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智能双机器人检测工作站系统方案中国传动网导语：在挪动互联网时代，手机与人们的生活联络得越来越严密，手机的需求量也在不断增长。本工作站的目的正是完成对手机外壳的检测分类工作，这在手机的消费制造中是一道特别重要的工序背景需求在挪动互联网时代，手机与人们的生活联络得越来越严密，手机的需求量也在不断增长。本工作站的目的正是完成对手机外壳的检测分类工作，这在手机的消费制造中是一道特别重要的工序。手机外壳的检测分类工作主要需求如下表：系统方案设计为了实现上述对手机外壳检测分类的需求，本工作站承受了“机器人关心上下料+工业相机视觉检测〞的根本方案。为了提升检测抓取效率，工作站承受了双机器人的方案，即一个4轴机器人负责从外壳加工传送带上抓取工件放置到检测工作台，另一个6轴机器人负责搭载相机完成对手机外壳的拍照以及对完成检测的手机外壳分类放置，这样可以有效地将工件放置到检测台的时间与工件分类摆放的时间进展重叠而不是线性叠加，进而缩短了整个工序所需的时间。具体工1所示。1系统工作流程图依据上述动作及工艺要求，本方案主要包括硬件方案设计和软件方案设计。其中硬件方案设计包括硬件配置、构造部件和电气把握等三局部，软件方案设计包括程序流程、I/O配2。2系统方案图硬件方案设计1.硬件配置如图3所示，硬件设备主要包括：HS6型4轴机器人本体一HSR605型6JTR机器人把握器JTRTSV10送带、指示灯、检测工作台、工件分类放置台。3硬件接线示意图2.构造部件除了机器人本体和传送带外，主要的构造部件包括4轴机器人末端的抓取气爪、6轴机器人末端内嵌相机的气爪和具有4所示。4构造部件示意图3.电气把握本工作站承受机器人把握器为核心把握单元，承受Ethercat站的信号灯、激光传感器、气爪等全部外围设备。机器人电5所示。5机器人电柜接线图4.软件方案设计〔1〕程序设计依据手机外壳检测的工艺流程和把握要求，分别对上料机器人〔4轴〕和拍照放置机器人〔6轴〕进展了程序设计，并利用IO1所示。1程序设计针对不同的程序，机器人把握器可以分别对不同的机器人组运行对应的程序，保证每个机器人独立的完成各自的程序动作要求。〔2〕点位配置依据程序设计流程，4轴和6轴机器人的点位表如2、3。24轴机器人点位表36轴机器人点位表〔3〕IO点配置如下表所示，依据程序设计流程，对机器人把握器软PLC进展IO点位配置表如表4。4IO点位配置表总结本方案经测试，很好地知足了手机外壳检测分类的工艺要求，并且实现了全自动不停机检测，单个工件检测周期仅5s，检测准确率达99.98%。本方案的一个亮点是承受JRT机器人把握器，该把握用具有特别明显的上风：其一，一台把握器代替了2台把握器，省掉了一台把握器及其连接线缆；其二，

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