第三章仓储技术装备课件

第三章仓储技术装备第三章仓储技术装备第三章仓储技术装备一、概述1、仓储概念仓储指利用仓库对物资进行储存和保管的活动。“仓”指仓储所需的硬件设备设施，如仓库、货架、装卸搬运机械、养护设备、消防设施等。“储”指利用设备设施对物资进行储存、保管等一系列活动。其中：储存指保护、管理、贮藏物品。——国标GB/T18354-2001仓库指保管、储存物品的建筑物和场所的总称——国标GB／T18354—2001第一节仓储设施通过阅读报刊，我们能增长见识，扩大自己的知识面。第三章仓储技术装备第三章仓储技术装备第三章仓储技术装备一、概1一、概述1、仓储概念仓储指利用仓库对物资进行储存和保管的活动。“仓”指仓储所需的硬件设备设施，如仓库、货架、装卸搬运机械、养护设备、消防设施等。“储”指利用设备设施对物资进行储存、保管等一系列活动。其中：储存指保护、管理、贮藏物品。

——国标GB/T18354-2001仓库指保管、储存物品的建筑物和场所的总称

——国标GB／T18354—2001

第一节仓储设施一、概述1、仓储概念仓储指利用仓库对物资进行储存和保管的活动2二、常见仓库类型1．无货架仓库直接堆放货物仓库托盘堆放货物仓库二、常见仓库类型1．无货架仓库直接堆放货物仓库托盘堆放货物仓32．货架式仓库普通货架仓库普通货架仓库，货架高度在3米以内。特点：可调整尺寸，装卸方便。通道较窄，易实现先进先出。2．货架式仓库普通货架仓库普通货架仓库，货架高度在3米以内4托盘货架仓库一托盘一货位。存取方便，但需一定的通道，适合6米以下（3-5层）的仓库；托盘货架仓库一托盘一货位。存取方便，但需一定的通道5驶入式与驶出式货架仓库叉车从一端存取货物称驶入式货架，可从两端存取称驶出式货架。适用：横向尺寸较大、品种少、数量大的单元化货物。驶入式与驶出式货架仓库叉车从一端存取货物称驶入式货架，可从两6重力式货架仓库货架密集排列，货物从一端存入，另一端取出，两端间货道内有辊或滚轮，利用重力向取出端移动。重力货架式组成示意图重力式货架仓库货架密集排列，货物从一端存入，另一端7重力式货架构造简单，可确保“先入先出”原则，但有时易出现故障。用途：配送中心，转运中心等重力式货架构造简单，可确保“先入先出”原则，但有时易出8移动式货架仓库水平移动式货架仅预留一个通道，空间利用率达80%，但存取时间较长。适用于品种少、批量大、低频度的货物。移动式货架仓库水平移动式货架仅预留一个通道，9旋转式货架仓库通过电机使货架沿环行轨道移动。旋转式货架仓库通过电机使货架沿环行轨道移动。10阁楼式货架仓库利用钢梁和金属板将仓库分隔为多层阁楼，以放置不同类货物。阁楼式货架仓库利用钢梁和金属板将仓库分隔为多层阁楼，11悬臂式货架仓库由立柱和托臂构成，存放长料、环行或不规则货物。特点：视野宽阔、空间利用率比普通货架高，存取方便，但货架高度有限(<6米)。其中：长料指长度在3米以上的特殊货物，如圆钢、型钢、钢管、冷拉铝材、原木、木板、地毯等。悬臂式货架仓库由立柱和托臂构成，存放长料、环行或不规12

抽屉式货架抽屉板下设有滚轮轨道，每层承载500公斤货物后，仍能轻松拉动。抽屉式货架抽屉板下设有滚轮轨道，每层承载500公斤13第三章仓储技术装备课件14窄道式高层货架仓库（立体仓库）配合堆高机（堆垛机）和托盘进行存储作业。窄道式高层货架仓库（立体仓库）配合堆高机（堆垛机）和托盘进153、散料仓库安息角外摩擦角

