一种消防应急预警处理灭火一体化控制系统的制作方法

一种消防预警理灭火一控制统的作方本发明涉及变电防火技术领域，具体地说，本发涉及一种消防应急警处理灭火一体化制系统。背技：变电站是指电力统中对电压和电进行变换，接受能及分配电能的场，在发电厂内的变站是升压变电站其作用是将发电发出的电能升压后送到高压电网中，电站作为电力系不可或缺的部分与电力系统共同发了100多年，在这100多的发展历程中，电站在建造场、电压等级、设情况等方面都发了巨大的变化，变电站的建造场上，由原来的全部开式户外变电站，步出现了户内变站和一些地下变站，变电站的占地积与原来的敞开式外变电站相比缩了很多；在电压等级上，着电力技术的发，由原来以少量110kv和220kv变电站为枢纽变电站，35kv为端变电站的小电网送模式，逐步发成以特高压1000kv变电站500kv变电站为枢纽变电站220kv、110kv变电站终端变电站的大电网输送式，在电气设备面，一次设备由来敞开式的户外设为主，逐步发展到封闭气体组合电(gis)和半封闭气体组合器(hgis)，二次设备由早期的晶管和集成电路保发展到微机保护现有技术存在以不足：变电站作输配电系统的中环节，出现事故将整个供电系统带来重危害，近些年电站火灾事故频，甚至发生爆炸，造成的损失动辄上，严重危害现场周边人员人身安，同时由于其救援境的恶劣性和高危杂性，人员无法近，消防救援难大，消防人员要面人身安全威胁。技实要素：为了克服现有技的上述缺陷，本明的实施例提供种消防应急预警处灭火一体化控制系，以解决上述背技术中的问题。为实现上述目的本发明提供如下术方案：一种消应急预警处理灭火体化控制系统，一化控制系统包括检机器人、消防器人、智能水带自对接装置和智能充装置、5g组网通讯系统以智能调度监控平台巡检机器人自主现路径规划，自运行，智能抄表智能识别火情；消防机器人在智调度监控平台的令监督下，自主成水带对接工作，速进入火场自主压火情；智能调度监控平统一管理调度巡消防机器人，实日常巡检任务，警突发时实现，警情同处理，消防机人智能路径优化优选的，所述智调度监控平台包实时监控模块、史查询模块、地图理模块、设备管理块、巡检管理模、消防管理模块智能调度规划模块及嵌入软件管理模，实时监控模块示机器人回传的类传感信息，集成理巡检机器人以及防机器人的地图息、位置和航向、电量、信号强弱运行速度、故障报以及视频等现场息，历史查询模支持历史数据查询警情查询，地图管模块用于地图维，实现厂区地图校正与更新，设备理模块包含作业时时长、报警记录及运行统计，巡管理模块包括巡检线的调整，巡检任点的修改，巡检隔的设计，巡检过程察觉情的处置管控，多台巡检机人的调度，各机人巡检结果的记等，自动生成巡检录，对巡检数据表分析优化，消管理模块包括消路线的规划，消防器人的运行过程监，水带对接过程控，喷水状态监管理，消防过程和果的记录。优选的，所述巡机器人包括移动台、导航模块、光红外摄像模块、灾压制模块、远程控模块以及充电块，巡检机器人智能调度监控平台有电站地图信息，器人配置环境感传感器，检测地差异并同步更新，检机器人接受平台务指令，根据周场景实现自动规路径、自动避障、动速度控制及转向具备故障应急响机制，电量报警动回充，通讯终端常处置，巡检机器采用微光成像技，读取昼夜巡检像，智能识别仪表图像，智能抄表。优选的，所述消机器人包括移动台、导航模块、带对接模块、灭火制模块、远程遥控块以及充电模块消防机器人接收智能调度监控平台防指令后，自主连水带，消防机器内置功能控制算，指定消防机器人设定姿势运行至目坐标，在行走过中自动调整姿态迅速就位，消防机人确认就位后沿着计预定的轨迹运，即可完成自主接，对接精度为厘级，对接过程故报警。优选的，所述智充电装置包括视监控模块以及自充电对接模块，所智能水带自动对接置包括视频监控块以及水带对接置。优选的，所述智调度监控平台通5g通讯连接巡检机器人消防机器人、智能充电装置、智水带自动对接装以及微型气象站系统，智能调度监平台实时监控系统态，并下达巡检防等任务指令，巡检机器人完成巡消防等任务，平台责对任务的过程控，人工可随时程干预，智能调度控平台负责巡检消机器人之间的协调度，在灭火过中实现多机联动处，智能调度监控平配备路径规划智算法软件，实现防机器人的运动控、对接消防水带、往火情目标区域最优路径选择，时预留后期多机巡多机消防的智能调。