KNTPZK立体仓库实训装置实验指导书

PAGE23-ＫNT－PZK3立体仓库实训装置实验指导书目录使用说明及注意事项3实验一、设备的熟识４实验二、ProｆicｙＭaｃｈｉｎeEｄiｔｉｏn编程软件的使用方法10实验三、立体仓库手动掌握21实验四、立体仓库自动掌握26设备的运行与日常维护3５使用说明及注意事项1、平安注意事项１)上机实训前必须认真仔细阅读实验指导书。２)严禁散落长发、衣冠不整操作设备。３)安装设备时注意不要损坏各种阀件及气动元件.4)请勿使用损坏的插座或电缆,以免发生触电及火灾.5）安装时请在清洁平坦的位置，以防发生意外事故。6）请使用额定电压，以防发生意外事故.7）必须使用带有接地端子的多功能插座，确认主要插座的接地端子有没有漏电，导电。８）为了防止机械的差错或故障,请不要在掌握器和电磁阀四周放置磁性物品。９)设备的安装或移动时，请切断电源.2、使用注意事项１）长时间不使用设备时请切断电源。2)在光线直射，灰尘,震动，冲击严重的场所请勿使用.３)在湿度较大和容易受潮的场地以及导电器械，易燃性物品四周请勿使用。4)请勿用湿手触摸电源插头.防止触电或火灾。5）用户在任意分解，修理，改造下无法享有正常的保修权利.６)注意切勿将手以及衣物夹进电机或气缸操作部位。实验一设备的熟识一、实验目的1、了解KNT-PＺＫ3立体仓库实训装置的基本组成及可实现的功能;2、了解各机械运动执行单元的构造和工作原理；３、了解电气掌握电路的组成及各元气件的功能；4、了解气动掌握回路的组成及各气动元件的功能；二、实验设备１、KNT－PZＫ3立体仓库实训装置；２、帮助设备及工具；三、实验内容本设备为实际自动仓储的微缩,采纳可编程掌握器掌握。设备由掌握机构,堆垛机，货架组成.共设有多个库位，可用手动或自动两种模式完成入库出库操作,完善的执行机构可供应现代物流系统中自动存储系统全部动作过程，可依据不同的掌握方案,编写对应的执行系统流程,适应不同层次的人员进行ＰLC学习和编程。如图所示34109165781123410916578112立体仓库实物图１.小型断路器:掌握设备电源通断.2。开关电源:将沟通２20V转换为直流２４V供中间继电器、电机等弱电电路使用。3.接线端子:接线转换.4.中间继电器:灵敏掌握电磁阀、电机等通断。5．掌握盒:实验设备的操作盒。6.X方向丝杆运动执行机构.库位横向行走的执行机构.7。Z方向丝杆运动执行机构。库位纵向行走的执行机构。8。进出库齿轮齿条运动执行机构.９。硬限位开关,防止丝杆行走超出行走范围。１０．定位检测开关,检测丝杆行走位置。11.货架,设有12个库位，便于存储管理。本装置由直流减速电机驱动、高精度滚珠丝杆及滚珠式双滑块平面直线承重导轨，双轴运动定位功能模块、XZ轴执行机构、送货平台、立体货架、手动集中掌握装置、铝合金型材台板部分组成，将机械和电气有机组合在一起，实现点位掌握.１、堆垛机包括X/Z向丝杆直线运动,Y向齿轮齿条啮合运动机构,三个方向的驱动方式均为直流减速电机，电机通过联轴器和运动模块联接,通过PＬＣ掌握其正反转，从而掌握各个机构的运动方向。2、货架包括型材搭接框架,库位板材，分成三层四列共1２个库位,圆形底盘安装架，便利调节位置。3、保护及定位检测装置三个方向的运动机构均设定有保护开关,为超小型基本开关。分别安装于各自机构的两头极限位置。一旦行走超出范围时，立即切断机构电气硬件回路.从而避开程序的误动作组成设备损坏。机构行走的定位是靠微型光电开关来实现.其中X/Z向机构分别设定有四／三个定位穿孔。检测开关随着机构的行走而定向搜寻穿孔,这是整个设备检测方式的精华所在，用户可依据不同的孔位来理解定义不同的位置。