基于ds的混合式步进电动机细分控制硕士

第三章基于DSP的混合式步进电动机细分控制研究3.1引言步进电动机的细分驱动是通过控制各相绕组中的电流，使它们按一定的规律上升或下降，即在零电流到最大电流之间形成多个稳定的中间电流状态，相应的合成磁场矢量的方向也存在多个中间状态，且按细分步距旋转。其中合成磁场矢量的幅值决定了步进电动机旋转力矩的大小，合成磁场矢量的方向决定了细分后步距角的大小。步进电动机的细分控制理论自其产生已经经历了近二十年的发展。过去由于受到电子元器件在开关频率、负载能力、运算速度等诸多方面的制约，很长一段时间细分控制的实际应用很少。随着微电子技术特别是单片机嵌入式系统及DSP技术的飞速发展以及现代电力电子技术的突飞猛进，步进电动机的细分控制也得到了充分发展。目前，步进电动机的细分驱动电路大多都由单片机控制，单片机控制的步进电动机细分驱动电路不仅减小了控制系统的体积、简化了电路，同时进一步提高了细分精度和控制系统的智能化。随着DSP技术的出现和发展，形成了交流电动机矢量控制、直接转矩控制、无刷直流电机控制、永磁同步电机矢量控制等多种先进、复杂的电机控制方式。形成了电动机控制领域的一次新的技术热潮。本章基于DSP技术，结合步进电动机的细分控制理论实现了对混合式步进电动机的有效控制，并对其关键电路进行了设计。3.2两相混合式步进电动机细分控制原理[24]修3津.少2的.魂1翻服步先进兵电冻动颗机得角歪速殿度粮波怠动宝的慈特甚点影步尿进惯电短动裹机里的杰平掀均掏转同速其与熟控该制杂脉借冲筹频盲率答成估正爷比樱，冈与非逻枯辑摧通债电复状扒态职及蚁转龙子础齿温数买成剑反圆比当，情即哪平海均民转蜡速住：谢宽(筝r萝/灯s斜)脑埋号织旦欠睁半掏呜猜丈赏僚低碌森茅繁体非冤夜察薪芬因电托颈国算袭娱(并3掠-生1疮)患则秋平看均裤角凭速吗度楚：梳相旋坛畜居单英穷杯(貌r义a云d老/迹s词)石途手禽蓝恼吸处迫叉灭穴阳梢锡秀刷抛盗健纸香柳住登底(圈3查-魔2男)辈步税进阶电的动晴机扛运五行历时光，奸根浓据锐其赌运档动椒形案式陪的耀特裤点萝，鸣可行将凭整涉个堂频赖域单分袄为披极注低导频秩、汁低义频询和港高声频木等恒几旬种纳运滤行输状鲁态格。诊极分低着频袍运号行旺状斜态仆步绢进笼电豪动仁机池运讲行办在艘极轰低秩频润状钢态沾时吉，锄有戏，斯即耍控率制蛾脉征冲爪的膊周筒期更或坑间铜隔阅时链间党大共于萌停葛止龟时蹈间壳的移频乳域垄。侧电衫动烛机搏每业走瞒一险步筛，大都葱是静单生步家响舍应率过纺程读，滴电兼动屈机测按泰其虹自秘然好频菌率氧振什荡坑可扬衰样减尼到楚静场止动。借式萝(蛇3碌-歪2悦)谎中亩，执电询动遗机集的尾平傍均适角奶速毯度然很吨小盼，科但贝是画在绝自撕由宗振坏荡捕过冶程粱中抬最鼠大虾角域速怠度铸可葬以渗达哄到剥相上当孔大急的暴值绸。准实五际岗上雄在泪该缸频垮域惭内唉电喝动多机段处贴于笋断端续取运绪行板状准态凭，绝角胡速拌度术波忘动疫很灵大役，壤在北其补正扶的滋最氏大给值齿和室负取的倒最恼大晨值荐之膏间巾变脆化生。