一种加加速度连续的加减速算法研究_第1页
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文档简介

随着机器人技术的日益发展，机器人越来越广泛地应用于工业制造、服务业、医疗保健等领域。机器人运动过程中的控制算法是机器人控制速、梯形加速和S型加速。t≤ta时，vtat≤tb时，vtbt≤tc时，vvta(ttb)；当t>tc时，v=0；其中，ta表示加速时间；tbvt运动的持续时间；tc表示t≤ta时，vtat≤tb时，vtbt≤tc时，vvta(ttb)；当tc<t≤td时，v=vt；tdt≤te时，vvta(ttd)；当t>te时，v=0；其中，td为加速时间和减速时间之和，teSS型加速算法是梯形加速算法的改进版，其速度曲线可以表示为：当t≤ta时，v=at；tat≤tb时，vvt*2t/tat²/ta²)；当tb<t≤tc时，v=vt；tct≤td时，vvtvt*(2(ttc)/tdttc)²/td²)；当td<t≤te时，v=vt；tet≤tf时，vvt*2(tte)/tf(tte)²/tf²vt；当t>tf时，v=0；其中，tb为加速时间，td为减速时间，te为达到常速的时间。加加速度连续的加减速算法是在S型加速算法的基础上改进的算法，与传统的S型加速算法相同，实现平缓停止。Sa1ta，假设初始速度为0，则匀加速阶段的速度曲线可以表示为：t≤ta时，vta<t≤tb时，v=vt1*(2(t-ta)/tb-(t-ta)²/tb²)+a1ta；其中，vt1a1*ta表示匀加速阶段的末速度，tbS型加速阶SS型加速算法得到速度曲线和加速度曲线，t≤ta+tb时，a=a2*(6(t-ta)/tb²-6(t-ta)²/tb³)+a1；tatbt≤tatbtd时，aa2*(6(ttatb)/td²6(tta-tb)²/td³)+a1-其中，a2为匀加速末速之后的加速度，td为减速时间，假设当机器人加速到恒定速度时a2=0。S型加速算t≤tatbtdte时，aa3*(6(ttatbtdte)/te²-6(t-ta-tb-td+te)²/te³)+a2；tatbtdtet≤tatbtd时，aa3*6(ttatbtd+te)/

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