精密减速器行业深度报告

表1：重点公司投资评级:代码公司总市值（亿元）收盘价（09.04）EPS（元）PE投资评级2022A2023E2024E2022A2023E2024E002472双环传动294.2534.500.730.941.2334.8636.8127.97未覆盖688017绿的谐波199.72118.410.921.722.34105.0668.8450.60增持002896中大力德56.8137.580.470.530.6748.1170.5756.25未覆盖000837秦川机床131.8913.060.310.290.4031.4344.3632.26未覆盖301368丰立智能62.6452.160.500.640.8439.8081.3662.02未覆盖wind数据，（未覆盖公司预测数据来自wind一致预期）内容目录内容目录精密减速器是机器关元件，国产技术稳突破 7精密减速器是机器关元件 7谐波减速器与减速器各有优劣，国产技稳突破 13工业机器人减速器中高，日本占据领先位 22自动化设备需求赋行成长驱动力，人形器或带来新增量 29重点上市公司 35双环传动 35绿的谐波 38中大力德 40秦川机床 43丰立智能 45国茂股份 47投资建议 49风险提示 49图表目录图表目录图1.减速器概念 7图2.精密减速器分类 8图3.中国精密减速器下应用占比 8图4.2017-2022年中国半导体设备市场规模亿元) 8图5.2017-2022年中国数控机床市场规模亿元) 8图6.2017-2023年中国医疗器械市场规模亿元) 8图7.工业机器人成本占（做轴）及毛利率右） 9图8.国内工业机器人核零部件技术情况 9图9.工业机器人机械结构 10图10.精密减速器在工机器人的应用位置 10图谐波减速器与减速器市场规模比 10图12.2014-2020中国精密减速器需求量万台) 10图13.全球机器人精密速器占比 10图14.机器人减速器产链 12图15.机器人减速器成构成 13图16.谐波减速器结构图 14图17.谐波减速器工作理 14图18.谐波减速器相关术专利分布项) 15图19.全球谐波减速器术专利申请量项) 16图20.中国谐波减速器术专利申请量项) 16图21.Harmonic“S”齿形的啮合过程示意图 16图22.来福谐波“δ”齿轮示意图 16图23.绿的谐波“P”齿形与国外齿形的比较示图 17图24.减速器结构图 18图25.减速器总体设方案 18图26.减速器工作原理 18图27.全球减速器术专利申请量项) 19图28.中国减速器术专利申请量项) 19图29.国外减速器关技术专利分布项) 20图30.国内减速器关技术专利分布项) 20图31.减速器主要工流程图 20图32.减速器和谐波速器传动效率对比 21图33.2020年全球机器减速器市场格局 23图34.2021年全球谐波速器市场格局 23图35.中国精密行星减器市场份额 23图36.2020-2021年中国谐波减速器市场格局 25图37.2020-2021年中国减速器市场格局 25图38.Harmonic发展历程 25图39.2014-2021年Harmonic营业收入亿日元) 26图40.2021年Harmonic收入结构 26图41.2004-2021年Harmonic下游订单结构(%) 26图42.Harmonic主要产品 27图43.Nabtesco发展历程 27图44.2017-2022年Nabtesco营业收入亿日元) 28图45.2022年Nabtesco收入结构 28图46.2017-2022年Nabtesco组件解决方案营业收入亿日元) 28图47.2017-2022年Nabtesco在华营业收入亿日元) 28图48.Nabtesco主要精密减速器产品 29图49.