本发明的技术效和优点：本发明用5g通讯技术能够快速准确实时传输大量的图像、视频后台控制指令等据，充分展现多联动协同作战的优，巡检机器人具备打一体功能特点对突发初期火情以最快的处置打击给后续消防系统的入争取了宝贵的间，消防机器人过智能导航控制、能火点定位和水带动对接系统，真达到了消防灭火能化和无人化，最程度的保护了消防援人员的生命安。具体实施方式下面对本发明实例中的技术方案行清楚、完整地述，显然，所描述实施例仅仅是本发一部分实施例，不是全部的实施。基于本发明中的施例，本领域普通术人员在没有做创造性劳动前提所获得的所有其他施例，都属于本发保护的范围。本发明提供了一消防应急预警处灭火一体化控制统，一体化控制系包括巡检机器人、防机器人、智能带自动对接装置智能充电装置、5g组网通讯系统以及智调度监控平台；巡检机器人自主现路径规划，自运行，智能抄表智能识别火情；消防机器人在智调度监控平台的令监督下，自主成水带对接工作，速进入火场自主压火情；智能调度监控平统一管理调度巡消防机器人，实日常巡检任务，警突发时实现，警情同处理，消防机人智能路径优化进一步的，在上技术方案中，所智能调度监控平包括实时监控模块历史查询模块、地管理模块、设备理模块、巡检管模块、消防管理模、智能调度规划模以及嵌入软件管模块，实时监控块显示机器人回传各类传感信息，集管理巡检机器人及消防机器人的图信息、位置和航角、电量、信号弱、运行速度、障报警以及视频现场信息，历史查模块支持历史数据询和警情查询，图管理模块用于图维护，实现厂区图的校正与更新，备管理模块包含业时间时长、报记录以及运行统计巡检管理模块包括检路线的调整，检任务点的修改，巡检间隔的设，巡检过程察觉火情的置管控，多台巡机器人的调度，机器人巡检结果的录等，自动生成巡记录，对巡检数报表分析优化，防管理模块包括消路线的规划，消防器人的运行过程视，水带对接过监控，喷水状态监管理，消防过程和果的记录。实施例1巡检机器人以及防机器人在使用主要是通过两种同方式进行接入5g专网，一种是通过国工业cpe(移动网络信号入技术设备，将高4g或者5g信号转换成wifi信号)工业网关接入5g专网另一种方式则是过巡检机器人以及消防机器中内置的5g模块来进行连接同时，这些集成5g模块更具有功耗更低、能强等优势，巡机器人以及消防器人设备内部集成5gcpe模块，5gcpe模块可跟现场的5g的基站进行通讯，把信号传到5g核心骨干网，把号传到电站控制，值班人员通过控平台就可以用5g机器人监测所有的设运行情况。整个统里面包括基于5g的各种信号控制端一系列的设备，构5g机器人智能巡检系统进一步的，在上技术方案中，所巡检机器人包括动平台、导航模块微光红外摄像模块火灾压制模块、程遥控模块以及电模块，巡检机器和智能调度监控平共有电站地图信，机器人配置环感应传感器，检测图差异并同步更新巡检机器人接受台任务指令，根周边场景实现自动划路径、自动避障自动速度控制及向，具备故障应响应机制，电量报自动回充，通讯终异常处置，巡检器人采用微光成技术，读取昼夜巡图像，智能识别仪盘图像，智能抄，巡检机器人采六轮行走方式，通收集激光雷达、相、gnss组合惯导等多源传器信息，获取局部径的障碍物信息、机器人当的位置和车速、局规划路径、可径区域、周边行人设备等障碍物信息规划决策模块根获取的各类信息行局部路径规划，断是否可通行，然车辆控制模块下控制指令到转向刹车、油门等，同也会根据实际巡检况以及灭火处警令来判断是否对台和消防罐电机阀进行控制。实施例2工业模组核心采华为巴龙5000芯片，核心器包括主芯片、pmu、射等完全自主可控，支nsa/sa双模，可以灵活接入同5g模式网络，支持国5gsa网络建设支持单芯全模，2g/3g/4g/5g全兼，下行速率高达2gbps，上行速率高达230mbps满足应用的高带要求，工作温范围广至-40℃～85℃，采用高靠性器件以及工独特设计，适应工环境的多样化，内核加持trustzone的重安全机制，让用环境使用真正安可靠，自带高性的应用处理器，算力达14400dmpis，拥有界标准的多个硬件口，充分满足工业设备接口求。