OTC机器人焊接系统操作说明

延锋座椅OTC机器人焊接系统操作说明、操作步骤1、 上工准备：a、 上电；（顺序：变压器、焊接电源、机器人控制箱、系统主控箱）b、 压缩气开启；c、 检查焊丝、混合气是否充足，并确认气体流量；d、 检查焊枪部位是否正常（导电嘴、喷嘴）；e、 检查机器人操作盘、示教器、系统主操作盒、副操作盒“紧急停止”打开，然后副操作盒处“运转准备”启动，打开外部轴伺服及读取外部轴位置数据f、 检查夹具是否正常，并在水平位置，检查工件设定是否正确；g、 按“机器人启动”第一次启动机器人伺服，成功后指示灯闪动，按第二次启动机器人自动模式，成功后指示灯亮，并确认其在起点在安全位置（区域干涉）；h、 三色灯只“绿”灯亮，系统准备就绪；i、 工件准备，进入工作状态。2、 下班准备：a、 机器人、夹具回到起点位置；b、 断电；（顺序：系统主控箱、机器人控制箱、焊接电源、变压器）c、 压缩气关闭，混合气关闭；d、 现场飞溅清理。3、 运转条件：a、 系统运转准备好，自动状态，触摸屏显示自动焊接画面；b、 机器人自动模式，伺服启动且在安全位置；c、 无报警信号（机器人报警，外部轴电机报警）d、 三色灯只绿灯亮，自动焊接准备好e、 三色灯红灯（报警或紧急停止），绿灯亮（准备好），绿灯闪（系统运转中），黄灯亮（待机状态，机器人未准备好），黄灯闪（机器人停止中）；f、 两主操作盒分别对应两个工位的启动、预约、再启动、预约指示及预约解除，运转中如有停止发生，预约启动会自动解除。所有停止按钮功能相同4、 触摸屏操作说明a、 系统非常停止中检查机器人操作盘、示教器、系统主操作盒、副操作盒“紧急停止”是否可靠打开后，扣押副操作盒上“运转准备”按钮b、 扣押“运转准备”启动主轴伺服电机，读取两工位外部轴位置数据，并且允许机器人操作，否则不能进行。c、 手动调整副操作盒手动/自动至手动位置“工位1正向”“工位1反向”控制工位1主轴旋转；“工位2正向”“工位2反向”控制工位2主轴旋转；上侧数值为主轴坐标点，单位为“度”，及显示主轴速度单位为“度/秒”“工位-1/工位-2”切换工位1及2，然后操作“+”“-”改变设定步号，一直操作“位置到达”指定工位到达设定位置，下方显示是否到达“定义位置”，上方显示目前的回转形式（说明：回转形式及步数及位置设定不在此屏幕设定）下侧为机器人周边调整，“1-门开”“1-门关”“2-门开”“2-门关”为点动操作两工位防护门，“1-护升”“1-护降”“2-护升”“2-护降”为两工位调整遮光板升降，“送丝”“退丝”“检气”“伺服启动”“自动输入”为方便机器人焊前操作，以上按钮为带灯显示按钮，到位后自动点亮指示灯。右下侧为画面切换按钮，当出现报警，自动点亮报警画面。d、 参数设置首先输入密码147896进入参数设定画面首先设定机器人程序对应回转形式，工位1，2设定数值1至10，分别对应机器人焊接程序，工位1的P201至P210程序，工位2的P301至P310程序，改变机器人程序的同时必须改变对应的回转形式，当改变回转形式时，系统首先报警，当操作“错误复位”3秒后，报警消失，以此加以确认回转与机器人程序的对应，（详细对应关系见下机器人设置内容）然后操作“工位-1/工位-2”切换工位1及2，通过“+”与“-”调整将要设置或到达的翻转步号，操作工位1/2主轴旋转到指定角度，点击“位置确认”+系统主操作盒“中间停止”秒，出现由“等待”变“结束”提示后，完成选定工位选定当前步的位置确认及记忆，此按钮请慎用！速度调整范围1-100度/秒，伺服电机2000转/分，实际输出最大速度2000*360/60*120=100度/秒，实际发出频率100*2049*120/360=68300P/S“1-复位”“2-复位”为将翻转工位的伺服电机编码器复位。当将工位转至0度时，操作此按钮+系统操作盒“中间停止”5秒完成，此按钮请慎用！，仅在伺服电池耗尽，或严重故障及编码器电缆脱落情况发生时，操作此按钮。提示：针对此系统步0应定义为工人装卸工件的位置，步1为第一次焊接的位置，步2为第二次焊接的位置，最大步数为10，以次类推。e、 自动焊接此画面显示对应工位的回转形式、生产数量与生产节拍。“清零”对生产数复位下侧提示的为系统信息，提示系统目前的状态，不满足条件系统不能启动，以备查找问题，方便解决，右侧为在系统停止时，方便防护门的操作，观察焊接状况，但是记住在再次启动时，务必将防护门、维修门、遮光帘操作指定焊接位置，方能再次启动焊接系统，当出现报警，自动点亮报警画面。f、 报警画面自动运转中，出现报警，将出现报警画面。报警处理完毕，可按对应的启动按钮，再启动机器人运转程序

