全志R128应用开发案例-中断方式驱动旋转编码器

第第页全志R128应用开发案例—中断方式驱动旋转编码器

中断方式驱动旋转（编码器）

旋转编码器是一种位置（传感器），可将旋钮的角位置（旋转）转换为用于确定旋钮旋转方向的输出（信号）。

由于其坚固性和良好的数字控制；它们被用于许多应用中，包括（机器人）技术，CNC机器和打印机。

旋转编码器有两种类型-绝对式和增量式。绝对编码器为我们提供旋钮的精确位置（以度为单位），而增量编码器报告轴已移动了多少增量。

编码器内部是一个槽形磁盘，该磁盘连接到公共接地引脚C以及两个接触针A和B。旋转旋钮时，A和B根据旋转旋钮的方向以特定顺序与公共接地引脚C接触。

当它们接触公共接地时，它们会产生信号。当一个引脚先于另一引脚接触时，这些信号就会彼此错开90°。这称为正交编码。

顺时针旋转旋钮时，首先连接A引脚，然后连接B引脚。逆时针旋转旋钮时，首先连接B引脚，然后连接A引脚。

通过跟踪每个引脚何时与地面连接或与地面断开，我们可以使用这些信号变化来确定旋钮的旋转方向。您可以通过在A更改状态时观察B的状态来做到这一点。

我们搭建电路，如下：

载入方案

我们使用的开发板是R128-Devkit，需要开发C906核心的应用程序，所以载入方案选择r128s2_module_c906

$sourceenvsetup.sh$lunch_（rtos）1

勾选GPIO驱动

mrtos_menuconfig找到下列驱动

DriversOp（ti）ons>socrelateddevicedrivers>GPIOdevices>[*]enableG（PI）Odriver[*]enbaleGPIOhalAPIs（Te）stcommand

编写程序

打开你喜欢的编辑器，修改文件：lichee/rtos/projects/r128s2/module_c906/src/main.c

引入头文件

#include

使用GPIO配置引脚

配置GPIO的上下拉状态使用hal_gpio_set_pull(gpio_pin_tpin,gpio_pull_status_tpull);来设置。这里我们设置PA25引脚为默认上拉状态。

hal_gpio_set_pull(GPIOA(25),GPIO_PULL_UP);配置GPIO输入输出模式使用hal_gpio_set_direction(gpio_pin_tpin,gpio_direction_tdirection);来设置GPIO的输入输出模式，这里配置为输入模式。

hal_gpio_set_direction(GPIOA(25),GPIO_DIRECTION_INPUT);配置GPIO的MUX功能GPIO通常有多种功能，需要配置MUX选择需要的功能，使用hal_gpio_pinmux_set_function(gpio_pin_tpin,gpio_muxsel_tfunction_index);来设置GPIO的复用功能，这里配置为GPIO输入模式（GPIO_MUXSEL_IN）

hal_gpio_pinmux_set_function(GPIOA(25),GPIO_MUXSEL_IN);获取GPIO的电平使用inthal_gpio_get_data(gpio_pin_tpin,gpio_data_t*data);来获取GPIO的电平

gpio_data_tgpio_data;hal_gpio_get_data(GPIOA(25),申请配置中断使用hal_gpio_to_irq方法来申请中断号。hal_gpio_irq_request绑定中断服务，hal_gpio_irq_enable启用中断。这里配置一个

//存放中断号uint32_tirq_clk;//申请中断号ret=hal_gpio_to_irq(ENC_CLK,if(ret完整代码

#include#include#include#include#include"interrupt.h"#include#include#include#include#include#include"（FreeRTOS）.h"#include"task.h"#include"tinatest.h"externintamp_init(void);//定义旋转编码器的引脚#defineENC_CLKGPIOA(24)#defineENC_DTGPIOA(25)#defineENC_SWGPIOA(29)//相关全局变量存储intencode_counter=0;intencode_current_clk;intencode_lask_clk;intcurrent_dir=0;//编码器中断处理函数stat（ic）hal_irqreturn_tgpio_irq_encode(void*data){//获取引脚的高低电平状态gpio_data_tclk_value=GPIO_DATA_LOW;gpio_data_tdt_value=GPIO_DATA_LOW;hal_gpio_get_data(ENC_DT,hal_gpio_get_data(ENC_CLK,//判断当前数据状态encode_current_clk=clk_value;if(encode_current_clk!=encode_lask_clkcurrent_dir=1;}else{//反转encode_counter--;current_dir=-1;}printf("Direction=%d,Counter=%dn",current_dir,encode_counter);}//刷新当前状态encode_lask_clk=encode_current_clk;return0;}void（cpu）0_app_entry(void*pa（ram）){intret=0;//初始化系统资源amp_init();//A24->CLK,A25->DT.A29->SWhal_gpio_set_pull(ENC_CLK,GPIO_PULL_DOWN_DISABLED);hal_gpio_set_direction(ENC_CLK,GPIO_DIRECTION_INPUT);hal_gpio_pinmux_set_function(ENC_CLK,GPIO_MUXSEL_IN);//获取初始编码器CLK状态gpio_data_tclk_data;hal_gpio_get_data(ENC_CLK,encode_lask_clk=clk_data;hal_gpio_set_pull(ENC_DT,GPIO_PULL_DOWN_DISABLED);hal_gpio_set_direction(ENC_DT,GPIO_DIRECTION_INPUT);hal_gpio_pinmux_set_function(ENC_DT,GPIO_MUXSEL_IN);//存放CLK，DT中断号uint32_t