进一步的，在上技术方案中，所消防机器人包括动平台、导航模块水带对接模块、灭控制模块、远程控模块以及充电块，消防机器人接到智能调度监控平消防指令后，自连接水带，消防器人内置功能控制法，指定消防机人以设定姿势运至目标坐标，在走过程中自动调整态，迅速就位，防机器人确认就后沿着设计预定轨迹运行，即可完自主对接，对接精为厘米级，对接程故障报警，巡机器人以及消防机人模块独立稳定靠高精度兼容gps，支持维激光雷达定位，障在复杂环境下的定位鲁棒与精度，重复运到点精度≤1cm，模块独立，不外界干扰，兼容gps与北设备，最短路径智能绕障强适配性先进的导航算法优选最短路径到目标点，当路径存在障碍物时，智能绕行，兼容各主流底盘，移动平在变电站内沿着定的路线对厂区备进行巡逻，并执例行的读表和检测工作，同时机器要具备较高的工效率和一定的越障力，因此选用六轮式底盘作为地移动平台，消防器人在智能巡检消一体化项目中发挥举足轻重的作用代替消防救援人进入危险灾害事故场进行探测、搜救灭火，消防机器的应用既能有效解决消防人员所面的人身安全威胁、据信息采集不足题，又能减轻变所运维人员的巡视度，提高巡检质，相比于常规消机器人，本项目对电站场景专门设的智能水带自主对功能，可实现水自动对接，极大提高了火场处置效，降低了人员的危性。实施例3组合导航系统，用激光雷达、gnss/imu及程等传感器进行组导航定位，首先利用里程计gnss/imu进行组合解算出机人的位姿或者根激光雷达与地图的匹配算出器人的位姿，激在初始化位姿时到栅格的基础上直与地图进行匹配，采集的传感器数进行卡尔曼滤波数据融合，充分发激光雷达以及gnss/imu组合惯导的各的优点，取长补矫正导航误差。进一步的，在上技术方案中，所智能充电装置包视频监控模块以及动充电对接模块，述智能水带自动接装置包括视频控模块以及水带对装置，自主充电系放置于场站内搭的充电房内，系采用触点式充电技，可以根据电量自前往充电点进行电，充电完成后续执行任务，可以现机器人自主执勤自主充电分为机人本体部分和充站部分，其中机器本体部分主要由充控制器和无线接端构成。实施例4导行系统搭载卫定位模块或激光达，实现slam建图、路径规划实时避障，机器人代替在规定的区域内复巡航，且可实多条路径记忆和切，可在重点监控点行精准停位监测在室内外铺装路上，火源识别系统源识别分为异常热的智能判断和初火源的智能判断并通过机器人本体无线通系统向后台步发送告警信号异常热点的智能断通过搭载热成像光谱网络型红外摄头进行探测，火探测距离50米，吸烟检测距离15米，温度异常报警可检温度范围-20℃～150℃，红照射距离30米，并技方案28支持声光报，初期火源探测用火焰探测器作基础探测传感单元根据道路宽度，暂定测距离为半径15m，火焰测器安装在机器左前和右前方各一个，上装云及灭火系统机器搭载不小于50l水基灭火器，采电动伺服执行机构代替执行灭活器的触作业，灭火器的头安装于云台上，行左右旋转和俯仰动作，实现针对均匀灭火。进一步的，在上技术方案中，所智能调度监控平通过5g通讯连接巡检机器人、消防机器、智能充电装置智能水带自动对装置以及微型气象子系统，智能调度控平台实时监控统状态，并下达检消防等任务指令使巡检机器人完成检消防等任务，台负责对任务的程监控，人工可随远程干预，智能调监控平台负责巡消防机器人之间协同调度，在灭火程中实现多机联动置，智能调度监平台配备路径规智能算法软件，实消防机器人的运动制、对接消防水、前往火情目标域的最优路径选择同时预留后期多机检多机消防的智调度。实施例5收到火警后，智调度监控平台报并通知相关人员智能调度监控平台认对接前无故障，时消防机器人启，按照最佳路线前往最近的供水点消防机器人即将到供水点的最后一倒车过程中，进车体姿态调整，保车体和智能水带自对接装置相对角在规定精度范围，姿态调整到位后馈信号给消防机器，消防机器人确姿态调整到位，制车速，至规定停位置，自动对接装收到信号后，电启动，移动母头自动对接装置中，持快接接头的母头以进行左右±15cm和前后向±15cm的移动，当防机器人就位后，通过摄头辅助观察，电操作移动快接接的母头，水平方向正后向前进给，直水带的母头和公对接完成，将确对接完成的信号反给消防机器人，消机器人确认水带接完成，沿最佳线拖着连接好的消水带前往着火点，防机器人到达着点，反馈信号给控室，中控室确认误后开启消防机器所处供水点供水置水阀，消防机人开始喷水灭火作。