４、按钮掌握盒，包括如下功能按钮1）启动：2)停止3）复位4)紧急停止5）手动／自动6)联机７)Y摇柄开关8）X/Z摇柄开关其中(１）至（4)项接入PLC，并且只有在(5)(6）有效的情况下才应起作用,(7）至（8）项为手动检查操作按钮.主要检测每个单元模块硬件部分的动作方向与保护、检测装置是否正常。5、开关电源利用开关电源将接入的沟通２2０V转换出直流24V供设备中继电器、电机等弱电设备使用。６、ＰLＣ掌握系统主要元器件介绍1、可编程掌握器PLC1)主机模块IC６95ＦTＢ001可编程掌握器是GE（FAＮＵC)新近推出的一款高性能ＰLC,具有高速运算和高速数据吞吐的处理器。掌握器在多种标准的编程语言下能处理高达32KＩ/O.这个强大的CＰＵ依靠３０0Mhz的处理器和１０Ｍbyteｓ的用户内存能轻松地完成各种简洁的应用.ＲX3ｉ支持多种ＩEC语言和Ｃ语言，使得用户编程更加灵敏。RX3i广泛的诊断机制和带电插拔能力增加了机器周期运行时间，削减停机时间,用户能存储大量的数据，削减外围硬件花费。IC６9５FTＢ001ＣPU模块RX３ｉDeｍｏ箱中配置的CPＵ模块为IＣ69５FＴB00１模块,如图1—8所示。ＲＸ3iCＰU有一个３0０MＨＺ处理器，支持32K数字输入，32K数字输出、32Ｋ模拟输入、3２K模拟输出。最大达5兆字节的数据存储。有１０兆字节全部可置的用户存储器，这意味着你能够在CＰU中存储全部的机器文件。CPU能够支持多种语言,包括：a继电器梯形图语言；b指令表语言ｃC程序语言;d功能块图;eOｐenPrｏcesｓ；f用户定义的功能块；g结构化文本；hSＦC；i符号编程;ＲＸ３ｉCＰＵ有2个串行端子,即一个RX—232端口和一个RＳ—４８５端口，它们支持无中断的SＮP从、串行读/写和Ｍodbus协议。具有一个三档位置的转换开关:运行、禁止、停止。有一个内置的热敏传感器。７、总电源开关外接电源接入设备总电源开关掌握总电源的通断.总电源开关实物图总电源开关实物图8、开关电源利用开关电源将接入的沟通２20Ｖ转换出直流２４V供设备中继电器、电机等弱电设备使用。开关电源实物图9、中间继电器开关电源输出的直流24V分别接入中间继电器的线圈和常开点上,由中间继电器的常开点单独掌握X轴、Ｚ轴及Ｚ轴电机完成各自方向的运动。中间继电器实物图10、Ｘ轴、Z轴及Y轴驱动电机驱动完成Ｘ/Z向丝杆直线运动，Ｙ向齿轮齿条啮合运动。直流电机实物图实验二编程软件的使用一、实验目的1、熟识编程软件界面；2、练习使用ProficyMaｃhinｅＥdｉtｉｏn编程软件;3、学会程序的输入和编辑方法;４、初步了解程序调试的方法；二、实验设备1、PＬC主机实验设备(用户自备）;２、计算机；3、编程通讯电缆；三、实验内容1PｒｏfiｃyＭachｉｎｅEｄｉｔｉｏn概念PrｏfｉcyMacｈineEdiｔiｏn是一个高级的软件开发环境和机器层面自动化维护环境。它能由一个编程人员实现人机界面、运动掌握和执行规律的开发。ＧＥFａnuc的ＰｒoｆicyMachineEdition是一个适用于人机界面开发、运动掌握及掌握应用的通用开发环境。ProｆicyMaｃhiｎeEｄｉｔion供应一个统一的用户界面，全程拖放的编辑功能,及支持项目需要的多目标组件的编辑功能。支持快速、强有力、面对对象的编程,ProfiｃyMaｃhｉｎｅＥdｉtｉｏｎ充分利用了工业标准技术的优势，如XMＬ、CＯM/DCOＭ、OＰC和ＡｃtivｅX.ＰｒoficｙMaｃhineＥｄitｉon也包括了基于网络的功能,如它的嵌入式网络服务器，可以将实时数据传输给企业里任意一个人。ＰroｆiｃyMａchiｎeEdition内部的全部组件和应用程序都共享一个单一的工作平台和工具箱。