工业机器人系统维护(ABB)机械限位检查与维护 课件_第1页
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文档简介

机械限位检查与维护一、注意事项机器人静电保护，防止机器人内部电器设备损坏。限位检查与维护需要高度集中在机器人运行后，电机和齿轮温度都很高，注意烫伤。当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒下来，如：当移动轴2时，要固定低处的手臂。二、步骤（1）、在关机状态下进行阻尼器的检查与限位挡位

检查阻尼器是否破损与松动（如若破损及时更换）检查限位挡位是否松动与破损（如若破损及时更换）（2）、在开机状态下进行软件限位检查（将每轴达到极限位置结合示教器进行检查）

机器人是按照弧度制基于机械零点来计算各轴的运动范围度数，详情可以在机器人示教器中查看。具体的操作是进入ABB机器人示教器，电机左上角进入示教器面板——点击控制面板——电机配置——电机主题，选择Motion——点击进入Arm，里面有六个轴的数据——现在rob1-1，代表一轴数据（如图二所示），第二、三排的2.8798代表正反方向的运动度数，1弧度=57.29578°，所以一轴正反两个方向加起来大约可以运动330°轴一检查轴二检查轴三检查轴四检查轴五检查（3）、对限位各处进行清洁维护

当发现限位周围存在杂质时，应及时进行清洁，保证限位的正常工作。三、机器人制动刹车

当机器人发生碰撞等情况时，且机器人无法使用示教器进行控制并持续报错。这时我们应该松开制动闸然后通过外部力量使机器人回到正常位置。大型机器人需要有专业的辅助仪器（如吊车、行车等）进行复位调整，小型机器人可以手动进行恢复机器人位置，下面我们以ABB机器人120为例进行机器人位置恢复。特别注意：当按下制动闸后机器人处于完全松动，这是一件十分危险的事情，人员应该十分注意自身的安全，我们也要注意机器人的保护，避免机器人发生碰撞，损坏硬件设备。

点动制动开关（全6轴开关）手动应慢速完成恢复四、拓展

机械限位检查过程是对机器人保护的重要过程。制动闸的开启，是当示教器失去对本体控制后，重置机器人位置从

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