十二足研究报告

十二足载重平台争论报告争论报告1十二足载重平台争论报告名目\l“_TOC_250006“摘要 3\l“_TOC_250005“关键字 3背景技术 3作品制作目的 4腿部运动原理分析与设计 4作品机械局部介绍 4作品的总体构成 5\l“_TOC_250004“腿部机构 6整体构造 7腿板 8腿内连杆 错误！未定义书签。腿运动机构 12曲轴运动机构 错误！未定义书签。3.4.腿部--曲轴连杆 17\l“_TOC_250003“3.5电机及其支撑体 18\l“_TOC_250002“3.6.上支撑板及其连接机构 22\l“_TOC_250001“系统电气掌握系统 25STC89C52RC单片机管脚接口应用图 25系统处理芯片STC12C5A60S2 25L7805降压模块电路图 26十二足掌握电路板 26系统软件设计 27系统工作流程 27程序设计 28主函数 29ADC扫描函数 29总结 30\l“_TOC_250000“附1--参考文献 31附件加工场景 312十二足载重平台争论报告摘要伺服电机设置在主躯体内，分隔板将主躯体分成6个区域，活动机构通过固定件2个掌握机器人腿部构造26个腿部组成的十二足机器的活动机构进展稍微弯转即可实现大角度弯转。关键字十二足 曲轴 载重平台越障31.背景技术

十二足载重平台争论报告爬行机器人具有较好的稳定性和地形适应性，在野外科学探究和外星球探附着在上述地表环境中，并进展有效攀爬。这就要求爬行机器人的足部最好能始终垂直于地表，3324‘，活动，但是由于其腿部构造只有2个遇到需要弯转角度角度较大的状况，躯体3‘I2构进展固定因而无法进展爬行。.作品制作目的由于其有这么多的足，才成就了它的超大负载力和高灵敏性。传统的机器人一般以轮式为主，固然，也有很多“四足机器人敏捷性，但是它们的载重力却又大大降低了。其敏捷性也没有降低。另外，其越障力量也很强，这些都是一般机器人所无法比较的。．．．这些地方的路面及其坎坷，很多轮式机器人，各种大型托运车都很难进入工作。而这些坎坷的地形对于十二足机器人来说都是小菜一碟。“十二足载重平台”以其超大负载力和高灵敏性能在这些地段自由行走。而且，其上面的平台又可以以其实际需要转载一些。腿部运动原理分析与设计械局部。也正是为此我们的具体的介绍一下其运动局部---足的运动原理与设计4十二足载重平台争论报告.机械局部作品整体构成轮带动电机转动，再由曲轴推动足行走3-1-整体效果图5十二足载重平台争论报告3-2-整体效果图腿部机构曲轴相连。腿内由腿内板，腿内连杆，防脱螺帽螺钉轴套等组成6十二足载重平台争论报告腿〔改装前〕7十二足载重平台争论报告腿〔改装前〕8十二足载重平台争论报告腿板连接轴9十二足载重平台争论报告腿内板10十二足载重平台争论报告11十二足载重平台争论报告足轴套12十二足载重平台争论报告腿板连接轴套曲轴运动机构曲轴有两局部组成左右各一，每只曲轴都有三个曲颈，曲颈所在平面互成120动〕13十二足载重平台争论报告曲轴--曲颈板曲轴--外端轴14十二足载重平台争论报告曲轴〔整体装配效果图〕曲轴〔轴向视图〕15十二足载重平台争论报告曲轴〔局部装配效果图〕曲轴〔整体装配效果图〕16十二足载重平台争论报告腿---曲轴连杆腿曲轴连杆式沟通腿与曲轴的桥梁曲轴--腿连杆曲轴--腿连杆17十二足载重平台争论报告曲轴--腿连杆电机及其支撑体18十二足载重平台争论报告电机及其支撑体19十二足载重平台争论报告电机及其支撑体20十二足载重平台争论报告电机及其支撑体21十二足载重平台争论报告上支撑板及其连接机构上支撑板及其连接机构由支撑板，连接尼龙块，国标螺钉组成，连接块下面装各种工作机械从而大大提高其有用性腿板构造腿板共有八块分为两局部，左右腿各一半。四块板将腿分成三个区间，板布。十字型腿板22十二足载重平台争论报告梯形型腿板梯形型腿板〔原始设计〕23十二足载重平台争论报告一对足--装配效果图一对足--装配效果图24十二足载重平台争论报告系统电气掌握系统电路掌握十二足载重平台的电路掌握是由STC89CRC单片机去驱动四个继电器从而掌握两个电机，该系统只是简洁的掌握作品的前进、后退、左转、右转和紧急制动。4-1.1STC89C52RC25十二足载重平台争论报告图4-1.2 L7805降压模块电路图图4-1.3 十二足总体电路图26十二足载重平台争论报告图4-1.4 十二足掌握电路板程序设计主函数#include<reg52.h>#defineuintunsignedint#defineucharunsignedcharsbitjd1=P1^0;sbitjd2=P1^1;sbitjd3=P1^2;sbitjd4=P1^3;sbitkey1=P2^0;27十二足载重平台争论报告sbitkey2=P2^4;sbitkey3=P2^3;sbitkey4=P2^1;sbitkey5=P2^2;voiddelay(uintz){uintx,y;for(x=z;x>0;x--)for(y=110;y>0;y--);}void main{P1=0xff;while(1){if(key1==0){delay(10);if(key1==0){while(key1==0);jd1=1;jd2=1;}}if(key2==0){delay(10);if(key1==0){while(key1==0);jd3=1;jd4=1;}28十二足载重平台争论报告}if(key3==0){delay(10);if(key3==0){while(key3==0);jd2=1;jd3=1;}}if(key4==0){delay(10);if(key4==0){while(key2==0);jd1=1;jd4=1;}}if(key5==0)delay(10);if(key5==0){- jd1=0;jd2=0;jd3=0;jd4=0;}}}295.作品总结

十二足载重平台争论报告22个月的时间里，一批零件。但是，不管怎样，我们已经圆满完成了这个工程。于其腿式的运用，其敏捷性也没有降低。另外，其越障力量也很强，这些都是一．．．这些地方的路面及其坎坷，很多轮式段自由行走。而且，其上面的平台又可以以其实际需要转载一些。之处，期望大家多多指教！1张毅刚，彭喜源，谭晓昀，曲春波，单片机应用设计 [J]，1997，黑龙江：哈尔滨工业大学出版社,53-58谭浩强，C程序设计，2023林明献，太阳能电池技术入门〔〕，2023李蒙，毛建东.单片机原理及应用[J]，2023社徐颍,Protel99SEEDA技术及应用，20232023,杨金焕，太阳能光伏发电技术，202330十二足载重平台争论报告2加工场景攻螺纹31十二足载重平台争论报告夹持物件32十二足载重平台争论报告铣