力士乐驱动器使用说明

./力士乐驱动器参数调试说明本说明书针对非正弦用力士乐驱动器。主要讲述驱动软件的使用、参数配置、PID调节等。软件使用MLC04v16软件的安装安装文件夹有CD1、CD2、CD3三个文件夹,打开CD1文件夹,双击setup.exe进行安装,如图所示选择英文后,点Next按如图所示选择,点Next。点击Next点击Next选择接受,后点击Next输入名称,点击Next选择安装目录,然后点击Next点Install安装进度如下：真个过程可能要10多分钟,看电脑性能。完成窗口如下：完成后需要重启。点"是"自动重启,点"否"则不重启。软件操作打开软件双击桌面快捷方式,如下图所示。通过点击开始菜单->程序->Rexroth->IndraWorks7.14.166.0->Engineering.来打开。软件使用工程的使用如下图点击Createanemptyproject为建立一个新工程。点击Openproject打开一个现有工程。点击Scanfordevices扫描串口总线上的设备点击Restoreproject把保存的已压缩工程,解压缩。点击下面快捷按钮,第一个为新建工程,第二个位打开现有工程。点击File下拉菜单后,New:新建工程；Open：打开工程。与伺服启动器联机打开工程后变为点黄色图标进入虚拟模式。点蓝色图标连接实际驱动器。如果端口配置正常则直接联机,否则会弹出如下窗口。点击ScanforDevice后弹出如下窗口点Next后自动寻找设备。未找到设备则弹出下面创库示波器功能点Diagnostics下拉菜单,点击Oscilloscope下图所示为示波器窗口。采集时间配置：点击右上角的Configure后弹出,时间配置。 其中Memorydepth,采集的点数 Timeperiod:每10ms采集一个点Recordingtime:前面两项相乘得出的总采样时间。触发方式配置：点击上图右下角的Configure后弹出如下窗口：Manualtrigger为手动触发。PreTrigger为记录触发前数据长度的百分数,触发后数据长度的百分数。自动触发：点击Select选择触发源选择后如下图所示==当实际值Actualvalue=TriggerValue时触发Bothedges当Actualvalue>TriggerValue或Actualvalue<TriggerValue时产生的上升沿和下降沿触发。Edge下降沿触发Edge上升沿触发采集配置点击Signals后弹出如下窗口,选择要采集的信号表示示波器软件连接伺服驱动器还是断开连接的操作手动触发数据采集时先点Start再点Trigger。参数配置DP配置Mastercommunicationaddress:2 从站地址。Baudrate: 波特率由主站决定Cycletime:2000us 通讯周期Watchdogtime:12ms 通讯看门狗时间Lengthofparameterchannel0byte 参数通道长度Lengthofcyclicreal-timechannel20byte 实时数据通道<驱动器向PLC一次可以写20个字节>Lengthofcycliccommandchannel10byte 命令数据通道<PLC向驱动器一次可写10个字节>轴设定Scalingtype:选择linear直线轴。Positiondataformat:absolute绝对位置Maxinumtravelrangel:360mm最大行程Feedconstantk:16mm/rev导程Inputrevolutionsofloadgearn1:1输入比例Outputrevolutionsofloadgearn2:1输出比例设定原点Clearpositionstatus:清除当前位置Setabsolutemeasuring:设定位置主轴监视Velocitycommandvalue60RPM。监视当前设定频率TargetPosition:270deg 监视当前电机所处正弦的相位Masteraxisformatconverter:P-0-0758:Virtualmasteraxis,actualpositionvalue。主轴模式为虚拟主轴,实际位置。MLD配置PLChaspermanentcontroloverthedrive:驱动器具备PLC功能<可编程逻辑控制>。MotionerrorsatFBdonottriggerany<axis>errors：在FB发生的motion错误不触发轴错误Axisdatastructuresupported支持程序调用轴数据电阻设置Nom,brakingresistance160ohm制动电阻160欧姆Brakingresistorcontin50W制动电阻功率50WMax,regenerpowertobeabsorbed:1KWS参数保存修改完参数后必须按如图操作,否则不能保存参数。下载凸轮表5,6,7,8凸轮表5,6,7,8不能直接下载,需用如下方法下载首先按如图所示保存为外部文件其次再按图所示导入凸轮表再上传凸轮表会如下图：IO配置1,2脚位电源输入,在程序部可读P-0-0861的第0位。3,4,5,6,7为数字量输入,分别为P-0-1394的第0,1,2,3,4位。并可通过IB8访问,同样是0,1,2,3,4位。1,2为模拟量输出。4,5为模拟量输入。6,7,8脚位数字量输入9为数字量输出如图所示配置,为把实际电流通过模拟量送出。对应关系为0~5V对应-70A~70A。每伏对应28A。如图所示配置为采集0~10V信号,并映射到IB10,可用程序访问IB10。固件版本更新首先打开FirmWaremanagement选择本地FirmWare后显示在左侧,右侧为当前驱动器的的FirmWa