机器人操作系统ROS应用实践-教学日历

教学日历（20xx～20xx学年第x学期）开课学院开课专业讲授学时32课程名称机器人操作系统授课教师实践/实验学时32授课年级授课班级总学时64使用教材《机器人操作系统》参考书目《机器人操作系统》校历周次授课内容分章节题目第1周第1章机器人系统组成（4学时）1.1移动底盘和机械臂（1学时）1.2机器人系统的硬件组成（1学时）1.3传感器（2学时）第2周第1章机器人系统组成（1学时）1.4机器人系统的软件组成（1学时）第2章将机器人连接到ROS（3学时）2.1初识ROS（1学时）2.2安装ROS（2学时）第3周第2章将机器人连接到ROS（4学时）2.3ROS文件系统与通信机制（2学时）2.4编写第一个ROS程序（2学时）第4周第2章将机器人连接到ROS（4学时）2.4编写第一个ROS程序（1学时）2.5ROS常用组件（2学时）2.6Spark底盘控制（1学时）第5周第2章将机器人连接到ROS（2学时）2.7ROS外接设备介绍（2学时）第3章建立机器人系统模型（2学时）3.1移动底盘运动模型与控制（2学时）第6周第3章建立机器人系统模型（3学时）3.1移动底盘运动模型与控制（1学时）3.2基于激光雷达的环境感知（2学时）第4章移动机器人激光SLAM（1学时）4.1SLAM基本原理（1学时）第7周第4章移动机器人激光SLAM（3学时）4.1SLAM基本原理（1学时）4.2Gmapping算法（1学时）4.3HectorSLAM算法（1学时）第5章移动机器人自主导航（1学时）5.1基于地图的定位（1学时）第8周第5章移动机器人自主导航（3学时）5.1基于地图的定位（1学时）5.2基于地图的自主导航（2学时）第6章基于多传感器的SLAM（1学时）6.1惯性测量单元模型与标定（1学时）第9周第6章基于多传感器的SLAM（4学时）6.2激光雷达与IMU的外参标定（1学时）6.3差速轮式移动机器人的运动里程计模型（1学时）6.4基于卡尔曼滤波的多传感器融合（1学时）6.5Cartographer算法（1学时）第10周第6章基于多传感器的SLAM（1学时）6.5Cartographer算法（1学时）第7章机械臂运动控制（3学时）7.1机械臂建模（2学时）7.2机械臂控制—MoveIt（1学时）第11周第7章机械臂运动控制（4学时）7.2机械臂控制—MoveIt（1学时）7.3MoveIt编程—机械臂运动规划（3学时）第12周第8章计算机视觉（4学时）8.1认识OpenCV（1学时）8.2单目视觉传感器的使用（1学时）8.3相机标定（2学时）第13周第8章计算机视觉（4学时）8.4图像变换与处理（1学时）8.5常见的图像特征点检测算法（2学时）8.6目标识别（1学时）第14周第9章基于视觉的机械臂抓取（4学时）9.1深度相机（1学时）9.2基于深度学习的物体识别（1学时）9.3手眼标定原理和过程（1学时）9.4基于视觉的机械臂抓取实现（1学时）第15周第10章移动机器人视觉SLAM（4学时）10.1视觉SLAM框架（1学时）10.2ORB-SLAM算法（1学时）10.3稠密建图（2学时）第16周第10章移动机器人视觉SLAM（1学时）10.4其他视觉SLAM算法或框架（1学时）第11章ROS2.0介绍与编程基础（3学时）11.1ROS2.0设计思想（1学时）11.2ROS