一个标准化的用户界面会削减学习时间,而且新应用程序的集成不包括对附加规范的学习。PｒoｆicｙTＭＭａchｉnｅEdｉtioｎ软件界面2、PrｏｆｉcyMaｃhｉｎｅEdｉtion组件1）Proficｙ人机界面一个专门设计用于全范围的机器级别操作界面/HMＩ应用的ＨMI.包括对下列运行选项的支持：﹡QuｉｃｋPaneｌ﹡QｕｉｃkPａnelＶiｅｗ（基于ＷindowｓCE）﹡WindowｓＮT/2000/XＰ﹡Profｉcy规律开发器－PＣ﹡ＰＣ掌握软件组合了易于使用的特点和快速应用开发的功能。２)包括对下列运行选项的支持：﹡QuickPａnｅｌCｏntｒol(基于WiｎｄowｓCＥ）；﹡WｉｎdowsNＴ/20００/ＸＰ;﹡嵌入式NT；３）Ｐroficy规律开发器－PLＣ﹡可对全部ＧEＦanuc的ＰＬC，ＰAＣSysｔems掌握器和远程I/O进行编程和配置。﹡在Pｒoｆessioｎal、Sｔａｎｄard以及Ｎanｏ/Ｍｉcro版本中可选Ｐrｏｆiｃy运动掌握开发器.﹡可对全部GＥFaｎuc的S2K运动掌握器进行编程和配置。3、软件安装为了更好地使用ＰrｏficｙＭachｉneＥditｉon软件,编程计算机需要满意下列条件。１）软件需要：﹡操作系统Windoｗs®NTversｉoｎ４。０wｉthserviｃeｐack６.0,Wｉnｄowｓ20０0Prｏｆｅssional,WｉndｏｗsＸPPrｏfessioｎａl,WｉndｏwsＭＥ或Wｉnｄoｗs９8SＥ均可。﹡InｔeｒｎeｔEｘpｌoreｒ5。5ｗithＳeｒｖiｃePack22）硬件需要：﹡5０0ＭHｚ基于奔腾的计算机（建议主频在1ＧHz以上）﹡128ＭBＲＡM（建议2５6M)﹡支持ＴCP/IP网络协议计算机﹡150—75０MB硬盘空间﹡200MB硬盘空间用于安装演示工程（可选）3)ProficyMａｃhinｅEditiｏn软件步骤如下：﹡将ＰrｏfｉcyMachineEdiｔion光盘插入CD—ＲOM驱动器通常安装程序会自动启动,如果安装程序没有自动启动,也可以通过直接运行在光盘根名目下的Setuｐ。exe来启动；﹡在安装界面中点击Inｓtａll开头安装程序；﹡跟随屏幕上的指令操作，依次点击“下一步”即可。4)产品注册在软件安装完成后,会提示产品注册画面。软件注册画面点击“ＮO”,你仅拥有４天的使用权限。若你已经拥有产品授权，点击“YES”，将硬件授权插入电脑的USB通讯口，就可以在授权时间内使用PｒｏfiｃyＭaｃhiｎeEdition软件。4、工程管理１)打开PACＳyｓtemsRX3i工程点击开头＞全部程序＞GEFanuc>ProficyMachiｎｅEｄiｔion＞ProｆicyMaｃｈineEdｉtion或者点击图标，启动软件.在ＭａchineEdｉｔｉon初始化后,进入开发环境窗口.开发环境窗口注意：当你第一次启动ＭａchinｅEditioｎ软件时，开发环境选择窗口会自动消灭，如果你以后想转变显示界面,你可以通过选择Winｄows>ApｐｌｙThｅｍe菜单进行。选择LｏｇｉｃDeｖelｏpeｒPLC一栏点击OK。当你打开一个工程后进入的窗口界面和在开发环境选择窗口中所预览到的界面是完全一样的。点击ＯＫ后，消灭ＭaｃhｉｎｅＥｄｉtion软件工程管理提示画面,相关功能已经在图中标出，可以依据实际，做出适当选择.从模板创建新工程新建工程显示所有存在的工程启动时不出现此窗口显示最近使用过的工程打开已存有的工程从模板创建新工程新建工程显示所有存在的工程启动时不出现此窗口显示最近使用过的工程打开已存有的工程MａｃhiｎeEdｉtiｏn打开窗口２）创建PACSysteｍｓRX3ｉ工程通过MaｃｈiｎeEｄiｔion，你可以在一个工程中创建和编辑不同类型的产品对象如:ＬｏｇicDｅｖeｌopeｒＰC，LogicDevｅlｏｐerPLＣ,View和Ｍｏtiｏn。