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文档简介
随着机器人技术的日益发展,机器人越来越广泛地应用于工业制造、服务业、医疗保健等领域。机器人运动过程中的控制算法是机器人控制速、梯形加速和S型加速。t≤ta时,vtat≤tb时,vtbt≤tc时,vvta(ttb);当t>tc时,v=0;其中,ta表示加速时间;tbvt运动的持续时间;tc表示t≤ta时,vtat≤tb时,vtbt≤tc时,vvta(ttb);当tc<t≤td时,v=vt;tdt≤te时,vvta(ttd);当t>te时,v=0;其中,td为加速时间和减速时间之和,teSS型加速算法是梯形加速算法的改进版,其速度曲线可以表示为:当t≤ta时,v=at;tat≤tb时,vvt*2t/tat²/ta²);当tb<t≤tc时,v=vt;tct≤td时,vvtvt*(2(ttc)/tdttc)²/td²);当td<t≤te时,v=vt;tet≤tf时,vvt*2(tte)/tf(tte)²/tf²vt;当t>tf时,v=0;其中,tb为加速时间,td为减速时间,te为达到常速的时间。加加速度连续的加减速算法是在S型加速算法的基础上改进的算法,与传统的S型加速算法相同,实现平缓停止。Sa1ta,假设初始速度为0,则匀加速阶段的速度曲线可以表示为:t≤ta时,vta<t≤tb时,v=vt1*(2(t-ta)/tb-(t-ta)²/tb²)+a1ta;其中,vt1a1*ta表示匀加速阶段的末速度,tbS型加速阶SS型加速算法得到速度曲线和加速度曲线,t≤ta+tb时,a=a2*(6(t-ta)/tb²-6(t-ta)²/tb³)+a1;tatbt≤tatbtd时,aa2*(6(ttatb)/td²6(tta-tb)²/td³)+a1-其中,a2为匀加速末速之后的加速度,td为减速时间,假设当机器人加速到恒定速度时a2=0。S型加速算t≤tatbtdte时,aa3*(6(ttatbtdte)/te²-6(t-ta-tb-td+te)²/te³)+a2;tatbtdtet≤tatbtd时,aa3*6(ttatbtd+te)/
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