散料一般指未包装、无标志的小颗粒货物，直接以散装的方式进行运输、装卸、仓储保管与使用。筒仓原理图堆料机在取料3、散料仓库安息角外摩擦角散料一般指未包装、无标志的小164、自动化立体仓库（AS/RS）立体仓库是采用高层货架配以托盘货物，用巷道堆垛机与其他机械作业。——国标GB/T18354-2001自动化仓库是由电子计算机进行管理和控制，而实现收发作业。

——国标GB/T18354-2001

自动化立体仓库（AS/RS）综合了二者特点。自动化仓库是生产力高度发展、土地紧张与价格昂贵的产物，巷道堆垛机的出现和计算机系统采用。4、自动化立体仓库（AS/RS）立体仓库是采用高层货架配以托17AS/RS的基本构成①高层货架②托盘④巷道堆垛机⑤输送机系统③AGV系统⑥电气控制系统⑦计算机管理系统⑧其他的消防、照明、通风、温控、电力、给排水、安全等与一般仓库相同。AS/RS的基本构成①高层货架②托盘④巷道堆垛机⑤输送机系统18海尔自动化仓库是中国最大的在运自动化仓库，有堆垛机10台，AGV车10台，环形穿梭车3台，工业机器人1台，摄像监控系统1套，计算机系统1套，180000个标准托盘货位，占地总面积1.92万平方米。案例——海尔自动化立体仓库

海尔自动化仓库是中国最大的在运自动化仓库，有堆垛机1019

海尔的自动化仓库海尔的自动化仓库20第三章仓储技术装备课件21第三章仓储技术装备课件22第三章仓储技术装备课件23SAMSUNG航空AS/RS系统SAMSUNG航空AS/RS系统24日本Muratec公司AS/RS系统日本Muratec公司AS/RS系统25昆船公司(昆明船舶设备集团有限公司)建有中国最先进AS/RS实验室。CHINASHIPBUILDINGINDUSTRYCORPORATION（中船重工）

从1996年以来，昆船先后实施了600多个项目，成为我国物流装备行业经验最丰富的系统集成商、行业领先的解决方案提供商、个性化定制的专业设备开发制造商。业务范围包括自动化立体仓库、自动化配送、自动化生产线物料处理等三大系统。昆船公司(昆明船舶设备集团有限公司)建有中国最先进AS/R26第三章仓储技术装备课件272012年中国物流装备业排名前10叉车企业：林德叉车、永恒力叉车、海斯特叉车、丰田叉车、杭叉、开普叉车、佳力科技、诺力叉车、无锡大隆、合力叉车；前10托盘企业：苏州大森、上海力卡、鑫鹏塑业、派瑞特、大库工业、上海庆豪、山东力扬、广东新阳、特耐适、临沂市双龙塑料；前10货架企业：六维货架、精星物流设备、音飞货架、国宝鼎虎、世仓货架、胜斐迩货架、南京爱维斯、北京博途、久威仓储、峰阳勃世；前10自动化仓储企业：德马泰克、北起院、大福、冈村、今天国际、昆船、北京高科、六维物流、东杰装备、胜斐迩；（太原刚玉）前10物流软件企业：科箭软件、唯智软件、INFOR、富勒科技、洛勤软件、博科资讯、SAP、曼哈顿、领道软件、哲尼思软件；前10输送分拣企业：德马集团、上海大库、同锐、上海宝羽、雅艺物流、澳美吉田、沃森物流、湖州德能、青岛固德、天和双力；前10自动识别企业：上尚科技、深圳远望谷、研华科技、美国邦纳、中科世龙、爱鸥自动化、摩托罗拉企业移动、美国意联科技、Intermec、销邦科技；前10升降台企业：索斯沃斯、苏州康博特、苏州美罗、太原博戈、苏州纽康特、东莞达成、牛力机械、苏州升星升降设备、瑞泰物流设备、太原达迅；前10工业门企业：瑞典阔福门业、霍曼门业、法国巴士德门业、上海快联海斯匹特、上海佩佛、浙江梅泰克诺、万盛门业、新发门业、上海君朗曼门业；前5周边设备企业：德马铃木、上海希世五金、科顺脚轮、双友、上海伊东；前5机器人或AGV企业：ABB、沈阳新松、库卡自动化、易控自动化、川崎机器人；前10物流服务商：中远、中海、中铁物流、中外运、中储、中邮物流、宝供物流、安得物流、嘉里大通、南方物流2012年中国物流装备业排名282014年中国十大物流装备公司排名1、中国国际海运集装箱（集团）股份有限公司2、江苏天奇物流系统工程股份有限公司3、浙江双友物流器械股份有限公司4、昆明船舶设备集团有限公司5、国宝鼎虎集团6、沈阳飞机工业集团物流装备有限公司7、太原刚玉物流工程有限公司8、深圳今天国际物流技术股份有限公司9、北京起重运输机械设计研究院10、江苏六维物流设备实业有限公司2014年中国十大物流装备公司排名292015年中国十大物流装备排行榜1、音飞INFORM(国内最大仓储货架供应商，南京音飞储存设备股份有限公司)