年全球工业机器人安装量千台) 30图50.年全球工业机器人保有量千台) 30图51.2018-2025年不同地区工业机器人安装量千台) 30图52.协作机器人与传机器人的市场份额比台) 30图53.2021年全球前15大地区机器人安装量千台) 30图54.年中国工业机器人安装量千台) 30图55.年中国劳动力人口万人及占比 31图56.1962-2022年中国人口自然增长率和出率31图57.2000-2022年中国65岁以上人口占比 31图58.年全国城镇就业人员平均工资元) 31图59.2021-2022年中国服务机器人月度产量套) 32图60.2016-2023年中国服务机器人市场规模亿元) 32图61.1998-2021年中国金属切削机床产量万台及增速 33图62.2020-2022年中国半导体制造设备月度口额万元) 34图63.2022年H1中国导体设备国产市场中度 34图64.2014-2021年中国医疗仪器及器械进口额亿元) 34图65.中国高端医疗器主要领域国产化率 34图66.双环传动精密减器发展历程 36图67.2022年双环传动入结构 37图68.双环传动减速器其他业务营收万元及占比 37图69.双环传动营业收入亿元及增速 37图70.双环传动归母净润亿元及增速 37图71.双环传动毛利率净利率 38图72.2022年绿的谐波入结构按产品分类) 39图73.2022年绿的谐波入结构按应用分类) 39图74.绿的谐波营业总入万元及增速 39图75.绿的谐波归母净润万元及增速 39图76.绿的谐波毛利率净利率 39图77.绿的谐波海外收入万元及占比 40图78.中大力德发展历程 41图79.中大力德主要产品 41图80.2022年中大力德入结构 42图81.中大力德营业收入亿元及增速 42图82.中大力德归母净润万元及增速 42图83.中大力德毛利率净利率 43图84.中大力德海外收入万元及收入占比 43图85.2022年秦川机床入结构 44图86.秦川机床营业收入亿元及增速 44图87.秦川机床归母净润亿元及增速 44图88.秦川机床毛利率净利率 45图89.2022年丰立智能入结构 46图90.丰立智能营业收入亿元及增速 46图91.丰立智能归母净润万元及增速 46图92.丰立智能毛利率净利率 46图93.丰立智能海外收入万元及收入占比 47图94.公司发展历程 48图95.国茂股份核心子司 48表1.减速器分类 7表2.精密减速器对比 表3.各类工业机器人对密减速器的需求量台) 表4.数控机床对精密减器的需求量台) 12表5.减速器和谐波速器主流技术指标比 21表6.国内外主要减速器和谐波减速器技指对比 22表7.工业机器人减速器场测算 23表8.国内外精密减速器点企业介绍 24表9.中国国内机器人行主要政策概况 32表10.国内外主要人形器人对比 35表人形机器人减速市场弹性测算 35精密减速器是机器人关键元件减速器又称减速机，是一种动力传达机构。减速器主要用于将电动机的高转速转变为工作机的低转速，其原理是将电动机、内燃机等高速旋转的动力源通过减速器的输入轴上齿数少的齿轮啮合输出轴上的大齿轮从而实现降低转速，提高扭矩的作用。在工业制造中，各种机械设备的运转都需要传动系统，而减速机是传动系统的重要组成部分，因此应用非常广泛。图图1.减速器概念数据来源：国茂股份招股说明书，表表1.减速器分类分类依据 减速器种类传动类型

