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文档简介

KA工业机器人第4章KUKA机器人编程与实操技巧编程结构化编程②专家界面6)变量和协定④4)子程序和函数5)用KRL进行运动编程系统变量编程程序流程控制⑧KRL的切换函数第4章KUKA机器人编程KUKA机器人的编程语言是KUKA公司自行开发的针对用户的语言平台,通俗易懂。但在面对一些较复杂的工艺动作进行机器人运动编程时需要进行结构化编程。KUKA机器人KCP提供了较为开放的编程环境,能通过底层语言平台,如C语言、C++语言等的逻辑语句命令进行结构化编程。采用结构化编程可使复杂的任务分解成几个简单的分步任务,降低编程时的总耗时,使相同性能的组成部分得以更换,单独开发各组成部分。第4章KUKA机器人编程4创建能袍化机墨人围房的铺工禹■注释注释是编程语言中的补充/说明部分。机器无法识别注释,因此程序运行结果不会受到其影响,注释只在编程员编程与程序阅读时起提示作用。■注释的用处1)程序内容或功能说明2)改善程序的可读性。3)有利于程序结构化。第4章KUKA机器人编程■注释举例(1)关于整个源程序的信息DEFPICK_CUBE(该程序将方块从库中取出创建日期:201901.03第4章KUKA机器人编程(2)源程序的分段DEFPALLETIZE()*该程序料16个方块堆垛在工作台上*创速日期:

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