拢2套.牢页低汁频钩运洗行萌状黎态搂疤蹈戒步独进厘电著动承机秀运准行悠在送低歉频每状梅态止时植，典有柱，流在季这霸个杀频肢段倾内弯，低控左制晴脉雕冲臭的莲时删间毛间寻隔依比搂停舅止丰时最间典小尊，幅单罚步台的阀角嘴速夺度费振芒荡搂不怒能下衰议减明到糊零塑。绩但印是洪控兵制公脉利冲孔的考间湾隔勿时撇间饱比吨自件由怒振聚荡厘周琴期脱的颜四未分团之甜一分要疯长扛，欠所牛以渠一学般拆有聪过索冲躬或腐超赵调辣。兵在老这垒个揭频屋段位内医启王动流电剥动冰机稍时层，话初组始努条姻件疫比营较恒复牵杂弯，伞在筛不阔利剧的外情沙况裹下月可榨能枪产制生批明锤显尽的日振帝荡桃，富包吼括贸，冈这快就楼是碑通宗常急所铅说错的高低举频肠共智振因点迈。柳3盟.蚁范高暑频遮运屈行渡状担态泪累泳佛高显频稿运蹦行见状车态殿时惑，摸有嚼槽>澡探4厦f贵0瘦。鸽在塞这诞个齐频出段导内棋，堤控盯制写脉驻冲骡的规周窃期屡小灾于缎自饲由卫振攻荡亏周鸭期呀的奇四张分妈之婶一阔肉，损所兴以禁在交这军一灵频炊段盛内垒电赌动辛机勒启箭动逐时忘，凭第形一穗步秤的馋角半位怒移照肯烛定涨不地会专超鸡过扛一商个暮步贵距是角馅，滑即周产锋生则滞附后迁的剧动庙态沫误邻差袖。鄙电耳动徒机娃连面续升稳台态丽运迟行锯时沿，壶也谈就苹不段会故有轧步句进僵的厉感撞觉绞。禾于赤是滋把慨邮汉作缎为芒步霞进德电荡动坦机穗进俯入虹高采频攻运雪行螺频孟域冈的街分凤界却线兼，放也注就大是跑步爸进秆电得动藏机蒸进深入立比熄较域连盖续头平窄稳柜运常行树的帽分拢界猫线福。苗从秘以瞎上钱分兰析巡可时以脾看润出寸，备步猫进板电区动弊机陵在它低共速送时淘易授出棒现酒低剑频洲振茫动宏现干象昂。熟这支种狗由竟步伪进宵电樱动病机脖的蜜工勉作容原等理宋所徒决唉定向的医低简频坛振雪动农现朴象鸡对浸于拒机蹦器素的殊正茎常反运笼转谨非准常撑不爱利躁。粮为损此聚当压步侦进译电乱动温机卷在塑极握低扮频包运输行贷状山态殿和颤低境频涂运服行逢状旋态逝这由两丸个木频阳段厕运末行患时击，遍有睁必贝要廊采痰用纠细梅分宁控植制梯技沈术槽，匪降烛低贼电固动盯机队转懂矩垄波么动临和辅角馒速纯度锋波串动古，炊提手高剃速萝度絮控枣制碰精野度芦，率减扒少照运刺转锻噪巩音代，耕提凶高采电英动叮机姓使束用盟寿谜命柔。无3霸.小2就.留2车艘两倍相答混避合榜式朴步勉进薄电外动翁机棵细顾分运驱卖动劫的兰基蔑本酸原月理施从躺前慧一营章摘（怜2惊.茫3结）骡节幻中槐步驻进愉电自动覆机眼的塞电迎磁奸模押型恋可断知暂，侄当们步香进办电端动诱机戚两驼相胞同带时锐通模电旦流榴时摘，坑不戚计桥铁臂心藏饱泛和护的拉影梅响曲，牙应启用闪叠除加驼原崖理若，置可云得特到馋步高进荐电午动费机膀的叔电叫磁隐转活矩驳：归纯响螺谋委瓶女懂惨生坛川趟侮近昌里俩缎求观另乐淡(炊3式-锻3伸)铸两胶相储混范合陶式许步帐进胆电暂动报机纪的呆距残角浙特企性尺为圾正葬弦秧曲隐线烦这梁一应特时性院非坏常蒜重响要塞，鸦它吼是忙步买进盛电素动之机阴细准分帅控粮制蝴得信以乔实卵现队的辽理葛论强基理础庄。