芬兰CANopen双轴倾角传感器说明

芬兰CANopen倾角传感器说明、接线说明Row2Row1Cohiinu1Caluinu2Calumu3Column4Column5Row1-24VCANHICANshieldTX1TXORaw2GXDCANLOGND(serial)RX1RXO二、通过串口设定传感器的各种参数通过串口设置传感器的CAN节点号和波特率等参数可以使用电脑自带的超级终端软件也可以使用其他的串口软件。1、PC串口参数设定Baudrate115200Databits8ParitynoneStopbits1HandshakingXON/XOFF2、接线方式传感器端 电脑9芯端TXO 2(RX)RX0 3(TX)

GND(serial)-GND(serial)-3、串口数据格式5(GND)字 段Field描述值16进制值BOF开始字符#0x23CMD命令S=Set设置R=Read读0x530x52PAR参数T=Continuous datatransfer（连续发送）G=Bootloadermode（引导模式）R=Factorysetting（出厂默认设定）S=Settings（设定）N=NodeID（设备节点号）B=CANbaudrate（CAN波特率）I=interval（发送间隔时间）M=Acceptancemask（接收校验码）A=Acceptanceid（接收ID）0x540x470x520x530x4E0x420x490x4D0x41VAL值Foron/offsettings:t=truef=falseFornumericalvalues:Numericalvalue0x740x66EOF结束字符!0x21LFLineFeed<LF>0x10传感器包含如下的串口命令设置：设定/功能串口命令值的范围CAN波特率#SBxxx!10=10kbit/s20=20kbit/s50=50kbit/s100=100kbit/s125=125kbit/s250=250kbit/s500=500kbit/s1000=1000kbit/s

CAN节点号#SNxxx!1~127显示当前设定#RS!数据传输时间间隔#SIxxx!xxx表示时间间隔一xxxX10msCAN接收校验码寄存器#SMxxx!CAN接收ID寄存器#SAxxx!出厂设定#SRxxx!t=true，恢复出厂设定（节点号127,波特率125kbit/s）串口数据传输#SRxxx!t=true，启动串口发送数据f=false，停止串口发送数据举例：#STt! 开始串口发送数据#SB250! 设定CAN口波特率为 250kbit/s#RS! 显示当前设定#SI13! 发送数据时间间隔130ms如果发现通过串口修改传感器的节点号和波特率后，发现发送到CAN总线的数据并没有按照设定的节点号发送数据如设定的节点号是4,CAN口应该发送ID=0X184的数据，但是还是发送的以前的数据，说明修改数据并不成功请在修改数据后再发送保存命令和重新启动命令。在数据设定修改好之后，请接着发送如下数据：#CR!#CSa!三、通过CAN口使用LSS命令设定传感器的节点号和波特率。可以通过CAN口设定传感器的节点号和波特率参数，注意，在总线上面只能挂一个CAN倾角传感器。1、修改CAN口的设备节点号1．1设定传感器到LSS设定模式1．2设定节点号

ItemCOB-ID0x7E5Length2Data0OxllData1Node-IDNode-ID是16进制的。如果设定正确，传感器返回数据如下：ItemValueCOB-IDQx?E5Length1Data00x17保存命令正确，传感器返回数据如下：1.4发送命令使传感器退出LSS命令模式2．修改波特率2.1发送命令使控制器进入LSS模式波特率的可以使用的索引号如下：IndexBaudrateIndexBaudrate0x001000kbps0x04125kbps0x01E00kbps0x0650kbps0x02500kpbs0x0720kbps0x03250kbps0x0810kbps如果波特率设置正确，模块返回如下数据：ItemCOB-ID0x7E4Length3Data00x13Data10x00Data20x002．3发送命令使模块在设定时间后使用新设定的波特率ItemCOB-IDt)x~E5Letigtli3Data00x15Data1vdelaylsb-:：-Data2c：＜lelaynisb：:：-vdelaylsb＞：延时时间的低字节。vdelaymsb＞：延时时间的高字节。如可以发送如下命令：ItemValueCOB-ID0x7E5Length2Data00x04Data10x00四、通过CANopen使用其对应的索引和子索引设定传感器发送数据的COB-ID。

