国家开放大学-机电一体化系统设计基础-实训作业

关节型机械手夹取物体控制实验一、实验目的及要求用PLC构成机械手控制系统二、实验设备（环境）及要求1、PLC实验箱一台；2、PLC编程环境与编辑软件一套。三、实验内容与步骤1、控制要求按启动后，传送带A运行直到按一下光电开关才停止，同时机械手下降。下降到位后机械手夹紧物体，2S后开始上升，而机械手保持夹紧。上升到位左转，左转到位后下降，下降到位机械手松开，2S后机械手上升，上升到位后。传送带B开始运行，同时机械手右转，右转到位，传送带B停止，此时传送带A运行直到按一下光电开关才停止，……循环。2、I/O分配（连线） 输入 输出名称PLC节点名称PLC节点启动按钮（SB1）X0上升YV1Yi停止按钮382）X5下降YV2Y2上升限位（SQ1）Xi左转YV3Y3下降限位（sQ2）一X2右转YV4Y4左转限位（SQ3）X3夹紧YV5Y5右转限位（SQ4）X4传送带AY6光电按钮（PS）X6传送带B一Y73、输入程序代码（梯形图或助记符）HOUlljUI4ɔU1B1VOOG]24a?料SIggMl-卜T卜MlOl

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÷-IOB <Vfloa-psiLCOOmk?o <7flfl7 <Y(I(H—[EħC3、实验步骤1、把PLC自身的接线端子O/0、O/1、O/2、O/3、0/4,O/5、O/6、O/7分别与机械手模拟控制实验上的1、2、3、4、5、6、A、B接线柱相连，I/0、I/1分别与M1（起动）、M2（停止）相连。2、把PLC主控制器旁24V的COM端接到此模拟实验的COM端上，旁边的十5V端接到此模拟实验的+5V端，PLC输出端所用到的COM口相互并联后再接到5V的GND端。3、输入程序检查无误后运行程序。（程序见配套光盘机械手文件）程序说明：机械手把工件从A点移到B点。实际机械手设备上装有上、下限位和左、右限位开关。机械手起先处于原点，当按下起动按钮后：①机械手下降（1灯亮），工作钳处于放松状态（5灯亮），工件A亮表示有工件需要移到B点；②下降2秒后，工作钳碰到下限位开关并刚好到达工件A位置，工作钳夹紧（1、5灯不亮、2灯亮），延时1.5秒；③机械手上升（A灯不亮、3灯亮）；④上升2秒后，碰到上限位开关，停止上升并开始往右移（3灯不亮、4灯亮）；⑤机械手右移2秒后刚好碰到右限位开关停止右移并开始下降（4灯不亮、1灯）；⑥下降2秒后碰到下限位开关并刚好在工件B位置，工作钳放松（1、2灯不亮，5、B灯亮）；延时1.5秒；⑦机械手上升2秒（3灯亮）；⑧碰到上限位开关后往左移2秒（3灯不亮、6灯亮），到达原位碰到左限开关（6、B灯不亮），一个工作周期完成。四、实验结果与数据处理五、分析与结论本次实验是PLC系列的综合应用的最后一个实验，相较于红绿灯实验，此次实验不论从连线还是编程角度，都难于红绿灯实验，我们小组在此题目上思考了很久，发现存在不能实现跳转，灯不会闪