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文档简介

PID一.指令说明：PIDS1S2S3DS1：目标值(SV)S2：测定值(PV)S3：参数D：输出值(MV)16PID32DPID16位之S31/1332位之S32/13二.PID本指令是以速度与测定值微分型态为依据来执行PID的运算。PID的运算分成自动，正向动作与逆向动作3种，而正逆向动作由S3+4的容来指定。此外，与PIDS3~S3+5PID3/13其中PV(t)S表示PV(tE(t)1/S表示E(tE(t)0，0。4/13符号说明：MV：输出值Kp：比例增益E(t)：偏差量。PV：现在值SV：目标值Kd：微分增益PV(t)S:PV(t)的微分值Ki：积分增益E〔t)1/S:E〔t)的积分三.掌握方块图：5/13本卷须知和建议：1.使用者于调整KP、KIKDKPKI与KD0，等到调整到大致上可掌握时，再依序调整KIKDKP1001001，100100%将对偏差值放大。2.本指令动作须协作很多参数值掌握，因此请勿随便设定参数值，以免造成无法掌握之现象。例一：使用PIDS3+40)6/13例二：使用PIDS3+40)例三：使用PIDS3+41)7/13四.PID指令调整步骤说明：假设掌握系统之受控体G(s)的转移函数为一阶的函数(一般马达的模型均为此函数)，命令值SV1，取样时间Ts10ms。建议调整步骤如下：1：首先将KI与KD0，接着先后分别设定KP5、10、2040，并分别记录其SVPV果如以下图所示。8/13附注：本例仅供参考，因此使用者还需依实际掌握系统之状况，自行调整其适合掌握参数五.应用实例：实例一：利用PID指令于压力掌握系统，使用例一之方块图。掌握目的：使掌握系统达成压力目标值掌握特性说明：此系统需要渐渐达成掌握目的，因此过快的达成掌握目的时，可能会造成系统超控或无法负荷之现象。建议解决方法：方法一：利用较大之取样时间达成方法二：利用延迟命令的功能达成，其掌握方块图如以下图：9/1310/13命令延迟功能梯形图程序实例如下：实例二：速度掌握与压力掌握系统分别独立掌握，使用例二之方块图。(PID指令)作闭路掌握，然后达成压力掌握目的。掌握特性说明：由于此两系统的速度与压力之间，并无特定关系可找出来使用，因此本架构需先达成开路式的控制速度目的，然后再依闭路式的压力掌握，以达成掌握的目标。另外如怕压力掌握系统之掌握命令过于变化太快，那么可考虑参与

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