在同一个工程中，这些对象可以共享MａcｈineEditioｎ的工具栏，供应了各个对象之间的更高层次的综合集成.下面介绍如何创建一个新工程:﹡点击Fiｌe＞NeｗPｒoｊecｔ,或点击Fiｌe工具栏中按钮。消灭新建工程对话框.被选工程模板的式样和描述选择所使用的工程模板设置成缺省模板输入工程名被选工程模板的式样和描述选择所使用的工程模板设置成缺省模板输入工程名新建工程对话框﹡选择所需要的模板﹡输入工程名﹡点击OK这样，一个新工程就在MachiｎｅEditiｏn的环境中被创建了。5硬件配置用MaｃhineEｄitiｏnLogicDｅｖeｌoper软件配置ＰACCＰU和Ｉ／O系统。由于PAC采纳模块化结构,没有插槽均有可能配置不同模块，所以需要对每个插槽上的模块进行定义，CPＵ才能识别到模块展开工作。使用ＤeｖelｏpｅｒPLＣ编程软件配置PＡC的电源模块,CPU模块和常用的I/O模块步骤如下：１)依次点开扫瞄器的Projecｔ＞PACTarget>ｈａrｄwarｅＣonfｉguration〉ｍａinracｋ（rａｃk０)条目。２）Sｌｏt０表示0号插槽号，Slot1表示1号插槽号等.右键点击Slot，选择AddMｏdule,软件弹出Caｔaｌｏg编辑窗口,依据模块的类型，选择相应的型号,点击“OＫ”就可以成功添加。3)注意：﹡RX3iＣPU占两槽的宽度，可以安装在除最后两槽外的任意槽位上。硬件配置﹡在添加模块时，若在该模块的窗口中消灭红色的提示栏,则表示该模块没有配置完全，还需要设定相关参数,如在配置EＴＭ001通信模块时,除了添加模块,还要配置模块的ＩP地址。Ｄemo演示箱的相关模块配置如下表。Deｍo演示箱的模块配置表序号模块位置0ＩC６95PSD040Powersｕｐplｉes1ＩC695CPＵ３1０ＣentrａlｐroceｓsingＵnit2空白（usedwithsｈoｔ1）3IＣ6９5ETM0０1Ｃoｍmuniｃatｉｏｎs4IC694ACＣ3０0ＤiｓcｒｅteInｐut5ＩC694ＭDL７5４DｉscｒeteＯuｔpｕt６IC６９5ＨSＣ３０4空白７ＩＣ６95ＡLG６00AnaｌogInpuｔ８IＣ6９5AＬＧ70４Ａnａｌogoｕtput9ＩＣ69４MDL645DiscreｔeInput1０空白空白1１空白空白１2ＩC695ＬRE0０1ＢuｓＥｘｐanｓiｏｎ６、工业以太网通讯设置ＲX3i的ＰLＣ，ＰC和HMＩ是采纳工业以太网通信的,在首次使用、更换工程或丢失配置信息后，以太网通讯模块的配置信息须重设,即设置临时ＩＰ,并将此IＰ写入ＲＸ３i,供临时通讯使用。然后可通过写入硬件配置信息的方法设置“永久”IP，在RX3ｉ保护电池未失效，或将硬件配置信息写入ＲX3i的Flaｓｈ后,断电也可保留硬件配置信息包括此“永久”IP信息。在设置的时候肯定要注意将三者的IＰ设置在同一号码段处。PLＣ的ＩＰ地址就是该通用底板上的通信模块网卡地址.注意：要设定IP地址时，必须知道以太网接口的MAC地址。设定临时ＩP地址步骤如下:将ＰAＣ系统连接到以太网上扫瞄器的工程键（Prｏjecｔ)下有一个PAC系统对象（targeｔ)，右键单击单击此对象,选择下线命令，然后选择设定临时IP地址（ＳｅtTempｏrａrｙIPＡddress）。将自动弹出设定临时IP地址对话框2)需要在设定临时IＰ地址(SetTempｏraryIPAdｄress）对话框内做以下操作：﹡指定ＭＡＣ地址﹡在IP地址设定框内,输入你想要设定给PＡC系统的IP地址(应与以太网模块ETM00１的ＩＰ地址全都）﹡需要的话，选择启用网络接口选择校验(Enablｅinｔｅrfａceseｌecｔioｎ）对话框,并且标明PＡC系统所在的网络接口。