运动控制平台演示软件使用说明书

GMD运动掌握平台演示软件使用说明书Version1.02006.06〔〕GOOGOLTECHNOLOGY(SHENZHEN)LTD \*ROMANIII\*ROMANIII版权声明固高科技〔深圳〕保存全部版权固高科技〔以下简称固高科技〕具有本产品及其软件的专利权、版权和其它学问产权。未经授权，不得直接或间接的复制、制造、加工、使用本产品及相关局部。声明固高科技保存在不预先通知的状况下修改设备和文档的权力。固高科技不担当由于使用本说明书或本产品不当，所造成的直接的、间接的、特别的、附带的、或相应的损失和赔偿。安全留意事项运动掌握开发平台主要用于教学和科研。在安装，使用和维护之前，请认真阅读本手册。请将本手册备在身边，以备需要时随时查阅。使用留意事项使用〔安装、运转、保养、检修〕前，请务必生疏并全部把握本手册和其它相关资料，在熟知全部机器学问、安全学问、以及留意事项后再使用设备。本手册将安全留意事项分为“危急”“留意”“强制”“制止”分别记载。1-1警告标志不正确的操作将会导致重大人身事故。不正确的操作将会导致重大人身事故。不正确的操作会导致设备损坏。必需要做的操作。被制止的操作。虽然不符合“危急”“留意”的内容，但是用户在使用过程中必需严格遵守的事项，在相关地方以记载。另外，即使“留意”所记载的内容，也可能由于不同的状况产生严峻后果，因此任何一条留意事项都很重要，在设备使用过程中请严格遵守。虽然不符合“危急”“留意”的内容，但是用户在使用过程中必需严格遵守的事项，在相关地方以记载。前言GMD系列运动掌握开发平台是固高科技〔深圳〕自主研发的基于运动掌握卡的教学、科研设备，对于运动掌握和机电一体化系统的教学和科研具有普遍意义。运动掌握平台演示软件为固高GMD系列运动掌握平台配套演示软件。该软件可实现对运动掌握平台一维、二维、三维的电机运动掌握和实时数据采集、显示；数控G代码编译、运行及示教演示等功能。通过此软件，用户可了解运动掌握开发平台的根本功能；分析各种运动参数下电机的运动特性；学习运动掌握系统及数控系统的根本工作原理；进展数控代码的程序编制和示教运行。本说明书供运动掌握平台演示软件使用者阅读使用，本软件使用者应具有运动掌握、机电一体化和数控原理及编程方面的相关学问，并在使用软件前认真阅读并充分理解本说明书。〔〕GOOGOLTECHNOLOGY(SHENZHEN)LTD II目录版权声明 I声明 I安全留意事项....................................................................................................II使用留意事项....................................................................................................II第1章 软件运行环境 11.1 硬件配置 11.2 软件支持 11.3 其他 1第2章 软件安装 22.1 安装说明 2第3章 程序界面及操作说明 33.1 一维显示界面及其操作 43.1.1 一维显示界面界面功能介绍 43.1.2 一维显示界面操作实例.................................................................113.2 二维显示界面及其操作...........................................................................133.2.1 二维显示界面界面功能说明..........................................................133.2.2 