2、德马泰克DEMATIC(全球领先的智能化物流与物料输送解决方案集成商与服务商，物流装备十大品牌)

3、精星(最大规模生产工业货架厂家之一，上海高新技术企业，上海精星仓储设备工程有限公司)

4、昆船(国内自动化物流系统及装备行业最具实力和经验的解决方案提供商与系统集成商，昆明昆船物流信息产业有限公司)

5、普天POTEVIO(国内知名的物流系统规划/技术产品研发/设计/制造/服务及总集成企业，普天物流技术有限公司)

6、胜斐迩(全球最大整体解决方案供应商和组件制造商之一，物流装备十大品牌，胜斐迩仓储系统(昆山)有限公司)

7、德马DAMON(物料搬运系统解决方案的专业公司，最具规模的输送机制造商之一，上海德马物流技术有限公司)

8、鼎虎(国内仓储物流业影响力品牌，上海鼎虎工业设备有限公司)

9、六维(国内著名的货架供应商及物流系统集成商之一，江苏六维物流设备实业有限公司)

10、世仓(国内最大仓储货架厂之一，上海世仓物流设备有限公司）

2015年中国十大物流装备排行榜30嘉兴宜家家俱自动化仓库：共35000个货位，280台设备，32米之高；

——日本大福公司承建大连爱丽思物流中心自动化仓库:共50184个货位，270台设备，22米高。

——江苏六维物流设备实业有限公司承建南宁卷烟厂自动化仓库：共50000个货位，220台设备，22米高。

——昆明船舶设备公司承建嘉兴宜家家俱自动化仓库：共35000个货位，280台设备，31重庆交通大学管理学院自动化立体仓库系统

重庆交通大学管理学院自动化立体仓库系统32第三章仓储技术装备课件33第二节仓储设备一、货架由支架、隔板或托架组成的立体存储设备。地位非常重要。优点：垂直空间充分利用货物损耗减少方便存取，便于机械化和自动化便于定位储存和计算机管理。缺点：配套设备投资较大；灵活性差；货架通道占用空间。

第二节仓储设备一、货架由支架、隔板或托架组成的立体存34二、货箱与托盘1、货箱货箱：结构简单，承载能力强。网箱：圆钢点焊，表面镀锌，可折叠。二、货箱与托盘1、货箱货箱：结构简单，承载能力强。网箱：圆钢352、托盘托盘是叉车附属工具，是为有效地进行装卸、运输、储存等作业，而集装、堆放一定数量货物的水平平台器具。2、托盘托盘是叉车附属工具，是为有效地进行装卸、运输36木托盘金属托盘塑料托盘托盘种类纸托盘木托盘金属托盘塑料托盘托盘种类纸托盘37立柱托盘堆码作业立柱托盘立柱托盘堆码作业立柱托盘38立柱托盘堆码立柱托盘堆码39托盘配套工具①托盘转向器②托盘搬运车③托盘移动器托盘配套工具①托盘转向器40托盘的标准①国际标准如下