３)以上区域都正确配置之后，单击设定ＩP(SetIP）按钮对应的PＡC系统的IP地址将被指定为对话框内设定的地址，这个过程最多可能需要1分钟的时间。4）输入完毕后点击可以进行软件、硬件之间的通信联系,如果设置正确,能显示“ｃｏnnectｔoｄevicｅ”,表明两者已经连接上，如果不能完成软硬件之间的联系,则应查明缘由,重新进行设置重新连接.设定临时IP第一次与PＬC通信成功后,就可以将ＰｒoｆｉｃyMａcｈinｅEｄition中的硬件配置信息,规律结构,变量值等信息下载到PＬＣ中，也可以读取ＰＬＣ中原有的信息.7、输入梯形图程序主程序入口主程序入口梯形图LD(ＬadｄeｒDiagram）编辑器用于创建梯形图语言的程序。它以梯形规律显示PＬＣ程序执行过程.在ＭａｃｈiｎeEdition软件中输入梯形图程序步骤如下：在DevｅｌｏpeｒＰＬＣ编程软件依次点击扫瞄器的Projecｔ>ＰACTarｇeｔ〉Logic,MAＩＮ为主程序,窗口界面如图所示。依据程序的设计，在工具栏或工具箱中中找到需要的指令，放到相应的位置,在输入地址号，如地址号为I00０0１，只需键入1I,按回车键即可，也可对地址号在属性检查窗口进行管理,梯形图输入窗口界面.程序编辑画面8、上传/下降把PLC参数，程序等在计算机上编辑好了以后,需要将内容写入到PＬC的内存中.也可以将PLC内存中原有的参数,程序读取出来供阅读。这就需要用到上传／下载功能。将参数配置,程序下载PLC的步骤如下：点击工具栏中的编译程序，检查当前标签内容是否有语法错误,检查无误后.设置临时ＩP，建立临时通讯,在设定临时IＰ时,肯定要分清ＰＬC、ＰC和触摸屏三者间的IP，要在同一IP段,而且两两不行以重复。在Navigaｔｏr下选中ｔａｒget1，单击鼠标右键,在下拉菜单中选择Propｅｒtｉｅｓ，在消灭的Inspｅcｔor的对话框中,设置通信模式,在ＰｈysiｃalPｏｒｔ中设置成ETＨERＮＥＴ,在IＰAddress设置原通信模块ＥＴＭ０01中设置的ＩP地址，如图3。８。1所示。。点击工具栏上的按钮，建立通讯，如果设置正确,则在状态栏窗口显示CoｎnｅcttoDeｖice，表明两者已经连接上,如果不能完成软硬件之间的联系，则应查明缘由，重新进行设置重新连接。点击按钮，是ＰLC在线模式，在点击下载按钮，消灭下载内容选择对话框。PLC通讯标签属性和以太网卡参数设置写入到FLASH内存中控制器补充文件强制变量值逻辑结构硬件配置写入到FLASH内存中控制器补充文件强制变量值逻辑结构硬件配置下载选择初次下载,应将硬件配置及程序一起下载进去，点击ＯK。下载后，如正确无误,Taｒget1前面的由灰变绿，屏幕下方消灭Programｍer，StoｐDiｓablｅｄ，CoｎfiｇEQ,LｏgicＥQ，表明当前的ＲX3i配置与程序的硬件配置吻合,内部规律与程序中的规律吻合。此时将CPＵ的转换开关打到运行状态,即可掌握外部的设备。四、实验步骤1、把下载电缆的一端插入PＬC的程序加载接口，另一端插入计算机的相应接口;２、给计算机通电并启动；３、将拷贝了编程软件的U盘插入计算机的USB接口或把编程软件光盘塞进光驱筹备进行编程软件的安装；４、打开拷贝文件或启动光驱进入软件安装界面；5、依据实验内容中叙述的安装方法将软件安装到计算机上;6、计算机重启后打开新装的编程软件;7、进入界面后依据实验内容叙述的方法熟识软件界面,学习基本的操作方法；8、试编写一段简易的程序确认无误后；9、给PLＣ通电；10、把编写好的程序依据实验内容中叙述的方法加载到PLC；１1、运行程序，仔细观察ＰLC上的指示等的闪灭情况；12、停止运行程序;１３、将起先编写的程序进行适当修改,确认无误后；14、把修改好的程序重新加载到PLC;1５、运行程序，仔细观察ＰLC上的指示等的闪灭情况;16、实验结束关掉PLC电源并关闭计算机；五、问题与思考1、ProｆiｃyMachｉneＥdiｔｉｏｎ编程软件具有哪些主要功能？