传动数 单级速器圆柱齿轮减速器齿轮形状传动布置形式

展开式减速器分流式减速器同轴式减速器数据来源：前瞻产业研究院，精密速分类 数据来源：亿欧智库：《2022中国工业机器人市场研究报告》，图3.中国密速下应占比 图4.2017-2022中半体备市规模亿元) 2017 2018 2019 2020 20212022E数据来源：观研天下， SEMI，中商产业研究院，图5.2017-2022中数机市场模(元) 图6.2017-2023中医器市场模(元) 0

2017 2018 2019 2020 2021 2022E

201720182019202020212022E2023E数据来源：中商产业研究院， 数据来源：中商产业研究院，30%。30%20%10%40%/图7.工业器成占（轴）毛率右） 国内业器核零件技情况 成本占比 毛利率35 5030 402520 3015 20105 100 0本体制造减速器伺服系统控制器 其他数据来源：亿欧智库：《2022中国工业机器人市场研究报告》，

数据来源：亿欧智库：《2022中国工业机器人市场研究报告》，RV40%20%1RVRV/20kg20kg2021RV3图9.工业器机结构 精密速在业器的应位置 数据来源：亿欧智库：《2022中国工业机器人市场研究报告》，

数据来源：亿欧智库：《2022中国工业机器人市场研究报告》，图11.谐波速与速市场模比 图12.2014-2020国密速需求量万台) 谐波减速器需求量(万台) RV减速器需求量(万台)60.050.040.030.020.010.00.02014201520162017201820192020数据来源：亿欧智库《2022年中国工业机器人市场白皮书》， 数据来源：华经产业研究院，全球器精减器比 精密行星减速器、摆线针轮减速器、滤波减速器,20谐波减速器,40

RV减速器,40数据来源：中商产业研究院，表2.精密减速器对比谐波减速器 减速器 精密行星减速器结构组成

一般采用两级传动结构，由行星齿轮减速器的前级和摆线针轮减速器的后级组成

王要传动结构包括行星轮、太阳轮、内齿圈高刚性、高耐磨性、高产品能 体积、速大精度寓 大体、负能和刚

命长优点 可以缩小到其他减速器的1/3,量缩减1/2柔轮每转发生两次椭圆变形，容缺点 易引起材料的疲劳损坏，损耗功率大同程差具有锁功能

高负戴，传动比范围大、寿命长、精度保持稳定、效率高、传动平稳

结构简单，刚性和耐存在多级传动体积过大、精密化后性能降应用景 主要应用于机器人小臂、腕部手部轻载域3C

一般应用于多关节机器人中机

多用于直角坐标机器人及传统工业自动化多用于步进电机和伺终端领域

医疗等行业中通常使用由谐波减速器组成的30kg负载以下的机器人

服电机的减速运动，主要用于传统自动化领域价格 1000-5000元台 5000-8000元台 200-2000元/台数据来源：绿的谐波招股说明书，华经产业研究院，14~662~342~4343台。表表3.各类工业机器人对精密减速器的需求量(台)六轴多关节机器人需求量(台)六轴多关节机器人需求量(台)6-7(台)2-3(台)4协作机器人6-76-70SCARA机器人2-42-40Delta机器人330直角坐标机器人413并联机器人110其他1-20.51

精密减速器

谐波减速器需求量

RV减速器需求量数据来源：绿的谐波招股说明书，华经产业研究院，数控机床等市场同样具有应用潜力。根据绿的谐波招股书数据，单台加工中心及数控铣床可以使用4台以上精密减速器，而数控车床/车削中心/数控磨床等可以330数控床精减器需求量台) 精密减速器需求量数控机床领域

(台)

谐波减速器需求量(台)单台单台工心数铣床 4+ ——数控机床及车削中心、数控磨床及放电加工机

3+ ——高精度数控回转台、加工中心的四或五轴

2+ 1-2数据来源：绿的谐波招股说明书，30%机器减器业链 数据来源：华经产业研究院，中商产业研究院，上游议价能力有成主要集中在人工成和造费用速上主是铜钢等原材料核心零；而核心零件的主料也集中在、钢等。在中国国内铜钢等金产量高且品丰富，源获取难度，相关议价能力弱而中本造中人成和造是减器本主部，分别占成的30%；而其费主包外费用，产成约10%。机器减器本成 数据来源：绿的谐波招股说明书，减速器各有优劣，国产技术稳步突破谐波减速器由波发生器、柔轮和刚轮三大基本零件组成。谐波减速器是一种靠波发生器使柔轮产生可控的弹性变形波，通过柔轮与刚轮的相互作用实现运动和动力传递的传动装置。谐波减速器在机器人应用中常用于小臂、腕部和手部等小关节部位。柔轮：刚轮：2图图16.谐波减速器结构图Harmonic官网，图1A（图1B1801图1C36022图14图图17.谐波减速器工作原理Harmonic官网，谐波减速器凭借其多项优点在轻负载精密减速器领域中占据主导地位，且应用广泛。除了机器人领域外，其在医疗器械、数控机床、光伏设备和半导体设备等领域均有应用前景。谐波减速器的主要优点有：1802/31/2。Harmonic10Harmonic21523Harmonic谐波速相技专分布(项) 数据来源：《谐波减速器技术专利分析研究》(原誉桐)图19.全球波速技专申请量项) 中国波速技专申请量项) 42384238352521212017161615141413500

