一种加加速度连续的加减速算法研究_第1页
一种加加速度连续的加减速算法研究_第2页
一种加加速度连续的加减速算法研究_第3页
一种加加速度连续的加减速算法研究_第4页
全文预览已结束

下载本文档

版权说明:本文档由用户提供并上传,收益归属内容提供方,若内容存在侵权,请进行举报或认领

文档简介

随着机器人技术的日益发展,机器人越来越广泛地应用于工业制造、服务业、医疗保健等领域。机器人运动过程中的控制算法是机器人控制速、梯形加速和S型加速。t≤ta时,vtat≤tb时,vtbt≤tc时,vvta(ttb);当t>tc时,v=0;其中,ta表示加速时间;tbvt运动的持续时间;tc表示t≤ta时,vtat≤tb时,vtbt≤tc时,vvta(ttb);当tc<t≤td时,v=vt;tdt≤te时,vvta(ttd);当t>te时,v=0;其中,td为加速时间和减速时间之和,teSS型加速算法是梯形加速算法的改进版,其速度曲线可以表示为:当t≤ta时,v=at;tat≤tb时,vvt*2t/tat²/ta²);当tb<t≤tc时,v=vt;tct≤td时,vvtvt*(2(ttc)/tdttc)²/td²);当td<t≤te时,v=vt;tet≤tf时,vvt*2(tte)/tf(tte)²/tf²vt;当t>tf时,v=0;其中,tb为加速时间,td为减速时间,te为达到常速的时间。加加速度连续的加减速算法是在S型加速算法的基础上改进的算法,与传统的S型加速算法相同,实现平缓停止。Sa1ta,假设初始速度为0,则匀加速阶段的速度曲线可以表示为:t≤ta时,vta<t≤tb时,v=vt1*(2(t-ta)/tb-(t-ta)²/tb²)+a1ta;其中,vt1a1*ta表示匀加速阶段的末速度,tbS型加速阶SS型加速算法得到速度曲线和加速度曲线,t≤ta+tb时,a=a2*(6(t-ta)/tb²-6(t-ta)²/tb³)+a1;tatbt≤tatbtd时,aa2*(6(ttatb)/td²6(tta-tb)²/td³)+a1-其中,a2为匀加速末速之后的加速度,td为减速时间,假设当机器人加速到恒定速度时a2=0。S型加速算t≤tatbtdte时,aa3*(6(ttatbtdte)/te²-6(t-ta-tb-td+te)²/te³)+a2;tatbtdtet≤tatbtd时,aa3*6(ttatbtd+te)/

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明,都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等,如果需要附件,请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸,网页内容里面会有图纸预览,若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间,仅对用户上传内容的表现方式做保护处理,对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑,并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容,请与我们联系,我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

评论

0/150

提交评论