二维显示界面操作实例.................................................................183.3 三维显示界面及其操作...........................................................................213.3.1 三维显示界面界面功能说明..........................................................213.3.2 三维显示界面操作实例.................................................................253.4 G代码运行显示界面及其操作 ................................................................273.4.1 G代码运行界面功能说明.............................................................273.4.2 G代码运行操作实例.....................................................................353.5 电机参数设置..........................................................................................37运动掌握平台演示软件使用说明书运动掌握平台演示软件使用说明书1010第1章软件运行环境硬件配置为保证软件良好运行，建议计算机系统配置不低于以下标准：CPU 1.5GHZ硬盘有效空间 1G内存 128M独立显存 32M空闲PCI插槽 2条软件支持运动掌握平台演示软件可正常运行于WINDOWS2000/XP环境下运行本软件之前，必需保证相应的运动掌握卡及板卡驱动程序已经正确安装，并保证软件运行所需的动态库CNC.DLL在系统WINDOWS名目或本软件所在名目下本软件承受了OpenGL技术，应保证相关的动态库〔opengl32.dll、glu32.dll、glaux.dll〕存在于WINDOWS名目下。其他如需实现对运动掌握开发平台的实际掌握，则运行本软件前，应保证运动掌握开发平台系统正确上电，各轴伺服系统处于正常状态本程序运行在1024X768区分率下，不正确的区分率设置可能导致不正常的显示效果第2章软件安装2.1 安装说明本软件源代码向用户开放使用。猎取程序源代码的用户，可直接通过源代码生成的可执行文件“controller.exe”运行程序；未猎取程序源代码的用户，需先将光盘中dll名目下的cnc.dll文件复制到C:\WINDOWS\system名目或程序可执行文件所在名目下，然后将controler.exe文件复制到所需名目下即可。第3章程序界面及操作说明双击桌面“CONTROLER.EXE”图标，将翻开运动掌握平台演示软件程序。程3-1图3-1 运控卡选择对话框框中进展相应选择点击按钮后系统将进入主界面点击按钮，将退出程序。在主界面中，用户可通过对菜单操作，在一维显示、二维显示、三维显示以及G代码运行等四个窗口界面中进展切换。初始进入时主界面显示窗口为G代码运行窗口。3-2所示为程序初始主界面。3-2程序主界面在系统菜单中依次选择电机运行曲线图->一维曲线图，系统进入一维显示界面；在系统菜单中依次选择电机运行曲线图->二维曲线图，系统将进入二维显示界面；在系统菜单中依次选择电机运行曲线图->三维曲线图，系统将进入三维显示界面；G代码试验，系统将进入G代码运行显示界面。一维显示界面及其操作在一维显示界面下，用户可实现对运动掌握开发平台单轴的运动掌握，可采集、观测单轴S曲线、T曲线、速度掌握、电子齿轮等运动模式下速度、加速度、位置等相关数据或曲线图。