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文档简介

SHANGHAI-FANUCRoboticsCo.,现场进展相机：2D彩色相机相机，与焊枪共同安装在手爪支架上LEDLED焊 相1254由于机器人手爪原因无法进行焊接，其余4个焊点，机器人接收到工件到位信号后，先采2D2次（第一次视觉补偿第二次拍照位置）3次，若未定位到焊点，则自2DZ向补正精度不足的问题）3s。4个焊点焊接完毕后，机器人提供反馈信号给PLC，进入下一循环。前现场白天晚上仍采取同一曝光时间，对于找不到特征轮廓的焊点，机器人会自动跳过，实际生产现场为封闭式生产，不会产生此种问题。对于此种问题可以采取自动曝光或者oride将机器人运动倍率调高至50%以上时，机器人出现减速机负载过大的提示，停顿后继续40%ouhipouchSkipSkip点运动轨迹的速率为250mm/s，运动倍率50%以上时会出现误判断，焊枪未到焊接位置便开始焊接，对于该问题需要将TouchSkip点运动轨迹速率减小到50mm/s，保证检使用TouchSkip功能会使焊点产生较大的形变，焊点1和5较为明显，由于此套系统仅用于对外展示，客户担心长期变形会影响工

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