315

80 7442374237201714 1210 1096050403020100 数据谐减器术利析研》原桐) 数据谐减器术利析研》(原桐)中的齿形为例HarmonicSwillis/面的几何映射理论退出共轭齿形，并研发出“P图21.Harmonic“S”齿的过程意图图22.来福波齿示意图 数据谐减器究状问题究》(珍琳) 数据谐减器究状问题究》(珍琳)S”P（）（2）（42030的齿“（）2（）2（3）高效率、低背隙，可实现零误差精确传动，产品出厂时背隙≤0arcsec(0背隙)40arcsec。齿与齿形比示图 数据来源：《绿的谐波-领跑机器人精密谐波减速器》(李谦)2-3也称为2位置互成180度，使得在摆线轮传动时实现径向力的平衡。图速结图 数据来源：《RV减速器结构分析与三维造型设计》(王万新)属于曲柄式封闭差动轮系。图速总设方案 图速工原理 数据来源：《RV减速器传动精度分析及评价》(刘坤) Nabtecso官网，RV减速器作为工业机器人关节的高精密减速传动装置具有多项优点且应用广泛。除了机器人领域外，其在医疗检测设备、机床和卫星接收系统等领域均有应用广泛应用。RV减速器的主要优点有：WNabtesco2019108SPINEAZF8际巨头Nabtesco2002019年起有减图27.全球速技专申请量项) 图28.中国速技专申请量项) 19813119813111511094473825 2119500数据来源：《基于专利地图技术的RV减速器研究》(陈志澜)，

1412101210986 654 4 41086420数据来源：《基于专利地图技术的RV减速器研究》(陈志澜)，2019图29.国外速相技专利布(项) 图30.国内速相技专利布(项) 数据来源：《基于专利地图技术的RV减速器研究》(陈志澜)，

数据来源：《基于专利地图技术的RV减速器研究》(陈志澜)，减图速主工流图 数据来源：中大力德招股说明书，8000Nm1500Nm容许力矩负载差异减速器传动效率15%以图速和波速动效对比 RV减速器传动效率() 谐波减速器传动效率()908070605040302010025 50 75 100额定扭矩数据来源：《工业机器人精密减速器传动效率试验与分析》(王佳艺)表速和波速流技指对比 主流技术指标RV减速器谐波减速器背向间隙≤60arcsec≤20arcsec传动效率＞80＞75温升≤45℃≤40℃噪声≤70db≤60db减速比30-192.430-160额定转矩下使用寿命>6000h>8000h额定输出扭矩101-6135Nm6.6-921Nm扭转刚性20-1176Nm/arcmin1.34-54.09Nm/arcmin数据来源：绿的谐波招股说明书，40Cr表6.国内外主要RV减速器和谐波减速器技术指标对比产品系列HarmonicCSGNabtescoRV-E系列中技克美XB1XB3绿的谐波LCSLCDLHSLHD南通振康RV系列减速比 100 ——100100100——输出转速(r·min-1) 20 5/15/253030205-15输入功率(kW) —— 0.16/0.86/1.230.1970.154——0.17-1.2输出扭矩 5.1-(N·m) 10-1236 231/412/353 30-450 10-220 7.4-446 5.1-3137.4-446 175 243-400传动度 0.5'-2'<23"6'/3'/1'6'/3'——<1'减速比范围50-16030-19163-31564-20030-16050-16081-171背隙 3"-60"——————<20"/<10"<20"<20"/<10"<20"<1'传动效率(%)传动效率(%)65-8585-9575-9050-60 ——>80（h） 50k —— ＞10k 9k-15k 9k-10k9k-15k