在系统菜单中依次选择电机运行曲线图->一维曲线图，系统进入一维显示界面〔如图3-3所示。一维显示界面界面功能介绍速度曲线显示区加速度曲线显示位移曲线显示区界面左侧白色区域为曲线图显示区，从上至下依次显示当前轴电机的速度〔单位：pulse/ST，加速度〔单位：pulse/S〕和位置〔单位：pulse〕的实际数据曲线。右侧灰色PID速度曲线显示区加速度曲线显示位移曲线显示区图3-3 一维显示界面以下对操作掌握区中各功能局部加以说明电机选择电机选择框中的1~4轴依次对应于运动掌握开发平台上的MOTOR1~MOTOR显示均为针对当前轴。3-4一维显示界面电机选择框电机模式如图3-5所示，可选择的电机模式分伺服电机和步进电机两种。用户应依据当前轴电机的实际状况，在下拉列表中选择正确的电机模式。假设用户选择了步进电机掌握模式，则PID参数设置局部将失效。3-5一维显示界面电机模式选择电机掌握模式选择电机掌握模式分为S曲线模式、T曲线模式、速度模式和电子齿轮模式。点击电机掌握模式选项卡中的不同标签，即可进入相应模式的参数设置页面。S曲线模式S加加速度pulse/S3：0~0.01最大加速度pulse/S20~1目标速度pulse/S： 目标位置(pulse)：依据应用要求设置图3-6 S曲线模式参数设置页面T曲线模式如下图，为T曲线模式的参数设置页面，参数设置范围及单位与S曲线相图3-7 T曲线模式参数设置页面同。速度模式3-8所示，为速度模式的参数设置页面，参数设置范围及单位与S曲线一样。3-8速度模式参数设置页面电子齿轮模式3-9所示，用于设置电子齿轮。主动轴号下拉列表框用于选择电子齿轮主动轴。图3-4电机选择中选中的当前轴即为电子齿轮从动轴，图3-9中显示的从动轴号将依据选定的当前轴自使设置的电子齿轮参数生效。3-9电子齿轮参数设置页面3-10所示警告消息框。3-10电子齿轮错误设置警告消息框PID参数设置当前轴为伺服电机时,此局部用于设置当前轴的PID参数，当前轴为步进电机时，该局部功能将变灰失效。图3-11 PID参数设置3-11中，Kp为比例参数，Ki为积分参数，Kd为微分参数，此参数的调整应由有相关学问、阅历的人士进展。建议参数设置范围如下：Kp 1~40Ki 1~10Kd 1~10调整调整PID参数应慎重留神，从小到大逐步调整。消灭超调〔颤震〕时应尽快断掉伺服。图形操作此局部用于对一维图形显示区域的图形进展各种操作，各按钮功能如下：图3-12 一维显示界面图形操作区：图形。当前显示为第一屏图形时，该按钮变灰失效。：图形。当前显示为最终一屏图形时，该按钮变灰失效。：点击此按钮，将弹出一个保存文件对话框〔如图3-1需保存的一维图形文件名(文件后缀名为map1)，点击“保存”，即可将曲线图显示区域的图形以图形文件的形式保存到指定路径下。图3-13 一维显示界面保存图形对话框：点击此按钮，将弹出一个翻开文件对话框〔如图3-1已有的一维图形文件(文件后缀名为map1)，点击文件对话框中的“翻开”按钮，选定的图形文件将载入系统中，并显示在右侧的图形显示区中。图3-14 一维显示界面翻开图形对话框：〔如图3-1文件后缀名为dat)，点击确定，即可将当前电机各采样时刻的运动参量〔速度、加速度以及位移〕以数据文件的形式保存到用户指定的路径下。用户可依据应用需要，用文本文件查看软件〔如写字板等〕或MATLAB等软件将其翻开。图3-15 一维显示界面保存图形数据文件对话框通用掌握图3-16 一维显示界面通用掌握区此局部用于对各轴电机的启、停掌握，各按钮功能如下：点击此按钮，运动掌握平台将各轴伺服上电。点击此按钮，运动掌握平台将各轴伺服关闭。非紧急状况下，应在电机停顿后，方可点击此按钮。点击此按钮后，用户设定的各个参数生效，当前轴将依据设定的运动模式和参数开头运动，同时界面左侧图形显示区中将实时显示当前轴的速度、加速度、位移曲线图〔如图3-1。其中，横轴为时间轴，单位为秒，纵轴为各运动参量，单位显示在相应的坐标轴箭头处。