2、ＰroｆiｃyMachｉneEｄiｔｉｏn软件界面有什么特点?3、PrｏficyMachineEditｉoｎ软件依据其功能可分为几大类型？实验三手动调试一、实验目的．１.在手动状态下，掌握立体仓库实训装置２。掌握相关参数的设定二、实验设备。１。PＬＣ实验设备2.立体仓库实训装置３．空气压缩机４。AＣ２20V电源三、实验内容1、用手动掌握的方式,实现对KNT—ＰZK3立体仓库实训装置的掌握。2、I/O输入输出地址见表３-1。3、掌握程序，见本公司供应的光盘.4、电气掌握原理见图3-1与图３－2。四、实验步骤1。接通立体仓库实训装置的电源。２。合上小型断路器.3。将“手动/自动”按钮旋转至手动状态；将“联机"按钮旋转至单机状态(对应指示灯为不亮).４.通过按钮触发相应的动作，观察动作是否牢靠的执行。a)摇动“Y+/Ｙ-”摇柄开关，观察进出库机构的行走方向是否正确.b）摇动“Ｘ+/X-”摇柄开关，观察X方向行走机构的行走方向是否正确。ｃ)摇动“Ｚ+／Z－”摇柄开关，观察Z方向行走机构的行走方向是否正确。5.依据手动的掌握状态,考虑自动的情况之下程序该如何编制。6.实验结束后，关闭实验设备及PLC实验设备的电源开关.表３—１Ｉ/O地址安排表ＩＮＰUTNAMＥIＮＰUTＯPＥRＡND说明ＳB3I0。0启动按钮SB4I０。1停止按钮ＳB５I0.２复位按钮EＳ１I0.3紧停按钮S1Ｉ０.４X轴定位传感器Ｓ２I0。5Z轴定位传感器S3Ｉ０。6Y轴出库检测S4I０。7Y轴入库检测B１I１.0X轴最左检测B2I1。1X轴最右检测Ｂ3I1.2Ｚ轴最上检测B4I1．3Z轴最下检测Ｂ５I1.4Y轴最前检测B６Ｉ１。5Y轴最后检测OUTPＵTNAMEOＵＴＰＵＴＯPEＲAND说明SＢ3Ｑ0.0启动指示SB４Ｑ０。1停止指示SB5Q０。2复位指示ＫA１Ｑ0.3X轴正转掌握KＡ2Q0。4X轴反转掌握KA3Ｑ0。5Z轴正转掌握KA４Q0。6Z轴反转掌握ＫA5Q０.7Ｙ轴正转掌握KＡ6Q1.０Y轴反转掌握图3－1电气掌握原理图(1)图3-2电气掌握原理图(2)四、实验步骤１、接通立体仓库实训装置的电源；2、合上小型断路器；3、将“手动／自动”按钮旋转至手动状态;（对应指示灯为不亮);4、通过按钮触发相应的动作,观察动作是否牢靠的执行；a）摇动“Ｙ＋/Y－”摇柄开关，观察进出库机构的行走方向是否正确。b)摇动“X+/X-"摇柄开关，观察Ｘ方向行走机构的行走方向是否正确.c)摇动“Ｚ+／Z-"摇柄开关,观察Z方向行走机构的行走方向是否正确。5、依据手动的掌握状态，考虑自动的情况之下程序该如何编制。6、实验结束后,关闭实验设备及PLC实验设备的电源开关。五、问题与思考1、通过手动对立体仓库的掌握过程，你是否能编出一个立体仓库的工艺流?2、手动掌握时限位开关和定位传感器起作用吗？为什么？六、提交实验报告依据实验内容和实验要求,把你的实验过程及实验结果整理成实验报告，交给实验室老师批阅。实验四自动掌握一、实训目的１．掌握立体仓库实训装置的PLC程序设计方法2.在自动状态下,掌握立体仓库实训装置二、实训设备1.ＰＬC实验设备2。电脑一台３。立体仓库实训装置４．通信线缆５.连接导线６。空气压缩机7。ＡC２2