9k- >5.5k10k数据来源：《工业机器人精密减速器综述》(黄兴)工业机器人减速器集中度高，日本占据领先地位202230.34~62个390.960.6减800020002022年67.520%预5%130表7.表7.工业机器人减速器市场测算2021Y2022Y2023E2024E2025E2026E2027E工业机器人销量（万台）24.830.3036.3643.6352.3662.8375.40谐波减速器需求量（万台）74.490.90109.08130.90157.08188.49226.19RV减速器需求量（万台）49.660.6072.7287.26104.72125.66150.79工业机器人精密减速器总需求量（万124151.50181.80218.16261.79314.15376.98谐波减速器单价（万元）0.220.210.200.190.180.170.16RV减速器单价（万元）0.80.80.760.7220.68590.6516050.619025谐波减速器市场规模（亿元）16.419.021.724.728.132.136.6RV减速器市场规模（亿元）39.748.555.363.071.881.993.3精密减速器市场规模（亿元）56.067.576.987.7100.0114.0129.9数据来源：绿的谐波招股书，GGII，中商产业研究院，测算Harmonic和Nabtesco年Harmonic和Nabtesco60%15%SUMITOMOSPINEA10%5%90%，其中日本三家公司占据全球前三，合计市占率高达85%。全球谐波减速代表企业包括Harmonic/SHIMPO/减速器代表企业包括Nabtesco/SUMITOMO，//图33.2020年球器减市场局 图34.2021年球波速场格局 GGII、前瞻产业研究院， 数据来源：华经产业研究院，中国密星速市份额 20.4其他,46.120.4其他,46.1科峰纽氏利茗精锐科技,7.1,5.311.7达特,9.4QYResearch、中商产业研究院国内精减器点业介绍 企业 介绍1970年成立于日本，主要从事谐波减速器、机电一体化产品、精密行星减速器等的生产和销售，日本首家“无级变速机”厂商。2015销售，日本首家“无级变速机”厂商。2015年进入中国市场。2011年成立于苏州，主要从事精密传动装置研发、设计和生产。2020年于上交所科创板上绿的谐波市。

销售，是整体运动控制的领军企业，其生产的谐波减速器被广泛应用于各种传动系统中，在全球工业机器人领域中有着较高的市场占有率。2011年在华成立贸易公司。1952年成立于日本，日本电产公司旗下子公司，从事精密减速机、变速机的开发、生产和谐波减速器

1995年成立于浙江，主要产品包括钢齿轮、精密减速器及零部件、精密机械件、粉末冶金制品以及气动工具等产品。2022年于深交所创业板上市。1994年成立于北京，主营业务包括谐波传动产品、谐波传动机电产品的制造和研发。2017年于新三板挂牌。2013年成立于绍兴，主要从事从事高精密谐波减速器的研发，制造。2022年11月获国开制造业转型升级基金领投的超亿元D轮融资。2015Nabtesco

2003超过20131982年进入工业机器人减速器领域，是1982年进入工业机器人减速器领域，是SUMITOMO集团旗下的建设机械厂家，为焊接，SUMITOMO搬运，喷涂，装配等机器人应用领域提供全面减速机产品方案。1995年进入中国市场。减速 中大器双环传动秦川机床

20062017198020101993年成立于江苏，主营业务为精密机械产品研发、生产，于2015年实现镇康RV减速南通镇康1993年成立于江苏，主营业务为精密机械产品研发、生产，于2015年实现镇康RV减速南通镇康机的首批生产，是国内较早涉足机器人用RV减速器的厂商。数据来源：各家公司官网，绿的谐波招股说明书，HarmonicNabtesco2021年Harmonic占有全球谐波减速器市场的82%，7%2021Harmonic35.5%24.7%7.7%占有全球60%Nabtesco50%2020年的1.420156.020年的22.3提202128.7%图36.2020-2021中谐减器市格局 图37.2020-2021国减器市格局 数据来源：华经产业研究院， 数据来源：华经产业研究院，Harmonic历史悠久，是整体运动控制的领军企业。1970年公司于日本成立，主要从事谐波减速器、机电一体化产品、精密行星减速器等的生产和销售，其生产的谐波减速器被广泛应用于各种传动系统中，在全球工业机器人领域中有着较高的市场占有率。图38.Harmonic发历程 Harmonic官网，前瞻产业研究院，Harmonic业务集中，订单集中在中高端领域。从营收上来看，2017-2019年Harmonic2020-2021年Harmonic571亿29.7比增加，尤其是全球工业自动化浪潮的推进下工业机器人订单占比在近5年始终保持在40%以上，且2021年占比约50%，业务集中度逐步提升。图39.2014-2021年Harmonic业收入亿元) 图40.2021年Harmonic入构