当电机运动模式选择处于电子齿轮参数设置页面时，点击此按钮将弹出如图3-18所示提示对话框，用户应按提示说明，切换至其他模式下，方可运行。图3-17 一维显示界面运动参数曲线图图3-18 提示对话框点击此按钮，运动中的当前轴将停顿运动。当当前轴电机以速度模式运行时，必需通过点击此按钮来停顿电机运动。采集数据类型此局部用于选择采集的运动参数〔速度、加速度、位移〕的类型。图3-19 采集数据类型选择框中选择规划值时，软件中采集的电机运动参数〔速度、加速度、位移〕是板卡发送给电机的运动规划值；中选择实际值时，软件中采集的电机运动参数〔速度、加速度、位移〕是电机运动的实际值；用户可依据应用需要，点击单项选择按钮，选择相应的采集数据类型。电机运行后，选中的数据采集方式将生效，界面中图形显示区将依据所选择的类型实时显示数据曲线。一维显示界面操作实例T曲线运动模式的设置及运行3轴〔类型为伺服电机〕T曲线运动模式下的操作过程为例，说明一维显示界面下，掌握单轴电机运行的实际操作过程，S曲线模式和速度模式下的操作与此大致一样。3轴；选择电机模式为伺服电机；选择电机掌握模式为T曲线模式；在T曲线模式参数设置界面中0.051010000；在PID参数设置中，设置Kp=1，Ki=0，Kd=0；点击按钮，各轴伺服上电；点击 按钮，3轴电机开头运动，右侧曲线图显示区实时显示电机的速度、加速度、位移曲线；电机运动停顿。电子齿轮设置及运行3轴电机为从动轴，2轴电机为主动轴，传动比为-1的电子齿轮为例，说明电子齿轮的设置方法：在电机选择框中选定当前轴为3轴；3轴电机即为电子齿轮中的从动轴电机选择电机掌握模式为电子齿轮模式；在电子齿轮参数设置页面中，点击主动轴号下拉列表，选择主动轴为2轴；1中选定的从动轴电机号在电子齿轮传动比编辑框中输入传动比-1；传动比数值范围为-1000~1000，用户设置此参数时应慎重，以免电机转速过高；参数设置完毕，点击“确定”按钮，使设置的参数生效；在电机选择框中选定当前轴为2轴；将电机掌握模式依据用户需要切换到其他模式〔S曲线、T曲线或速度模式〕下，设置所需的参数；设置正确的PID参数，如PID参数已经设置，此步可以略去；点击点击

按钮；按钮；此时，32轴电机将依据-1的传动比关系运动起来，右侧的曲线图显示区域将实时2轴的各数据曲线图。二维显示界面及其操作二维显示界面下，用户可实现对运动掌握开发平台中任意两轴的插补运动掌握，可观测不同运动参数设置下两轴直线或圆弧插补实时运动轨迹曲线。在系统菜单中依次选择电机运行曲线图->二维曲线图，系统将进入二维显示界面。二维显示界面功能说明如图3-19所示，二维显示界面由左侧运动轨迹显示区域和右侧界面掌握操作区组成。运动轨迹显示区用于实时显示X轴及Y轴电机的插补运动轨迹。掌握操作区包括当前位置显示、坐标映射设置、运动参数设置、坐标系设置、图形操作和通用掌握等局部。以下对掌握操作区各局部功能加以说明。图3-19 二维显示界面二维运动轨迹显示区如图3-19所示，左侧白色区域为二维运动轨迹显示区，其中，蓝色坐标轴分别为X轴〔横轴Y轴〔纵轴，坐标刻度单位为脉冲数，每一刻度单位所代表的脉冲数由坐标系设置确定，其数值显示在相应坐标箭头处。电机运动时，X、Y轴的合成运动轨迹将以红色线条实时显示在此显示区中。当前位置显示用于显示X轴和Y轴电机的实际位置值，单位为脉冲数图3-20 二维显示界面坐标映射坐标映射用于选择XY轴所对应的实际电机轴，用户可依据应用要求，在下拉列表中选择1轴~4轴中任意一轴。坐标映射设置完毕，必需点击 按钮使设置的坐标映射关系生效，否则，系统将不承受用户定义的坐标映射关系，而以默认的X轴=1轴，Y轴=2轴的关系进展坐标映射。图3-1 二维显示界面在坐标映射设置时，X轴和Y轴不能映射成同一个电机轴，否则在点击消灭如图3-22所示的报警信息。假设用户不修改其设置，直接点击

