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文档简介

基于力反馈的远程辅助康复机器人设计的中期报告1.研究背景随着老龄化社会的到来，康复医学逐渐受到了广泛的关注。然而面对众多的康复患者以及人力成本的高昂，传统的康复疗法面临诸多的问题和挑战。为此，研究人员开始探索基于机器人技术的康复方法。基于力反馈的远程辅助康复机器人正是一种先进的技术，通过机器人在远距离上与患者进行互动，为患者提供最优的康复辅助。本项目旨在通过研制基于力反馈的远程辅助康复机器人，为康复患者提供更好的康复服务。2.研究目标本项目的研究目标是研制一款基于力反馈的远程辅助康复机器人，具备如下特点：(1)实现了远程操作和沟通功能;(2)具备人机交互、力矩控制、运动跟踪等功能;(3)能够为用户提供良好的力反馈和姿态反馈。3.研究内容本项目的主要研究内容包括以下几个方面：(1)机器人动力学模型的建立和仿真分析;(2)基于机器人控制系统的设计和开发;(3)康复机器人的机械设计和力反馈传感器的选型;(4)运动规划和决策算法的开发;(5)实验测试和性能评估。4.研究方法本项目主要采用实验研究方法，通过对机器人硬件和软件进行模拟，分析和探索机器人的性能，同时通过针对不同的康复需求开发相应的辅助方案，对机器人的效果进行评估和改进。此外，本项目还会采用文献研究法和专家访谈法，对国内外的康复机器人发展现状和应用案例进行研究和分析，从而更好地设计和开发本项目。5.进展情况目前，我们已经完成了以下的工作：(1)完成了机器人动力学模型的建立和仿真分析;(2)完成了机器人控制系统的设计和开发;(3)完成了康复机器人的机械设计和力反馈传感器的选型;(4)完成了运动规划和决策算法的开发;(5)完成了实验测试和性能评估的初步测试。6.下一步工作接下来，我们将会进行以下的工作：(1)完善机器人的力反馈和姿态反馈功能；(2)进行实际使用的相关测试；(3)完善机器人的算法和性能。7.参考文献[1]SchwartzI,WiedemannL,RehbeinM,etal.Robot-assistedarmtrainerforthepassiveandactivepracticeofbilateralforearmandwristmovementsinhemipareticsubjects[J].JournalofNeuroEngineeringandRehabilitation,2011,8(1):34.[2]WangS,SunX,AcsádyJ,etal.Aself-adaptivewearablerehabilitationsystemforstrokesurvivors[J].IEEETransactionsonNeuralSystemsandRehabilitationEngineering,2015,23(6):973-982.[3]BartneckC,HuJ,SalemB,etal.Robotsinrehabilitation:Asurveyofthestate

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