营业收入 YOY

100806040200-20-40-60Harmonic年报， Harmonic年报，图41.2004-2021年Harmonic游订结构(%) 工业机器人 半导体设备 FPD设备 电机齿轮头 其他10090807060504030201000Harmonic年报，华经产业研究院，HarmonicHarmonic和行(光学扫描仪)(微编码器Harmonic图图42.Harmonic主要产品Harmonic官网，Nabteseco60%图图43.Nabtesco发展历程Nabtesco官网，NabtescoNabtesco320223086.91161.6220225Nabtesco在5图44.2017-2022年Nabtesco业收入亿元) 图45.2022年Nabtesco收结构 3,1503,1003,0503,0002,9502,9002,8502,8002,7502,7002,6502,6002017 2018 2019 2020 2021 2022Nabtesco年报， Nabtesco年报，图46.2017-2022图46.2017-2022Nabtesco亿日元)图47.2017-2022年Nabtesco在华营业收入(亿日元)0

02017 2018 2019 2020 2021 2022

2017 2018 2019 2020 2021 2022Nabtesco年报， Nabtesco年报，NabtescoAGV驱动单元将AGV减速器专用润滑脂，让图48.Nabtesco要密减产品 Nabtesco官网，或带来新增量IFR51.72016~2021CAGR11，2022至增速计在7全工业器保约347.7万台，2016-2021CAGR1438.120213.9图49.2011-2025年球业人安量(台) 图50.2011-2021年球业人保量(台) 0IFR

0图51.2018-2025不地工机器安量(台) 图52.协作器与统器的市份对比千台)0

亚澳地区 欧洲地区 美洲地区20182019202020212022E2023E2024E2025E

0

传统机器人 协作机器人2017 2018 2019 2020 2021IFR IFR202126.824.723.53.112.38202151，2016-2021CAGR23CAGR图53.2021年球前15地机器安量(台)图54.2011-2021年国业人安量(台) 50中国美国韩国中国美国韩国德国中国台北印度泰国波兰IFR

500人口老龄化加剧，人工成本上升，机器人发展前景广阔。202058.4%201520221962-0.6202320352021106837元/图55.2011-2020年国动口(万人及比 图56.1962-2022中人自增长和生率(‰) 19621965196219651968197119741977198019831986198919921995199820012004200720102013201620192022

劳动人口（万人） 劳动人口占比

50403020100

出生率(‰) 自然增长率(‰)数据来源：国家统计局， 数据来源：国家统计局，图57.2000-2022国65岁上人占比 图58.2011-2021年国镇人员均资(元) 老龄化标准16.00老龄化标准14.0012.0010.008.006.004.002.000.00

0 数据来源：国家统计局， 数据来源：国家统计局，服务机器人市场快速增长。4020202016-2023）201922023机器人市场规模是2021年的2倍多。中国服务机器人市场规模在近5年内的快速提升，势必会带动产业链中游的机器人减速器制造商的减速器销量。图59.2021-2022中服机人月产量套) 图60.2016-2023中服机人市规模亿元) Jan-21Mar-21May-21Jul-21Sep-21Nov-21Jan-22Mar-22May-22Jul-22Sep-22Jan-21Mar-21May-21Jul-21Sep-21Nov-21Jan-22Mar-22May-22Jul-22Sep-22Nov-22