无法消除的故障，可断电复位，重新确认。二、自动运转说明a、示教机器人程序工位1S02机器人分配工作站1-10工位1S02机器人分配工作站1-10外部轴回转设定形式工位2S03机器人分配工作站1-10外部轴回转设定形式机器人程序对应机器人程序对应P201—P210P301-P310b、按压“机器人启动”按钮，分别启动机器人伺服及进入自动模式，同时将手动/自动主令开关至自动侧，观察触摸屏显示系统信息，满足条件时，双手按压启动按钮c、 防护门落下，对应工位侧防护帘升起，到位后，机器人程序执行d、 异常停止或需要修改焊缝按压停止时，此时机器人程序已经正确调用，同时不能将手动/自动主令开关至手动侧，首先操作触摸屏右侧1-门开1-门关2-门开2-门关，打开对应防护门，检查机器人状况，然后跟踪焊道，修改程序，此时修改只能在外部轴一面完成，然后回到机器人程序停止位置，操作对应防护门关闭，再次启动机器人自动模式，双手按压启动，再次运行程序，只有外部轴本面焊接完毕时，在另一面反转结束可继续重复以上停止操作，切记：在更改结束焊缝后，一定要退回机器人停止位置，不能退至上一次反转callp50x以上位置，更不能退出当前程序，否则会出现危险！

在系统启动前出现画面正确处理后，启动机器人自动模式，然后按系统操作盒“错误复位”3秒返回，然后再启动e、焊接完毕，防护门升起，外部轴回位。f、当改变外部轴回转形式时，系统首先报警，当操作“错误复位”3秒后，报警消失，以此加以确认回转与机器人程序的对应g、停止后，不需要继续焊接时，主令开关至手动，机器人回位，变位器回位三、机器人控制及程序说明a、接线位置主板：B6(INCOM)B4()B3(EMGCOM)B2()B1(EMG)N0Y030N0Y030伺服启动输入EM1 紧急停止触点与B3直接短接EM2 紧急停止触点N0A3(STOPIN)Y032停止输入A4Y033工作站1启动输入B11X000伺服on输出B12N0A10(OUTCOM)N0A8(AUTOOUT)X002自动模式输出A9(STOUT)X003运行中B10(OUTCOM)N0B9(STOPOUT)X001停止中输出OperationBox:短接JP1,JP2,JP3L5550继电器单元(Built-intouchsensorofacontrollernotinuse)20-input/20-output,配置I/O转换表物理I/O 指定逻辑I/O PLC 含义O01/B1O01X004机器人通知O01/B1O01X004机器人通知变位1开始O10/A6X015InterferenceO10/A6X015InterferenceO02/A1O02X005机器人通知变位2开始O03/B2O03X006机器人通知变位3开始O04/A2O04X007机器人通知变位4开始N0/B3O05/A3O05X010机器人通知变位5开始O06/B4O06X011机器人通知变位6开始007/A4O07X012机器人通知变位7开始O08/B5O08X013机器人通知变位结束N0/A5O09/B6O298X014示教模式AreaOutputO11/B7O264X016StartEnableAreaO12/A7O12X017焊接程序进入N0/B8O13/A8O272X061JobEnd014/B9O211X062ErrorO15/A9O212X063Alarm016/B10O270X064Ready指示启动能否被接受NO/A10注意使用内部电源A1-A3A2-A4物理I/O指定逻辑I/OPLC含义I01/A12I01Y035机器人接收变位完成I02/B12I02Y036个别输入2I03/A11I03Y037个别输入3I04/B11I04Y040个别输入4