规格尺寸使用地区备注

1200mm×1000mm

欧洲长方形1200mm×800mm欧洲长方形1140mm×1140mm澳洲正方形40英寸×48英寸美国长方形1100mm×1100mm亚洲正方形（日本）1067mm×1067mm澳洲正方形

②中国标准

800mm×1000mm中国长方形800mm×1200mm中国长方形

1000mm×1200mm

中国长方形（日本在经过大量调查研究提出了1100mm×1100mm规格）托盘的标准①国际标准如下规格尺寸41堆码方式①重叠式码垛：堆码简单，承载力大，但稳定性差；②正反交错式码垛：稳定性好，但承载力弱；③纵横交错式码垛：有一定稳定性，适合自动码垛机；④旋转交错式码垛：有一定稳定性，但中央形成空穴。堆码方式42托盘堆垛机器人托盘堆垛机器人43三、输送与分拣设备输送机械，也称输送机，可在一定线路上连续输送货物的机械设备，是搬运机械化和自动化不可缺少部分。特点：输送能力大、输送距离长。三、输送与分拣设备输送机械，也称输送机，可在一定线路441．带式传送机利用连续且挠性的输送带输送物料的运输机械。重载型：槽形托辊，适合矿石、煤炭、水泥、粮食等散料。轻巧型：适合电子、轻工、医药等行业小件货物特点：维护费用低；功耗小；操作简单；可正向或反向传送。1．带式传送机利用连续且挠性的输送带输送物料的运输机械。重载45繁忙的日照港矿石专用码头繁忙的日照港矿石专用码头462、链式输送机利用链条牵引、承载物料的输送机。特点：灵活可靠、噪音大结构复杂速度低、能耗高

2、链式输送机利用链条牵引、承载物料的输送机。特点：灵活可靠473、空间输送机①空中台车，悬挂于空中导轨上的电动小车特点：快速、准确、安全、省空间；用于汽车、邮电等自动装配线或检测线。3、空间输送机①空中台车，悬挂于空中导轨上的电动小车特点：快48②垂直输送机：与电梯类似特点：安全、平稳、省空间、运力大；②垂直输送机：与电梯类似49③悬挂输送机(链条牵引)特点：安全、平稳卫生、高效无噪音广泛用于工厂车间自动化连续输送，其他如汽车、家电、服装、屠宰、邮政等行业。③悬挂输送机(链条牵引)特点：广泛用于工厂车间自动化504、辊道输送机一种利用辊子转动来输送成件物品的输送机械。可沿直线或曲线路径输送。特点：结构简单，使用维护方便，运送速度不稳。可分类为：柱形辊子式／锥形辊子式／差速辊子式／短辊子差速式等。4、辊道输送机一种利用辊子转动来输送成件物品的输送机械51第三章仓储技术装备课件525、滚柱输送机采用滚柱来取代辊道的输送机。特点：结构简单，无动力驱动。适用于成件包装物或者平整底面物料的短距离搬运。

5、滚柱输送机采用滚柱来取代辊道的输送机。特点536、溜管和滑槽又称自流管，利用重力实现降运的输送设备。特点：简单可靠，方便，不需动力输送距离受限，只能向下，磨损严重。

