收快速增长。

2023年上半年，集成板块公司营业收入合计为216.9亿元，同比增速为27.9%。其中：三花智控营收增长23.3%，其主要业绩贡献为汽车零部件板块，受益于下游客户电动车产销的高增长；拓普集团营收增长34.8%，受益于战略大客户放量，与优质客户紧密绑定实现高成长。受益于规模效益及汇兑收益，归母净利润维持高增速。2023年上半年，集成板块公司归母净利润为24.9亿元，同比上升45.5%。集成板块营业收入情况（2019H1-2023H1，单位：亿元、%

）78.8125.9169.5216.934.7%27.9%0 -20%50 -4.6% -4.7% 0%100 82.7

20%150 40%200 59.8% 60%250 80%2019H1 2020H12021H1营业收入2022H1 2023H1增速集成板块归母净利润情况(2019H1-2023H1，单位：亿元、%)9.08.612.824.9-18.9%-4.9%49.3%33.3%17.145.5%-40%-20%0%20%40%051015202530 60%2019H12020H12023H12021H1归母净利润2022H1增速23资料来源：Wind

、浙商证券研究所集成：毛利率同比上升1.4Pct，费用率同比上升0.1Pct2.6盈利能力同比改善，成本控制得当，规模效应显现。集成板块2023年H1毛利率为24.4%，同比上升1.3Pct。费用率保持平稳，主要受益于汇兑收益增加。2023年H1管理费用率和研发费用率分别为8.8%、4.8%，分别提升0.2Pct和0.1Pct，2023H1销售费用率为1.7%，同比下降0.1Pct。集成板块毛利率情况(2019H1-2023H1)27.6%27.2%24.6%23.1%24.4%20%21%22%23%24%25%26%27%28%2019H12020H12022H12023H12021H1毛利率集成板块费用率情况(2019H1-2023H1)4.7%3.1%1.8%1.7%9.8%10.4%8.7%8.6%8.8%4.8%5.1%4.8%4.7%4.7%4.8%0%2%4%6%8%10%12%2019H12023H12020H1销售费率2021H1管理费率2022H1研发费率24资料来源：Wind

、浙商证券研究所机器人整机：营收同比上升9.4%，归母净利润同比下滑1.3%2.7机器人整机下游需求逐步释放。2023年上半年，机器人整机板块公司营业收入为200.9亿元，同比增速为9.4%。其中：工业机器人板块公司营收增长显著，家用机器人板块部分公司营收增速平缓。不同领域机器人整机公司归母净利润增速有所差异。2023年上半年，机器人整机板块公司归母净利润为19.1亿元，同比下滑1.3%。机器人整机板块营业收入情况（2019H1-2023H1，单位：亿元、%

）机器人整机板块归母净利润情况(2019H1-2023H1，单位：亿元、%)183.7200.992.5%1.2%7136.53.%011.3%9.4%0%60%80%0150200250 100%2019H12020H12023H12021H1营业收入2022H1增速100 94.0 95.240%106.05020%56.9%19.355.7%9.3105.6%19.1 19.11.1%-1.3%-20%0%20%40%60%80%100%0152025 120%2019H12020H12023H12021H1归母净利润2022H1增速25资料来源：Wind

、浙商证券研究所机器人整机：毛利率稳中有升，销售费用率提升明显2.7毛利率稳中有升，盈利能力稳健向上。2023年上半年，机器人整机板块毛利率为39.3%，同比提升0.3Pct。销售费用提升明显，研发投入持续加码。2023年上半年，销售费用率、管理费用率和研发费用率分别为18.6%、12.5%、6.8%，分别提升2.8Pct、0.3Pct、0.4Pct。机器人整机板块毛利率情况(2019H1-2023H1)机器人整机板块费用率情况(2019H1-2023H1)33.7%37.5%37.4%39.0%39.3%34%33%32%31%30%38%40%39%2019H12020H12022H12023H12021H1毛利率37%14%36%12%35%10%8.8%11.6%15.8%11.5%14.2%12.6%11.2%12.2%12.5%4.9%6.2%5.4%6.3%6.8%8%6%4%2%0%16%18%20% 18.6%2019H12023H12020H1销售费率2021H1管理费率2022H1研发费率26资料来源：Wind