按钮后将按钮强制执行，将消灭如图3-23所示的报警信息，并且电机运动将无法执行，直到坐标映射关系设置正确。图3-22轴映射错误信息框1 图3-23 轴映射错误信息框2运动参数设置3-24所示，运动参数设置包括以下内容：合成速度用于设置两轴插补的合成速度。单位为脉冲掌握周期〔pulse/S，缺省值为31~50。合成加速度掌握周期2〔pulse/S20.20.1-1，设置此参数应慎重，以免参数过大造成危害。3-24二维运动参数设置区插补方式用于选择X、Y两轴的插补运动方式，共有XY平面直线插补、XY平面圆弧插补〔圆心位置和角度、XY平面圆弧插补〔终点位置和半径〕三种方式。当在插补方式下拉列表中选择不同的插补方式时发生相应变化，用户应在有效的编辑框内输入所需数据。3-25所示，直线插补方式时，应输入X终点和Y终点值，单位为脉冲数，系统缺省认定X和Y0。3-25平面直线插补参数设置如图3-26所示，选择圆心、角度型圆弧插补方式时，应输入X圆心〔即圆心点的X坐标值，单位为脉冲数、Y圆心〔即圆心点的Y坐标值，单位为脉冲数、角度〔单位为度〕三个参数值。3-26平面圆弧插补〔圆心角度型〕参数设置用户应留意的是，由于系统缺省的起点为原点，在设置圆心坐标参数时，不行将圆心坐标设置为0，，这样会由于圆心和圆弧起点重合而导致错误。3-27所示，选择终点、半径型圆弧插补方式时，应输入X终点值〔即圆弧终点的X坐标，单位为脉冲数、Y终点〔即圆弧终点的Y坐标，单位为脉冲数、半径值〔单位为脉冲数，并选择圆弧插补的运动方向。3-27平面圆弧插补〔终点半径型〕参数设置用户应留意的是，在设置终点坐标和圆弧半径时，设置的参数应保证起点、终点和半径值能构成正确的圆弧段。坐标系设置3-28二维显示坐标系设置此局部用于设置左侧运动轨迹显示区中X轴和Y轴的刻度单位，单位为脉冲数。用户可通过设置此参数，将显示的插补运动轨迹调整到适宜大小以便观看。此坐标系刻度设置调整既可在电机运动完成后进展，也可在电机运动中进展。图形操作如图3-28所示，为图形操作局部的功能按钮，各按钮功能说明如下：3-29二维显示界面图形操作区点击此按钮，将弹出一个翻开文件对话框〔3-30所示的已有二维图形文件(文件后缀名为map2)，点击文件对话框中的“翻开”按钮，即可将选定的图形文件载入到系统中，并在界面左侧的运动曲线显示区中显示出来。图3-30 二维显示界面翻开图形对话框点击此按钮，将弹出一个保存文件对话框〔3-31所示文件后缀名为map2，点击“保存示区中的图形以图形文件的形式保存到指定路径下。3-31二维显示界面保存图形对话框点击此按钮，将弹出一个保存文件对话框〔如图3-32所示文件图3-32 二维显示界面保存图形数据对话框名后缀为dat形式保存到用户指定路径下。用户可依据应用需要，用文本文件查看软件〔如写字板等〕或MATLAB等软件将其翻开。通用掌握此局部用于对各轴电机的启、停掌握，各按钮功能如下：点击此按钮，运动掌握平台各电机轴伺服上电。点击此按钮，运动掌握平台中各轴伺服关闭；非紧急状况下，应在电机停顿后，点击此按钮。X轴和Y同时界面左侧运动轨迹显示区中将实时显示X、Y轴电机的合成运动轨迹。点击该按钮，全部运动中的轴将停顿运动。二维显示界面操作实例XY平面直线插补例如下面以X=2Y=35pulse/S0.3终点坐标为20001000〔puls〕的直线插补运动为例，说明平面直线插补的一般步骤：在坐标映射设置栏中，分别将X轴和Y23轴；点击“坐标映射生效”按钮，使坐标映射关系生效；50.XY在X终点、Y10000，10000；将X刻度单位和Y1000；点击点击

按钮，使电机伺服上电；按钮，将观看到运动掌握平台上MOTOR2和MOTOR3运动，同时软件界面上将实时绘制直线插补的运动轨迹；在电机运行过程中，用户可随时按下

按钮停顿电机运动；