ItemValueCOB-ID0x600+IDLength8Data00x23Data10x00Data20x18Data30x01Data40x81Data50x01Data60x00Data70x00ID：控制器原节点号。Data5=0x81,Data6=0x01表示数据0x181,表示传感器发送CAN数据报文的COB-ID是0x181,此时设备的节点号是1。如果Data5=0x86,Data6=0x01,表示传感器发送CAN数据报文的COB-ID是0x186。此时设备的节点号是6。传感器返回数据如下：ItemValueCOB-ID0x580+IDLength8Data00x60Data10x00Data20x18Data30x01Data40x00Data50x00Data60x00Data70x00数据发送完后必须发送一个保存命令保存修改的数据。保存命令如下：ItemValueCOB-ID0x600+IDLength8Data00x23Data10x10Data20x10Data30x01Data40x73Data50x61Data60x76

Data70x65传感器返回数据如下：ItemValueCOB-ID0x580+IDLength8Data00x60Data10x10Data20x10Data30x01Data40x00Data50x00Data60x00Data70x00五、通过CANopen使用其对应的索引和子索引设定传感器的分辨率。索引0x6000里面保存的是传感器的分辨率，分辨率可以修改为1、0.1和0.011000——1100——0.110——0.01讲分辨率修改为0.01发送数据：ItemValueCOB-ID0x600+IDLength8Data00x2BData10x00Data20x60Data30x00Data40x0AData50x00Data60x00Data70x00传感器返回数据如下：ItemValueCOB-ID0x580+IDLength8Data00x60Data10x00Data20x60

Data30x00Data40x00Data50x00Data60x00Data70x00数据发送完后必须发送一个保存命令保存修改的数据。保存命令如下：ItemValueCOB-ID0x600+IDLength8Data00x23Datal0x10Data20x10Data30x01Data40x73Data50x61Data60x76Data70x65传感器返回数据如下：ItemValueCOB-ID0x580+IDLength8Data00x60Data10x10Data20x10Data30x01Data40x00Data50x00Data60x00Data70x00总之，修改此传感器的节点号和波特率可以有如下两种方法，一种是通过串口设定传感器的节点号和波特率，两外一种是通过CAN口设定传感器的波特率，如果是通过CAN口设定传感器的节点号和波特率必须有两个过程，通过LSS命令只能设定传感器的节点号和波特率，但是传感器向外发送数据的COB-ID还是保持原来的数据不变，必须还用通过CAN口使用索引和子索引设定传感器向外发送数据的COB-ID。注意设定的COB-ID中的设备的节点号必须和LSS命令设定的节点号一致。使用SPN控制器接收倾角传感器的数据说明：如果传感器的节点号是4，那么传感器发送的数据格式如下：0X184,8,D0,D1,D2,D3,D4,D5,D6,D7使用控制器的CANOPEN口就可以接收传感器的数据，那么控制器的CANOPEN初始化程序可以如下：IFBooting=FALSETHENCANOPEN_START_INIT(ENABLE:=TRUE);(*^始初始化*)CANOPEN_ADD_RECEIVE_PDO(ENABLE:=TRUE,PDO_TYPE_SELECT:=FALSE,ID:=4,PDO:=1);(*接收ID=0X184的数据，讲接收的数据的8个字节保存到地址IW200,IW201,IW202,IW203中*)CANOPEN_END_INIT(ENABLE:=TRUE);Booting:=TRUE;END_IF可以直接使用CAN口进行倾角传感器的标定和参数设置。举例如下：修改NID发送：进入LSS模式COB-IDDLCDOD1D2D3D4D5D6D77E520401发送：修改节点号为1COB-IDDLCDOD1D2D3D4D5D6D77E521101返回：COB-IDDLCDOD1D2D3D4D5D6D77E43110000发送：发送保存命令COB-IDDLCDOD1D2D3D4D5D6D77E5117返回：COB-IDDLCDOD1D2D3D4D5D6D77E43170000发送：退出LSS模式COB-IDDLCDOD1D2D3D4D5D6D77E520400修改波特率发送：进入LSS模式

COB-IDDLCDOD1D2D3D4D5D6D77E520401发送：修改波特率为250KCOB-IDDLCDOD1D2D3D4D5D6D77E53130003返回：COB-IDDLCDOD1D2D3D4D5D6D77E43130000发送：在0x50ms后修改波特率命令生效COB-IDDLCDOD1D2D3D4D5D6D77E53155000发送：退出LSS模式COB-IDDLCDOD1D2D3D4D5D6D77E520400修改发送报文ID发送：修改发送数据ID为0x181COB-IDDLCDOD1D2D3D4D5D6D7600+NID82300180181010000接收COB-IDDLCDOD1D2D3D4D5D6D7580+NID86000180100000000发送：发送保存命令COB-IDDLCDOD1D2D3D4D5D6D7600+NID82310100173617665返回：COB-IDDLCDOD1D2D3D4D5D6D7580+NID86