、浙商证券研究所人形机器人：通用具身智能是大势所趋，产业化提速270328人形机器人核心零部件AI技术进展超预期取得实质产业化进度价值量占比技术壁垒国产化率单机用量 单价设备、工艺、原材料等当前国产化率、国产替代可能性标的选择主业优秀能力覆盖广特斯拉产业链提供安全边际单机价值量大、规模优势和协同效应确定性强科技巨头相关动态业绩弹性大具备一体化降本能力、

已受核心客户认可，

产业化提速后业绩影响大3.1 人形机器人：行业催化因素及核心标的选择资料来源：浙商证券研究所-50%-40%-30%-20%0%-10%10%20%30%人形机器人上证指数人形机器人：AI赋能+特斯拉布局，今年表现优于上证指数资料来源：Wind，浙商证券研究所波士顿动力Atlas去工地上班当助手；纯米发布人形机器人首秀视频现代汽车和波士顿动力拟投4亿美元启动新的波士顿动力人工智能研究所Open

AI发布基于GPT-3的ChatGPT微软探索将ChatGPT扩展到机器人领域OpenAl领投挪威人形机器人公司1X

Technologies；Engineered

Arts

展示接入GPT-3的Ameca追觅科技发布通用人形机器人和仿生四足机器狗EameOne二代Open

AI发布新版

GPT-3;英伟达黄仁勋提出人工智能的下一个时代是学习物理规律英伟达开发IndustReal用于帮助机器人解决仿真中的装配任务；谷歌DeepMind推出用于机器人的AI智能体；EX仿生机器人参展深圳文博会小米发布全栈自研人形仿生机器人CyberOne;2022世界机器人博览会，达闼发布新一代智能柔性执行器SCA2.0、云端智能双臂服务机器人M31.

腾讯推出自研机器人灵巧手和机械臂；2.北京小米机器人技术有限公司成立2022.02：特斯拉人形机器人的开发平台制造耗时6个月完成2022.04：Optimus实现了行走的能力2022.08：Optimus实现手臂摇摆动作2023.03：投资者日，

Optimus已经具备一定基础能力展望后续重要时间点：特斯拉行走测试特斯拉

AI

Day小米发布会2022.09：Optimus机器人原型机在2022AI

Day首秀世界人工智能大会特斯拉展示模型傅利叶发布通用人形机器人达闼展示接入大模型的类人黄仁勋表示人工智能的下形机器人一个浪潮将是具身智能；1X

Technologies人形机器人已在美国和欧洲担任保安；优必选发布Walker

X在智慧工厂中工作的演示视频2023.06：特斯拉携人形机器人Optimus模型参展世界动力电池大会2023.05：股东大会，接通FSD算法的Optimus基础能力进一步提升拓普集团发布中报，

29宣布机器人执行器产能规划工信部开展人形机器人揭榜挂帅工作，政策重视程度再强化3.2人形机器人适用场景广泛，基本可覆盖人类活动全部场景3.3资料来源：浙商证券研究所30可使用工具是人形机器人区别于其他形态机器人的关键，极大拓展了人形机器人的应用场景。商业场景、个人场景、特殊场景皆可应用：商业场景是主要指在专业环境中执行服务的机器人，可以执行需要体力劳动或重复单调的非标准任务；个人场景主要是用于私人家庭，在人类的衣食住行等环节辅助完成日常繁杂任务，并提供情感陪伴；特殊场景主要包括对于人类具有一定危险性的场景，可以触及人类无法从事的工作。商业场景工业物流医疗服务业家务陪护情感军用太空个人场景特殊场景消防消防太空军用陪护情感家务服务业工业物流医疗大小技术难度市场容量小中短期（3-5年）长期（5-10年后）服务业工业非标准业务个人/家庭场景情感/陪伴场景人形机器人产业化：中短期看工商业、中长期看个人场景大3.3资料来源：国家统计局，Wind，IFR，中国电子学会，赛迪，中商产业研究院，36氪，浙商证券研究所31市场容量以及技术要求是影响产业化快慢的主要因素。市场较大、产业化难度不高的应用场景，例如物流、工业，人形机器人有望在短期内较快得以应用。技术难度高、伦理问题复杂的应用场景，例如情感、陪护，有希望在较远期实现产业化。特殊场景虽市场容量小、技术难度较大，但因危险性高等原因具备更强的替人需求，有望率先应用，如消防、军用、太空等。中短期内工商业场景率先应用，长期而言个人场景空间最大。预计特斯拉第一批机器人会率先用于超级工厂，主要场景为替代工厂的部分人工。中短期内商业场景的支付意愿、能力高于个人场景，将率先应用人形机器人。长期而言，在需求数量上，个人场景有明显优势，且有更大的增长潜力，市场空间广阔。特斯拉入局，人形机器人产业化发展有望提速3.4资料来源：2022特斯拉AI