0

2016201720182019202020212022E2023E数据来源：国家统计局， 数据来源：中国电子协会，中商产业研究院，202112“十四五202520%。2023119+”+”20252020中国内器行主政策况 时间 政策 内容简述围绕工业机器人、特种机器人和服务机器人等应用需求，扩大市场应2015 2025》“十三五”规划《机器人产业发展规划(2016-2020)》

用；同时突破减速器等技术瓶颈加快构建高级机器人等新兴智能终端产业体系和政策环境；全面突破高精度减速器等关键技术重点发展6种标志性工业机器人产品，到2020年打造5+个机器人配套产业集群201620172019

《智能制造发展规划(2016-2020)》《关于促进机器人产业健康发展的通知》年)》录》(2019-2022年)》

研发高档数控机床与工业机器人、智能传感与控制装备、智能检测与装配装备等关键技术设备推动机器人产业理性发展，强化技术创新能力，加快创新科技成果转化重点发展智能机器人、现代农业机械、新材料、制造业智能化、重大技术装备等九大重点领域重点鼓励发展标志性工业机器人产品，以满足我国量大面广的制造业转型升级的需求在高档数控机床和机器人领域，重点突破系统开发平台和伺服机构设计，多功能工业机器人、服务机器人、特种机器人设计等2021

“十四五”规划规划》

推动集成电路、机器人、工程机械、高端数控机床、医药及医疗设备等产业创新发展研发智能焊接机器人、智能移动机器人、半导体(清洁)机器人等工业机器人到2025202023

20252020+”2022（）194920216~1220112012~2019202020213942021图61.1998-2021中金切机床量(台)增速 9080706050403020100

产量(万台)

706050403020100-10-2019981999199819992000200120022003200420052006200720082009201020112012201320142015201620172018201920202021数据来源：国家统计局，半导体设备自主研发稳步推进，为行业提供增长点。2020-2022年中国半导体制造设备进口额金额较大，在波动中呈现减少趋势，自主研发趋势显现。据前瞻产业研究院数据，2022年H1我国半导体设备行业市场规模1051亿元，其中国产厂商整体市场规模为368亿元，占比仅为35%，进口仍占据绝大多数市场。半导体设备行业内前3/5/10大企业在市场中的份额分别为20%/24.5%/32.4%，市场较为分散，难以从上游企业获得话语权，减速器等半导体设备零部件需求预计会在自主研发趋势下带来较为稳定的增长点。图62.2020-2022图62.2020-2022年中国半导体制造设备月度进口额(万元)图63.2022年H1中国半导体设备国产市场集中度0

进口额(万元) 同比增长

6040200-20-40Jan-20Apr-20Jul-20Oct-20Jan-21Apr-21Jul-21Oct-21Jan-22Apr-22Jul-22Oct-22Jan-20Apr-20Jul-20Oct-20Jan-21Apr-21Jul-21Oct-21Jan-22Apr-22Jul-22Oct-22

35302520151050CR3 CR5 CR10数据来源：海关总署， 数据来源：前瞻产业研究院，医疗器械自主研发加速，为行业锦上添花。2014-2021年中国医疗仪器及器械进口额稳步增长，国内医疗器械市场需求庞大，2022年进口额出现较大程度负增长，自主研发化趋势初现。当前中国国内高端医疗器械领域国产化率较低，但自主研发推进速度逐步提升，预计随着自主研发的加速，为减速器按行业提供新的增长点。图64.2014-2021中医仪及器进额(美元) 中国端疗械要域国化率 35500

进口额(亿美元) 同比增长()20142015201620172018201920202021

302530.0 201520.0 1010.0 500.0-10.0数据来源：海关总署， 数据来源：艾瑞咨询、中商产业研究院，2022101CEO2万美35203020%Optimus28个，3314（1000140国内主人机人比 ASIMOAtlasOptimusCyberOneWalker上市时间200010月20137202210202282016厂商日本本田波士顿动力特斯拉小米深圳优必选最新一代特点