为粮油、饲料加工厂常用设备。6、溜管和滑槽又称自流管，利用重力实现降运的输送设备。特点：54第三章仓储技术装备课件557、AGV

(Automatic

Guided

Vehicle)自动导向车一般以蓄电池为动力，载重量从几公斤到上百吨，用于办公室、车间、港口、码头。ＡＧＶ由计算机系统控制，车上装有独立的微处理器。

AGV指装备电磁或光学导引装置，按照预定路线行驶，具有行停、安保和移载装置的运输小车。7、AGV(Automatic

Guided

Vehicl56基本性能参数①额定载重，最大达30吨②自重③车体尺寸④停位精度⑤最小转弯半径⑥运行速度，最高达10米/秒⑦电池电压⑧工作周期额定载重：120Kg

外型尺寸：800mm*600mm*300mm

行走精度：±10mm停车精度：±5mm

行走速度：0----60m/min

最小转弯半径：800mm

导引方式：多频电磁导引

连续工作时间：8小时

电源：24V60AH外置充电器基本性能参数①额定载重，最大达30吨额定载重：120Kg

外57①车体②蓄充电装置（24V或48V直流蓄电池）③驱动装置(车轮、减速器、制动器、驱动电机与速度控制器)④转向装置⑤车载控制器基本结构1—安全挡圈2、11—认址线圈3—失灵控制线圈4—导向探测线圈5—驱动轴6—驱动电机7—转向机构8—导向伺服电机9—蓄电池箱10—车架12—制动用电磁离合器13—车轮⑥通信装置⑦安全保护装置⑧移载装置⑧信息传输与处理装置①车体②蓄充电装置（24V或48V直流蓄电池）③驱动装581---导向电线2—导向轮3—信号检测器4—放大器5—导向电机6—减速器①电磁导引路线下埋设导线，通电产生磁场，AGV偏离导线，形成压差，由放大电路驱动电机使导向轮回位，使AGV始终沿导线行驶。导引原理1---导向电线2—导向轮3—信号检测器①电磁59第三章仓储技术装备课件60②光学导引(OpticalGuided)

光学导引原理图利用地面颜色与色带颜色的反差进行导向，一般在明亮的地面上铺设黑色色带，在黑暗的地面上铺设白色色带。捕获色带反射光线偏差，驱动回路控制方向。ＡＧＶ能够始终沿着色带的导引轨迹运行。②光学导引(OpticalGuided)光61日本Muratec公司AGV日本Muratec公司AGV62激光导航导引原理图③自由路径导引

车顶旋转发射激光，周围建筑固定反射镜片。收到三束反射光即可定位，外部控制系统根据ＡＧＶ的实时位置引导方向。激光导航导引原理图③自由路径导引车顶旋转发射激光，周63第三章仓储技术装备课件64AGV控制体系AGV系统的指挥中心，与区域内地面控制器进行通信和指挥控制负责对区域内业务情况进行监控管理，如现场设备状况、统计AGV利用率、跟踪装载、制定目标地址、实时存储小车地址，并将AGV位置与载物类型、数量传给中央控制计算机。解释并执行从地面控制器(站)传送来的指令，实时记录AGV的位置，并监控车上的安全装置

中央控制器地面控制器车载控制器AGV控制体系AGV系统的指挥中心，与区域内地面控制器进行65AGV地面控制器感应器中央控制中心发出信号回复信号位置感应资料回传采取动作AGV地面控制器感应器中央控制中心发出信号回复信号位置感应资66自动化立体仓库的集中控制系统自动化立体仓库的集中控制系统67AGVS应用领域①AGVS用于装配作业，特别是汽车装配作业。②重型机械行业，用于模具和原料运送，配备大功率移栽装置。③在邮政、仓储、纺织、电子等领域，也有应用。AGVS应用领域①AGVS用于装配作业，特别是汽车装配作业68

第三节附属设备一、计量设备

1.电子秤操作简单、称重速度快的特点。电子秤第三节附属设备电子秤692、地衡汽车地衡2、地衡汽车地衡703、电子吊秤3、电子吊秤714、自动检重秤4、自动检重秤725、电子皮带秤5、电子皮带秤73二、养护设备1、通风系统与通风机翼型节能低噪声通风机离心式通风机轴流式通风机二、养护设备翼型节能低噪声通风机离心式通风机轴流式通风机742、减湿设备除湿干燥机除湿机2、减湿设备除湿干燥机除湿机753、空气幕气幕机3、空气幕气幕机76三、安全设备1、火灾自动报警设备1）火灾探测器