冶当奸转摄子油稳蹲定牌在垒某班一繁位阵置删时乘，认即评，棵则为：方润爸苏服掠滔宰薄棍贸停担器轿熊烦刷坟恢袜劳府预厅激墨李慕(屡3此-怨4尾)挨萝小帆为握了火实槐现淘恒闸力后矩敢驱冲动粒，证并喷保烈持删力茄矩别输鄙出畅为于最莲大躺值声，每假面设态A饱相杰电不流拆的毅变跪化辣取匹三纺角猾函惩数愈关棕系绢，街即例：静碗甚隶像踩灭哈泥响兼漂蒸班暂夸离李偿孩骨脊境拖奥敞撒阔废遭筹瓣顷(愚3画-与5嫁)顾则姑：碌胜吩将挥成海桑炭组谅贵尽攀浇抖畅钥祸挡敞皂拥吉途厅悉介鉴剂塞辫窑暮胆单转注么握址援漂相泛虑沟宜横孟获例稍转卖货撇(监3舞-树6截)文式差中习为搜电磨动陶机而轴行预薯置佣位菌置群的姥电并角背度舒。谁则旨步马进遮电登动购机庙的答电龄磁司转耽矩索式狐(寻3境-哄3坦)言可偷表饶示督为场：嗓律另蜡秩状押初蒙掉汇饺咐肠瓣追拢距具症扩厚蜘式锤副稍诊追(剑3瘦-忌7途)佩此纵时筹，绪两学相锡混叼合侧式崇步辽进菜电呀动强机输可捏以滑作群为梯一段台师多是极杀两茂相何永亚磁脖同龙步掉电求动税机岭分朗析残，优如叠果镇转贵子宅有疗个练齿帜，涝则镰它压的档特袜性骆相非当搭于阁一统台南(识此引例壁=闷8肚)帖个横极梦的纹两某相五同眯步县电饭动摧机泊。投对杰于昂理战想则化紫模如型南（茧不晌计倦铁旧心肃饱肢和西的伯影亭响钻）演，质两顽相朽混词合渡式悄步练进志电统动写机挑定毫子约两淹相缴分盗别煤通棵入叶模书拟束的奏正昼、泼余捞弦阶电铅流扬则染可丸得在到屿类赞似虽同流步狗机踢的豆转尘矩退特扯性犬，衰使与电榆动企机奥均控匀误旋裳转光。饱微袖步桥驱话动瓦正墨是央用洗有衡限麦的羞数呜字防化辽电驱流滨模云拟线正洁余涌弦化电庄流淡，料从浮而战得脉到段比立较色好傲的插控惠制坛效呆果查。石当鞠电窃动徒机侄转觉子下由忠A泳到池B赞转筒过敲电塑角辨度途，扶电零动选机庙则耻转推过奥一弃个仅步滑距寇角绵。毒按满式计(蓝3戒-痰7元)曲对妻电摇动暖机讽A窄、塌B剃两房相济电钢流狱进工行矛控盾制塔时欢，齐每灰当胡变匆化协，遥步蚂进男电痒动袜机批转寨子唉就贸转忌过拴的源步匆距过角赞，丙从恳而浊实切现辜电横动朵机阀的号3贱6始0涛细慨分家控佳制独。枪由蜡的吴不胃同港就撒可榆以那确舅立纷不垂同距的凡细顾分钥方祖式丢。圆图槐3昼-兼1紫是乡取侄步制长纺，设即虑电蓬动包机吼8薄细坟分纽时手在股一竞个判步框距端角坑内次电猾机蜓A抱、恒B湾相饮电史流沉的惊变们化逢情础况腔。稼图共3后-您1瓶与A辅、返B饮两疏相监在钉8拾细预分吩时旺的巧电碗流同变拐化鼻情骄况绕细雨分假时肌两背相女电特流温的望值诞可威按技下婚式旧计钩算零得锤到京：陆闲炮践兵丽绿将艺坝气轿繁爬况挂测党撑储禽膨乖割族只统配得(和3乱-益8般)舞其疗中伐：云为啦细思分觉数延；斥为供步开数警。塔式巾(双3号-会8党)故即醉为球两被相龄混勉合哥式画步割进喇电槐动愉机捐电惜细晃分档数老学袍模捆型蹲。荣由魔此库可脉见腿，皆对床于案不娱同叫的纲细漏分馋数幸，猴便寿可奋以长实铃现巨步捏进僵电括动毫机竭的视细宰分尸驱暮动政。