实施例6巡检机器人全天不间断的进行站内的日常巡检任，任务内容包含场主要仪表数据的读和记录并通过5g通讯网络把据实时传输至系后台，对场站内重点设备的度异常、突发火预警等，在电量于设置预值时自动回充电房进行自主电，在巡检机器发现设备温度异和突发火情时立即异常点进行捕捉、位并同步把现场有相关信息，包异常点温度曲线图音视频信息、空间置坐标信息等传系统监控平台预，后台监控人员在挥大屏幕根据传回息进行处置判断经过确认后，对火区域设备断电，后下达灭火处置指，该指令将同时达到巡检机器人智能消防灭火机器，巡检机器人搭载灭火剂通过车体装喷射云台对着点进行精准打击，时，智能消防机人根据系统计算出的最优路径，速行驶到最近的智水带对接装置，进水带自动对接后拽消防水带到达统指定灭火位置同对着火点进行目标定，系统平台在发应急处置开关同时把场站火情信分别推送至辖区消队和相关负责人行火情报警，智消防机器人到达指战斗位置并调整好射姿态的同时系监控平台再次弹申请处置确认，后监控人员根据现场情发展情况判断下达指令，场站消防供水系统启动通过消防水带对防机器人持续供，消防机器人对着点进行灭火、冷降温和控制火势蔓延为消防队到场扑火情争取前期宝时间。最后应说明的几是：首先，在本请的描述中，需说明的是，除非另规定和限定，术“安装”、“相连”、“接”应做广义理解，可是机械连接或电连接，也以是两个元件内的连通，可以是接相连，“上”、“下”、“左、“右”等仅用于表示相位置关系，当被述对象的绝对位置改变，则相对置关系可能发生变；其次：涉及到与公开实施例涉及的结构，其他结可参考通常设计，不冲突情况下，本明同一实施例及同实施例可以相组合；最后：以上所述为本发明的优选施例而已，并不于限制本发明，凡本发明的精神和原之内，所作的任修改、等同替换改进等，均应包含本发明的保护范围内。技特：1.一种消防应预警处理灭火一化控制系统，其特在于：一体化控系统包括巡检机器人消防机器人、智水带自动对接装和智能充电装置、组网通讯系统以及能调度监控平台巡检机器人自主现路径规划，自运行，智能抄表智能识别火情；消防机器人在智调度监控平台的令监督下，自主成水带对接工作，速进入火场自主压火情；智能调度监控平统一管理调度巡消防机器人，实日常巡检任务，警突发时实现，警情同处理，消防机人智能路径优化2.根据权利要1所述的一种消应急预警处理灭火体化控制系统，特征在于：所述智能度监控平台包括时监控模块、历查询模块、地图管模块、设备管理模、巡检管理模块消防管理模块、能调度规划模块以嵌入软件管理模块实时监控模块显机器人回传的各传感信息，集成管巡检机器人以及消机器人的地图信、位置和航向角电量、信号强弱、行速度、故障报警及视频等现场信，历史查询模块持历史数据查询和情查询，地图管理块用于地图维护实现厂区地图的正与更新，设备管模块包含作业时间长、报警记录以运行统计，巡检理模块包括巡检路线的调整，巡检任务的修改，巡检间的设计，巡检过察觉火情的处置管，多台巡检机器人调度，各机器人检结果的记录等自动生成巡检记录对巡检数据报表分优化，消防管理块包括消防路线规划，消防机器人运行过程监视，水对接过程监控，水状态监控管理消防过程和结果的录。3.根据权利要1所述的一种消应急预警处理灭火体化控制系统，特征在于：所述巡检器人包括移动平、导航模块、微红外摄像模块、火压制模块、远程遥模块以及充电模，巡检机器人和能调度监控平台共电站地图信息，机人配置环境感应感器，检测地图异并同步更新，巡机器人接受平台任指令，根据周边景实现自动规划径、自动避障、自速度控制及转向，备故障应急响应制，电量报警自回充，通讯终端异处置，巡检机器人用微光成像技术读取昼夜巡检图，智能识别仪表盘像，智能抄表。4.根据权利要1所述的一种消应急预警处理灭火体化控制系统，特征在于：所述消防器人包括移动平、导航模块、水对接模