点型感温火灾探测器点型感烟火灾探测器便携式气体探测器三、安全设备点型感温火灾探测器点型感烟火灾探测器便携式气体探772）火灾报警控制器2）火灾报警控制器782、自动喷水灭火系统2、自动喷水灭火系统793、防盗报警设备3、防盗报警设备804、灭火器4、灭火器81四、月台设备月台设备是实现货物快速装卸的专用辅助设备，使货车与仓库月台间架起一座桥梁，供叉车等设备直接驶入货车内部进行货物的批量装卸。四、月台设备82第三章仓储技术装备课件83第四节巷道堆垛机巷道式堆垛机是立体仓库中最重要的装卸机械，也是立体仓库的重要标志。堆垛机构成：立柱机架水平运行机构垂直提升机构货叉伸缩机构保护装置第四节巷道堆垛机巷道式堆垛机是立体仓库中最841、巷道堆垛机构成1-上梁；2-天轨；3-立柱；4-载货台；5-存取货机构；6-运行机构；7-车轮；8-下梁；9-地轨；10-起升机构1、巷道堆垛机构成1-上梁；2-天轨；3-立柱；4-载货台；851）运行机构地面行走机构上部支承行走机构

运行速度根据仓库长度与加减速度设定。正常为80m/min，最高达180m/min。停止慢速档约4m/min。对于自动控制的堆垛机，近距离运行的中速档约20m/min。1）运行机构地面行走机构862）升降机构由电动机、制动器、卷筒或链轮、柔性件与防落安全装置组成。常用柔性件有钢丝绳和起重链。升降速度与货架尺寸和行走速度相关，一般为15-25m/min，最高达45m/min。慢速挡(3-5m/min)用于准停、短距离存取货。起重链传动升降机构钢丝绳传动升降机构2）升降机构由电动机、制动器、卷筒或链轮、柔性件与防873）载货台与装、取货伸缩机构货叉伸缩速度与加减速度和货架宽度相关。一般为15m/min，最高可达30m/min。当伸缩速度大于10m/min时，应设置慢速挡。3）载货台与装、取货伸缩机构货叉伸缩速度与加减速度和货架宽度884）机架要求有足够的强度和刚度，有单柱式和双立柱式。4）机架895）电气与安全保护装置电气装置：电力驱动装置、自动控制装置安全保护装置：限位保护、缓冲保护、电动机过热与过流保护、零位保护保护措施：（1）货叉与行走、升降机构互锁。（2）空出库、货格虚实探测。（3）载货台断绳保护。（4）声光信号。（5）软件自检措施。5）电气与安全保护装置电气装置：电力驱动装置、自动控制装置90第三章仓储技术装备课件91面包果面包果922、性能参数1)载重(最大16吨)；2)运行速度(最大400米/分钟)；3)起升速度(最大100米/分钟)；4)货叉伸缩速度；5)尺寸参数名称单位参数

额定起重量(包括托盘)

kg500

托盘尺寸(a×b)mm1000×800

水平运行速度

m/s4-80

起升速度

m/s2-16

货叉伸缩速度

m/s4-16巷道有效宽度

mm1300货叉最低标高(起升高度)mm650货叉最高标高(起升高度)mm11000整机全高(地面至上轨平面)mm12298整机全宽mm1000整机全长mm4298前后轮距mm3200

货叉行程

mm1150

控制方式手动、单机自动、计算机控制

作业方式单元出入库、拣选出入库、盘库作业2、性能参数933、堆垛机作业周期计算(衡量进出库效率的关键指标)1）单作业方式作业周期ts的计算ts=t0+2ty+2t1t1=max{tx,tz}t0——准备时间，如堆垛机定位、信息查询与传输等（常数）ty——货叉取/存时间。t1——max(tx,tz)堆垛机从库台到货位的行走时间tx和载货台升降时间tz中的最大值。ῳ=1zXLH作业周期ts是一个随机数13、堆垛机作业周期计算(衡量进出库效率的关键指标)ts=94当库容量很大且各货位等概率时，可先按经验公式计算P0到两个替代点P1和P2的作业时间，平均作业周期TS则取二者的平均值即可.XLHzP1(1/5L,2/3H)P2(2/3L,1/5H)P0ts=[ts(p1)+ts(p2)]/2=t0+2ty+tp1+tp2则堆垛机的吞吐能力P=3600/ts（库存单位/小时）当库容量很大且各货位等概率时，可先按经验公式计算P0到952）复合作业方式作业周期ts的计算XLHzP1(1/5L,2/3H)P2(2/3L,1/5H)P0参照前面的经验公式有：ts=tp1+tp2+tp1p2+