N0/A10I05/B10I05Y041个别输入5I06/A9I06Y042个别输入6I07/B9I273Y043工作站3启动输入（工位2）I08/A8I272Y044工作站2启动输入（工位1）N0/B8I09/A7I270Y045DeviceOutsideReadyI10/B7I221Y046ResetI11/A6I220Y047FailureResetI12/B6I308Y021AutoModeInterlockN0/A5I13/B5I231Y022送丝I14/A4I232Y023退丝

I15/B4I230Y024检气I15/B4I230Y024检气N0/B3b、本次机器人启动方式为：MultistationMethodAssigningTaskPrograms分配每一工作站的工作程序操作ALLOT，然后RECORD工位1S02机器人分配工作站P201-P210机器人程序对应工位2S03机器人分配工作站P301-P310机器人程序对应Editingtheinput/outputConversion编辑输入输出转换表操作EDIT，选择SQ，输入密码，然后RECORD，分别选择input/outputPLC-Y045(DeviceOutsideReady)；X016-PLC(StartEnableArea)PLC-Y030（伺服启动输入）;X000-PLC（伺服on输出）;PLC-Y021(AutoModeInterlock)；X002-PLC（自动模式输出）PLC-Y031（自动模式输入）;X064-PLC（Ready指示启动能否被接受）PLC-Y044（工作站2启动输入）工位-1;X003-PLC(运行中)PLC-Y043（工作站3启动输入）工位-2;PLC-Y032（停止输入）X001-PLC（停止中输出PLC-Y032（停止输入）X017-PLC（焊接错误）X061-PLC（JobEnd）X062-PLC（Error）X063-PLC（Alarm）PLC-Y046（ResetPLC-Y047（FailureReset）PLC-Y022（送丝）PLC-Y023（退丝）PLC-Y024（检气）程序进入P600子程序程序进入PLSPORT#012DELAY=程序进入正常旋转P501子程序机器人通知变位1开始PLSPORT#001机器人通知变位1开始正常旋转正常旋转P502子程序PLSPORT#002DELAY=NPORT#001DELAY$SPLSPORT#008DELAY=正常旋转P503子程序PLSPORT#003DELAY=NPORT#001DELAY$SPLSPORT#008DELAY=正常旋转P504子程序PLSPORT#004DELAY=NPORT#001DELAY$SPLSPORT#008DELAY=正常旋转P505子程序PLSPORT#005DELAY=机器人通知变位2开始机器人等待接收变位完成复位机器人通知变位3开始机器人等待接收变位完成复位机器人通知变位4开始机器人等待接收变位完成复位机器人通知变位5开始正常旋转P506正常旋转P506子程序PLSPORT#006DELAY=NPORT#001DELAY$SPLSPORT#008DELAY=正常旋转P507子程序PLSPORT#007DELAY=NPORT#001DELAY$SPLSPORT#008DELAY=1：callP5012：callP5023：callP5034：callP504机器人通知变位6开始机器人等待接收变位完成复位机器人通知变位7开始机器人等待接收变位完成复位步号工作台水平为度，复位位置0：装件位置第一次调用/步1第二次调用/步2第三次调用/步3第三次调用/步4回位不须调用，PLC程序完成。程序清单（自动调用，必须对号）P201-210:第一工位1-10焊接程序P301-310:第二工位1-10焊接程序1-10外部轴回转设定形式1-101-10外部轴回转设定形式1-10外部轴回转设定形式P201-P210机器人程序对应P301-P310机器人程序对应工位1机器人分配工作站S03工位2机器人分配工作站焊接程序内容举例BeginofProgramTOOL=1:TOOL01CALLP600 （程序进入）MOVPP1,30.00m/minMOV……. （开始焊接）CALLP501（第一次调用翻转程序）MOVCALLP502（第二次调用翻转程序）MOV……. （开始焊接）CALLP503（第三次调用翻转程