Day，《特斯拉人形机器人产业化提速，聚焦AI下一个浪潮“具身智能”》，浙商证券研究所32特斯拉人形机器人：从概念到原型机落地 特斯拉机器人可完成自主分类物品、做瑜伽等复杂任务特斯拉Optimus

采用纯电机驱动，采用FSD纯视觉路线，身高173cm，体重73kg，身体部分28个自由度，每只手6个自由度，配备2.3kWh、52V电池包，可实现持续待机20个小时。特斯拉人形机器人开发进展迅速：2022年10月：特斯拉人形机器人首次亮相，需要人搀扶，无法正常工作；2023年3月：视频中显示人形机器人可实现直立行走，且能实现装配任务，手指关节可抓取电动工具、螺丝等；2023年5月：视频中显示人形机器人在车间灵活行走、抓取物体，并展示了电机扭矩控制技术（不打碎鸡蛋）;2023年9月：视频中显示人形机器人可实现自主分类物品、做瑜伽等复杂任务，且完全基于端到端离线神经网络技术（视觉信号输入、控制信号输出，无预设值代码）实现。以特斯拉Optimus为例，人形机器人感知、执行系统拆分3.5资料来源：

2022特斯拉AI

Day，浙商证券研究所（产品价格和使用数量为2030年时的估计值）33FSD芯片大脑线性执行器：14个无框力矩电机：14个力传感器：14个行星滚柱丝杠：14个旋转执行器：14个无框力矩电机：14个力传感器：14个谐波减速器：14个关节摄像头眼睛空心杯电机：12个精密减速箱：12个灵巧手结构件/通讯/热管理等其他电池动力8%16%13%19%11%2%31%无框力矩电机丝杠惯导imu空心杯电机减速器力传感器其他图：人形机器人核心零部件价值量分布人形机器人国产厂商百花齐放，部分已进入发售阶段型号Walker

XXR-4

小紫CyberoneUnitree

H1追觅人形机器人公司优必选达阀小米宇树追觅年份2018-20212022202320232023身高/cm130165177180178体重/kg6365524756自由度4160+211944特点全方位感知系统并联驱动结构、高扭矩密度电机感知语意情绪、自研算法模型预测控制

、自研核心

高功率密度电机、深零部件 度相机、控制算法驱动方式电机电机电机电机电机用途商用服务、科研开发人机交互服务人机交互服务人形作业替代智能生活服务进展在售未量产未量产预备发售未量产外观3.634资料来源：各公司官网，浙商证券研究所人形机器人国产厂商百花齐放，部分已进入发售阶段型号ToraGR-1小贝汇童悟空公司帕西尼傅利叶智能上理工北理工华汇浙江大学年份2023202320232020-20232016-2023身高/cm146-180165130165140体重/kg8655-60355546自由度2144302630特点多维度触觉传感器

PX-6AX、

自研关节、支持二次开触觉灵巧手

DexH5 发&功能扩展自研关节、感控算法高爆发一体化驱动、仿生控制、刚柔耦合系统集成三维环境地图构建和自主动态导航驱动方式电机电机电机电机电机用途智能制造、康养医疗、工业生产、消费电子等领域科研教育、演艺展览、医疗康复等科研开发人形作业替代室外可用、工业场景进展未量产已开放预售未量产未量产未量产外观3.635资料来源：各公司官网，浙商证券研究所3.7 人形机器人：2030年全球市场有望达1692亿元，8年CAGR=27%2022E2023E2024E2025E2026E2027E2028E2029E2030ETO