4ty+2t0堆垛机的吞吐能力P=2×(3600/ts)(库存单位/小时)2）复合作业方式作业周期ts的计算XLHzP1(1/596

总结堆垛机作业时间计算标准：

①FEM9.851欧洲搬运协会标准；②ZBJ83015-89有轨巷道式高层货架仓库设计规范通常采用一些经验算法，具体为：①单一作业周期：其中：为点到点的时间，为点到点的时间,

为存取货时间,为固定时间

出入库能力:

②复合作业周期其中：，，，与上同,为点到点的时间

出入库能力:总结97例：某立体仓库有4条巷道，每条巷道配备一台堆垛机，若堆垛机的运行速度VX=100m/min，升降速度VY=20m/min，货叉存取货时间ty为25s，附加时间t0=5s。货架总长L=80m，高H=15m，假设各货位存取概率相同。试计算本库单作业方式和复合作业方式的出入库能力。已知：VX=100m/min，VY=20m/min，ty=25s，t0=5sL=80m，H=15m解：（1）计算单作业时的平均作业周期ts

采用经验算法，取P1和P2点，且使：

P1X=L/5=80/5=16m

P1Y=2H/3=2×15/3=10m

P2X=2L/3=2×80/3=53.3m

P2Y=H/5=15/5=3mXLHzP1(1/5L,2/3H)P2(2/3L,1/5H)P0例：某立体仓库有4条巷道，每条巷道配备一台堆垛机，若堆垛机的98则

ts=tP1+tP2+2ty+t0故

ts=30+32+2×25+5=117（S）总出入库能力：

C=4×P=4×（3600/117）=4×30.77

=123盘/小时由于:

tP1=max[P1X/VX，P1Y/VY]

=max[16/100，10/20]=max[0.16，0.5]

=0.5min=30(S)

tP2=max[P2X/VX，P2Y/VY]

=max[53.3/100，3/20]=max[0.53，0.15]

=0.53min=32（S）则

ts=tP1+tP2+2ty+t0故

ts=3099（2）采用复合作业方式时,复合作业周期

ts=tP1+tP2+tP1P2+4tY+2t0

由于tP1P2=max[(P2X-P1X)/VX，(P1Y-P2Y)/VY]

=max[(53.3-16)/100，(10-3)/20]

=max[37.3/100，7/20]

=max[0.373，0.35]

=0.373min=22.4（S）故

ts=30+32+22.4+4×25+2×5=194.4(S)

出入库能力:

P2=4×P=4×(3600/ts)×2

=8×(3600/194.4)=8×18.5=148盘/小时（2）采用复合作业方式时,复合作业周期ts=tP100作业6：某立体仓库有10巷道，长100m，高30m，每巷道配一台堆垛机，若堆垛机速度VX=120m/min，VY=30m/min，货叉ty=20s，且t0=5s。在各货位存取概率相同的情况下，计算本库单作业方式和复合作业方式的吞吐能力。单——304复合——376作业7：选择题

1、存放长型、环行和不规则货物，由立柱和托臂构成的货架称（）。A.重力式货架B.阁楼式货架C.窄道式货架D.悬臂式货架2、集装、堆放、放置单元化货物的水平平台装置是（）。A.集装箱B.集装袋C.集装网D.托盘3、同层相邻列旋转90°摆放，相邻层旋转180°的码垛方式为（）。A.旋转交错式B.纵横交错式C.正反交错式D.