或 将电机运动图形或数据保存，此步骤由用户依据自身需要打算是否进展；XY平面圆弧插补〔终点、半径型〕例如下面以X=2Y=34pulse/S0.2终点坐标为40000〔puls，半径为2000〔puls，逆时针圆弧插补运动为例，说明平面圆弧插补〔终点、半径型〕的一般步骤：XY12轴；点击“坐标映射生效”按钮，使坐标映射关系生效；50.XY平面圆弧插补〔终点位置和半径在X终点、Y40000，0；选择运动方向为“逆时针将X刻度单位和Y10000；点击点击

按钮，使电机伺服上电；MOTOR2和MOTOR3运动，同时运动轨迹显示区中将实时绘制圆弧插补的运动轨迹；在电机运行过程中，用户可随时按下电机运动停顿后点击图形操作中或

按钮停顿电机运动；机运动图形或数据保存，此步骤由用户依据自身需要打算是否进展；三维显示界面及其操作三维显示界面下，用户可实现对运动掌握开发平台中任意三轴的直线插补运动掌握，可观测不同运动参数设置下三轴直线插补实时运动曲线。在系统菜单中依次选择电机运行曲线图->三维曲线图〔如图3-33所示。三维显示界面界面功能说明3-33X轴、Y轴、Z轴电机直线插补运动轨迹。掌握操作区包三维显示区图3-33中左侧白色区域为三维显示区，其中绿色轴为X轴，箭头所指方向为正向；红色轴为Y轴，箭头所指方向为正向；蓝色轴为Z轴，箭头所指方向为正向；黄色线条为系统实时绘制的三维直线插补运动轨迹线；灰黑色方框为三维视图参照立方体。3.3.2中相关局部说明。3-33三维显示界面当前位置显示用于实时显示X轴、Y轴和Z轴电机的实际位置，单位为脉冲数。3-34三维显示界面轴当前位置显示区坐标映射X轴、YZ轴所对应的实际电机轴，用户可依据应用1~4轴中任意一轴。3-35三维显示界面轴坐标映射设置区运动参数设置运动参数设置包括以下内容：合成速度用于设置三轴插补的合成速度，单位为脉冲掌握周期〔pulse/S31~50。合成加速度掌握周期2〔pulse/S2，0.20.1-1三维直线插补参数设置如图3-36所示，三维直线插补运动参数中设置的参数为起点和终点三维坐标值，单位为脉冲数。将不会运动。3-36三维显示界面直线插补参数设置区坐标系设置3-37所示，用于设置左侧三维显示区中X轴、Y轴和Z轴的刻度单位〔单位为脉冲数。用户可通过选择下拉列表中的值，设置相应轴的坐标系刻度设置调整既可在电机运动完成后进展，也可在电机运动中进展。3-37三维显示界面坐标系设置区图形操作如图3-38所示，为图形操作局部的功能按钮，各按钮功能说明如下：3-38三维显示界面图形操作区每点击一次按钮，三维显示区中的图形将放大每点击一次按钮，三维显示区中的图形将缩小点击此按钮，三维显示区中的图形将恢复到初始大小点击此按钮，将弹出一个翻开文件对话框〔如图3-39所示，用户在对话框中选择需翻开的三维显示图形文件(文件名后缀为.map3)，点击文件对话框中的“翻开”按钮，即可将选定的三维图形文件载入到系统中，并将图形显示在界面左侧的三维显示区中。3-39三维显示界面翻开图形文件对话框点击此按钮，将弹出一个保存文件对话框〔如图3-40所示，用户在对话框中输入保存的文件名(文件名后缀为.map3)，点击“保存”，即可将三维显示区中的图形以三维图形文件的形式保存到指定路径下，供以后翻开时调用。3-40三维显示界面保存图形文件对话框点击此按钮，将弹出一个保存文件对话框〔如图3-41所示文件名后缀为.dat)，点击“保存”，即可将三维显示区中电机运动各采样点〔每50ms采集一次〕的数据以数据文件的形式保存到用户指定路径下。保存后的数据文件，用户可以在MATLAB等软件中将其翻开，进展相关数据分析。3-41三维显示界面保存图形数据文件对话框通用掌握3-42三维显示界面通用掌握区此局部用于对各轴电机的启、停掌握，各按钮功能如下：点击该按钮，运动掌握平台中各轴伺服上电。点击该按钮，运动掌握平台中各轴伺服关闭；非紧急状况下，应在电机停顿后，点击此按钮。点击该按钮后，用户设定的各个参数生效，X轴、Y轴和Z轴将依据三维直线插补方式开头运动，同时界面左侧运动轨迹显示区中将实时显示X、Y、Z轴电机的合成运动轨迹。