C世界总人口（亿人）808081828383848585YOY1.0%1.0%1.0%0.9%0.9%0.9%0.9%0.9%0.8%0-14岁人口占比25%25%25%25%25%25%25%24%24%65岁以上人口占比10%10%10%10%11%11%11%11%12%15-64岁人口占比65%65%65%65%64%64%64%64%64%目标收入群体：前百分比1.1%1.3%1.7%2.3%3.1%4.1%5.0%5.9%6.8%目标市场渗透率0.1%0.2%0.2%0.3%0.4%0.5%0.6%0.8%0.9%TO

C端人形机器人需求量（万台）1.72.85.39.515.725.834.143.954.8TO

B全球工业就业人数（亿人）7.67.77.77.87.97.98.08.18.2全球服务业就业人数（亿人）16.717.017.317.718.018.318.719.019.4人形机器人替代比例0.002%0.004%0.01%0.01%0.02%0.04%0.06%0.09%0.13%TO

B端人形机器人需求量（万台）2.54.36.714.322.540.360.289.3122.4合计人形机器人保有量（万台）7.915.027.050.889.0155.0249.4382.5559.7人形机器人需求量（万台）4.27.112.023.738.266.094.4133.1177.2人形机器人均价（万元，人民币）706050383024201714人形机器人潜在市场空间（亿元，人民币）254346449578740973122014491692YOY36%30%29%28%31%25%19%17%40%35%30%25%20%15%10%5%0%05001,0001,5002,0002,5002022年2023年2024年2025年2026年2027年2028年2029年2030年To

C端市场空间

To

B端市场空间

合计市场空间YOY36资料来源：浙商证券研究所测算图：2030年人形机器人市场空间有望达1692亿元，8年CAGR=27%3,000核心标的与风险提示3704核心标的：聚焦人形机器人核心部件制造龙头38资料来源：Wind，浙商证券研究所（以上预测均为Wind一致预期）4.1日期：2023/10/16EPSPEPB（2022）ROE（2022）代码公司名称股价（元）总市值（亿元）2022A2023E2024E2025E2022A2023E2024E2025E电机603728鸣志电器66.1277.70.590.630.981.4211110467465.39.6300124汇川技术65.81,753.41.641.942.483.12403427210.024.2300660江苏雷利27.988.50.991.121.471.81282519152.89.1688698伟创电气34.973.30.780.981.371.81453625190.015.1688160步科股份58.248.81.081.271.551.945446383019.213.3688320禾川科技34.652.30.650.901.311.75533826200.08.3003021兆威机电72.8124.50.881.151.623.418363452113.25.2002139拓邦股份10.6135.00.460.580.760.97231814110.010.8002979雷赛智能18.155.90.720.670.841.04252721174.919.4丝杠601100恒立液压59.6798.61.792.012.402.90333025210.021.5300580贝斯特26.991.01.140.791.001.24233427224.211.2603667五洲新春18.267.20.480.530.741.00383524180.06.9873593鼎智科技31.730.43.051.271.702.20102519146.553.1002520日发精机5.946.8-1.820.000.000.00-3---0.0-53.5000837秦川机床11.8119.00.310.290.400.523941302212.58.2300718长盛轴承16.549.20.340.811.031.32482016130.07.5减速器688017绿的谐波108.3182.60.921.001.451.87118109755810.78.2002472双环传动27.1231.10.730.931.231.58372922170.09.5002896中大力德38.157.50.470.530.670.89817157434.57.3600835上海机电13.5138.00.961.181.271.36141111100.07.8603915国茂股份16.7110.30.630.730.921.11262318155.713.3300403汉宇集团7.746.30.340.390.440.52232017150.011.6002008大族激光22.6238.21.151.181.622.00201914110.09.4300503昊志机电17.152.40.07---244---2.41.7300258精锻科技15.072.10.520.600.750.94292520160.07.6核心标的：聚焦人形机器人核心部件制造龙头39资料来源：Wind，浙商证券研究所（以上预测均为Wind一致预期）4.1日期：2023/10/16EPSPEPB（2022）ROE（2022）代码公司名称股价（元）总市值（亿元）2022A2023E2024E2025E2022A2023E2024E2025E传感器688071华依科技40.734.50.501.262.143.27813219120.07.5603662柯力传感30.084.70.921.141.401.73332621173.211.9300007汉威科技16.854.90.851.071.001.36