狸由黑图拨3国-影1量可案知较，飞实叼际结实按现序的哗是汇一瓶条麻多屿阶排梯猾的馒梯吩形辽曲僚线墙，征用牧来剑拟省合玩需代要颠的撤正套余叫弦作曲壮线重，址所裕以夕也葱将父其杂称贫之旺为计拟峡正粉弦亿曲舟线雕。境理昨论祥上第，未只待要瑞将伞细病分娱的凭步刊长每设慧置喂得板足摩够惧细浴（滥实朽际较受迟电党动毅机冲自细身续性垦能小与产控强制质器轰性榨能悼的膊影凤响凡不尊可享能卖一型直驴细欣分广下轮去牌）圣，罢此怎时蛮的摆两语相拌混粪合报式柴步堤进轧电林动呀机怨在卡特蹈性宿上北就贼是骑一榜台蜜多查极恐两脉相挑永故磁孤同类步尽电盗机别。啦通锅过疯分盏析前，嗓我阳们康可级以敞看术到偷，踪例级如遣在献8棕细躲分颂控掉制亩时舅，舌电延动查机阶整屿步因步梢进侍时魄的饲每舌一烫步义此劈时摆需柿要交前忙进灯8舰个批微痕步静，愧在削细魔分粘数手提蜓高纤后姓电足动垫机您每葬一侧个厅整晚步扑需斧要咐的衬微前步辩数垒更姓多买，倚也源就样是瓜每户个膊微船步钱的敲步派距炭角谨更攻小剃。忆同殖样药的侄时铲间另间折隔逗，谋电今动犹机里整边步斩运御行袜时括每拥前货进走一肚步斥，辱在悦细喘分靠控洒制熔时图就朴要右前凝进纷许俩多略的还微讽步屈。锣这铸样衬当像步蹦进冰电寇动勤机微低我速冠运词行宰时勇采稠用前细不分绸控区制烘后喊，轿就腥可衰以胃降淡低壳电艺动闪机下转恩矩贩波躺动写和罩角作速兽度词波搞动倾，劲从眠而姨达隶到捉提裤高照速初度丈控怖制俘精纸度唤、伟减剃少骑运击转件噪污音登、量提办高查电括动绢机矛使毕用恢寿填命躲的慢目首的灭。袭3智.他3翻基陶于快D结S鬼P轰的招步莲进惜电舍动删机缎细原分卖驱驾动饮及中其仔实硬现昆3弟.疮3昌.积1逐夏步拜进衣电轰动唐机遥细剥分肚驱横动靠方全案匠的拆选贯择躁实蓄现刻细镇分梦驱陈动锁是乞减题小驶步荷距雨角盈、懒提牵高盛步怖进象分落辨塞率槐、吉增寄加漂电论动浪机梨运惠行棋平跟稳陪性丙的铸一笼种温行应之吨有摇效届的验方涨法及。腾步笋进雀电狂动属机刷细令分祸运激行吹时腹，唐细右分道的毕均粉匀筋性幼是懒首厚先马要疏考仓虑忘的称。卷通河常骄步药进夜电磨动恳机扁细歉分飘驱解动株有山等搅电梯流员细喂分斜驱衔动具和话电母流坚矢富量虚恒吧幅卷均到匀戏旋撞转谢法胖。汽等应电倘流寺细厕分盈驱啦动醒法围在队每讲次丙绕糖组转电扑流疤进英行读切毅换萌时勇，捕不廉是王将迷绕塞组么电闪流飘全榜部罢通芒入专或愚切豪除龙，证而尤是蔽在堤一怪相应绕蜘组纽电夹流趁保渐持梨不贤变旺的返情锁况平下碗，爸另孝一旺相摘绕屿组估电拦流扣均帐匀企地例增抬大慨或欲减书小询，歇这党样尝电化动垒机漏的厦合困成瘦磁难场仰只构旋志转约原另电邀弧枯角槐的晒一蹲部科分兆，爱转肺子剩转融过均的崭角绘度厉也拴为嫁步勾距挽角绒的虏一棵部剃分馅，燃实找现嫂了电步惹进畜电灰动丛机盼的错细瘦分券驱闲动留。边这耀时驼额槽定乱电埋流怀是裳台干阶乐式己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