点击该按钮，全部运动中的轴将停顿运动。三维显示界面操作实例三轴直线插补例如下面以X轴=1轴，Y轴=2轴，Z轴=35pulse/ST，合成加速度为0.3pulse/ST，起点坐标为1000，，〕终点坐标为5000，40003000〔位：pulse〕的直线插补运动为例，说明进展三轴直线插补的一般步骤：X轴、YZ1轴、23轴；50.将起点和终点的XYZX=10000，起点坐标Y=0，起点坐标Z=0，终点坐标X=50000，终点坐标Y=40000，终点坐标Z=30000；将X刻度单位和Y10000；点击点击

按钮，使电机伺服上电；按钮，将观看到运动掌握平台上MOTOR1、MOTOR2和MOTOR3开头运动，同时软件界面上将实时绘制插补运动轨迹；在电机运行过程中，用户可随时按下

按钮停顿电机运动；电机运动停顿后点击图形操作中 或运动图形或数据保存，此步骤由用户依据自身需要打算是否进展。三维图形操作实例缩放操作

点击图形操作中 按钮，图形将放大点击图形操作中点击图形操作中旋转操作

按钮，图形将缩小按钮，图形将恢复到初始大小形转动方向与拖动鼠标的方向全都，松开鼠标左键，图形停顿转动。G代码运行显示界面及其操作G代码运行显示界面下，用户可实现数控G代码文件〔只含X、Y、Z三轴〕的编辑、保存、编译、运行；可模拟显示数控G代码的二维运行轨迹，及实时显示G代码实际运行轨迹。G代码试验，系统将进入G代码运行显示界面〔3-43所示。G3-43所示，G代码运行显示界面由左侧G代码运行轨迹显示区和右侧操作掌握区组成。G代码运行轨迹显示区以二维方式显示G代码模拟运行及实际运行轨迹。操作掌握G。G代码运行轨迹显示区GG代码实际运行轨迹；蓝色十字光标位置处为G代码实际运行轨迹当前运行位置；白色线条为坐标轴，坐标轴交点为数控加工原点，坐标轴名显示在相应坐标箭头四周。XOY平面、ZOXYOZ平面为显示平面，以便用户依据需要观看G代码运行轨迹〔具体设置方法见3.4.2相关局部〕3-43G代码运行显示界面该显示区内图形可依据用户需要进展缩放操作，具体设置方法见相关局部。坐标显示实时显示X轴、Y轴和Z1mm=2000pulse。3-44G代码运行显示界面坐标显示区坐标映射图3-45 G代码运行显示界面坐标映射设置区坐标映射用于选择X轴、Y轴及Z轴所对应的实际电机轴。用户可依据应用要求，在下拉列表中选择1~4轴中任意一轴。坐标映射设置完毕，必需点击按钮使设置的坐标映射关系生效并同时将各轴伺服上电。在坐标映射设置时，X、Y、Z三个轴或其中任意两个轴不能映射成同一个电机轴，否则在点击按钮后将消灭如下图的报警信息。3-46坐标映射错误信息框G代码文件操作及显示为便利用户在其他字处理软件中使用，本软件系统生成及调用的G代码文件均为文本〔.txG拼写、语法或规律错误。本系统调用及编写的G代码文件应以M30指令完毕。3-47所示，为G代码文件操作及显示局部各功能区，说明如下：图3-47 G代码操作及显示区本软件不供给本软件不供给G代码检查校验功能，用户在编写及调用G代码时，应保证其符合标准数控代码标准，无拼写、语法或规律错误。否则，将导致系统的不正确运行。用于建一个G代码文件。点击该按钮，G代码编辑框内原有内容和G时间标跳转到GG代码，编写完毕后，如需保存，点击按钮，此时将弹出如图3-48所示的保存对话框。3-48G代码文件保存对话框〔.tx件路径，点击对话框中“保存”按钮，即可将输入的G代码以指定的文件名保存。本系统规定，任何建的本系统规定，任何建的G代码必需保存后，方可进展编译、运行等后续操作。用于翻开一个已有的G代码文件。点击该按钮，将消灭一个如图3-49所示的翻开文件对话框，用户在对话框中选择需要翻开的G代码文件〔.tx图形将去除，同时，此G代码文件名将显示在G代码文件名显示栏中，文件内容将显示在G代码编辑框中〔3-50所示。3-49G代码文件翻开对话框图3-50 G代码文件编辑区GG代码。G代码文件修改后，应点击按钮保存文件此时将弹出如图3-44所示的保存对话框用户可依据需要将G代码编辑框将不能再进展编辑修改工作，如还需修改该文件，必需点击按钮，再次翻开该文件。用户应保证进展翻开的用户应保证进展翻开的G代码文件正确有效，否则可能导致系统的不正常退出。用于将当前G代码编辑框中的G代码保存为用户指定的文件。入保存文件名〔.tx，点击对话框中“保存”按钮，则G代码编辑框中的G代码将以用户指定的文件路径和名字保存。用户应在建或修改G代码文件后，依据需要保存文件。图3-51 G代码文件保存对话框文件名显示框：用于显示当前正在编辑或者运行的G代码文件名及所在路径。图3-52 G代码文件名显示栏G代码编辑框：在G代码文件编辑时，用于编辑G代码文件，其操作方法与“写字板”程序一样；在GG代码文件，并以蓝色显示当前正在运行的代码行。运行掌握图3-53 G代码运行掌握区运行掌握用于掌握G代码的编译、运行状态及电机轴和板卡的复位操作，各按钮功能说明如下：点击此按钮后，GG代码文件将被编译成板卡可识别的指令，同时G〔3-43中亮绿色线条G代码运动轨迹显示区中。本软件只编译存盘过的G代码文件，故用户在G代码编辑框中对文件做修改后，应先保存再对其进展编译。假设用户不保存文件直接编译，将消灭如图3-54所示对话框，用户可依据对话框中的相关提示选择操作。图3-54 G代码编译提示信息框点击该按钮，当前G代码文件将开头挨次执行，运动掌握平台上各轴将按G代码指令进展相应运动，同时G代码轨迹显示区中将消灭红色实际运行轨迹线。点击该按钮运行G代码文件前，应保证当前G代码文件已经编译，否则当前G代码将3-55所示警告对话框，直到用户点击图3-55 G代码编译警告信息框

按钮对其点击该按钮运行G代码前，还应保证坐标映射设置正确，并点击了“坐标映射生效”按钮，否则，当前代码将无法执行，并且屏幕中将消灭如图3-56所示警告对话框，直到用3-56坐标映射警告信息框/切换按钮G代码执行过程中的“暂停”运行状态掌握。当按钮为 时，表示G代码处于预备或运行状态，按下此键，将使G代码运行位置的蓝色十字光标也将处于静止状态。当按钮为时，表示G代码运行处于暂停状态，按下此键，将使G代码执行重色十字光标重处于运行状态。此按钮用于在G代码执行过程中，停顿G代码运行。点击此按钮后，要运行G代码，必需重点击“运行”按钮。：点击此按钮，将使各轴伺服下电。非必要状况，在有轴处于运动状态时，不要点击此按钮。点击此按钮，将使运动掌握卡板卡复位。当由其他显示界面切换至G代码运行界面时，可点击此按钮将板卡复位，以保证各轴处于正确的工作状态。其他非确有必要状况，不要点击此按钮。图形操作3-57G代码运行轨迹显示区中的显示图形进展显示平面选择和缩放操作。图3-57 G代码运行图形操作区在图形操作区中点击选择相应的标签，将分别进入“选择显示平面”和“缩放操作”页面。选择显示平面3-57所示，用户可选择的显示平面为X-Y平面、X-ZY-Z平面。系统初始默认设置为“X-Y用户可在GG击相应按钮，切换显示平面。此时，轨迹显示区中的图形将切换成相应的显示状态。如3-58所示，为同一G代码在不同的显示平面下的显示图形。3-58同一代码在不同显示平面中显示图形缩放操作如图3-59所示，可进展的缩放操作为“放大G代码编译后或运行时对G代码运行轨迹显示图形进展相应操作。图3-59 G代码运行界面缩放操作点击该按钮，显示图形放大，当放大至初始图形10倍大小时，该按钮将变灰失效。1/10点击该按钮，显示图形将恢复到初始大小。GG代码文件运行实例下面以建文件名为“test1.txt”的G代码文件为例，说明如何建并运行一个G代码进入G代码运行界面；点击按钮，此时G代码文件编辑区将自动清空；在G代码文件编辑区中输入G代码指令；代码输入完毕，点击按钮，在翻开的保存文件对话框中输入保存的文件名“tes