130cm，重48kg，9km/h，57300-40020223月退役。

高188cm，重150kg，其设计目的是为了搜索和救援任务。

172cm56.6kg20英里/h。

高177cm，52kg214585语义。

高130cm，重63kg，具备36个高性能伺服关节和全方位感知系统。最新一代外观最新一代外观数据来源：各公司官网，表11.人形机器人减速器市场弹性测算人形机器人产量（万台）悲观估计20中性估计50乐观估计100减速器使用量/台14减速器平均单价(元)130012001000市场规模(亿元)36.484140数据来源：华经产业研究院，财通证券研究所重点上市公司双环传动双环传动（浙江双环传动机械股份有限公司）是一家专注于机械传动核心部件—1980200年9（0247250060%202313.77%2013年开始正式研发），2020双环动密速发历程 数据来源：环动科技官网、202278.36%/5.59%/16.05%。20213.82107.78%C、E1010403-1000KG图67.2022年环动入构 双环动速及他务营收万元及比 0

减速器及其他业务收入(万元) 占2018 2019 2020 2021 2022

6.005.004.003.002.001.000.00wind wind68.385年CAGR20205.828.57%，201834.50%图69.双环动业入(元)增速 双环动母利润亿元及增速

营业收入(亿元) yoy201720182019202020212022

50.0040.0030.0020.0010.000.00

归属母公司股东净利润(亿元) yoy600.00400.00200.000.00-200.00201720182019202020212022wind wind双环动利与利率

销售毛利率 销售净利率 减速器及其他业务毛利率2017 2018 2019 2020 2021 2022wind、借自主研发之风踏浪而起，打造国产RV减速器知名品牌。公司控股子公司环动科技前身为双环传动研究院，曾是3个国家级项目的实施主体，申报50余项专利，所研发的产品均达到国际先进水平，受到下游多家知名机器人厂商的认可。2022年公司的大负载减速器产品有较大突破，谐波减速器产品受到客户认可并进入量产阶段。公司为我国工业机器人高精密减速器自主研发，提升我国智能制造装备水平做出了贡献，有望打破日本巨头在华的垄断市场格局，打造国产RV减速器知名品牌。绿的谐波（2003202014624GB/T2020（.H202320.4%股份，属于限售流通A9022年，LCDLCSLCSGLHD、LHS和LHSG2022图72.2022年的波入构(按产分类) 图73.2022年的波入构(按应分类) wind wind20192022实现收入4.60541.551.91；202248.69%/35.09%，201729.24%图74.绿的波业收入万元及增速 绿的波母利润万元及增速 0

营业总收入(万元) 201720182019202020212022

120.00100.0080.0060.0040.0020.000.00-20.00-40.00

0

归属母公司股东净利润(万元) yoy150.00100.0050.000.00-50.00201720182019202020212022wind wind绿的波利与利率

销售毛利率 销售净利率2017 2018 2019 2020 2021 2022wind、Harmonic17.91%14.16%，20234的波外入(元)占比 0

海外收入(万元) 占比2017 2018 2019 2020

35.0030.0025.0020.0015.0010.005.000.00wind、谐波减速器自主研发提供长期成长驱动力，新兴市场需求锦上添花。当前谐波减速器国际巨头Harmonic在国内外市场仍是龙头；在《中国制造2025》等一系列政策指引下，谐波减速器自主研发化趋势将是未来中长期的主基调，公司作为国内谐波减速器龙头厂商，将有望受益于行业发展。在工业机器人领域，国产工业机器人厂商从价格和服务等多方面考虑，对于国产谐波减速器的使用意愿更强；公司已成为国内埃夫特、埃斯顿和新松机器人等一线工业机器人供应商。在协作机器人领域，一台协作机器人需要6-7个减速器，且全部使用谐波减速器。公司是全球龙头UniversalRobots的重要供应商；且国产协作机器人厂商开始发力，节卡、越疆、艾利特等厂商的多轮融资后发展，国内协作机器人的快速发展也助推公司在协作机器人领域占据重要的市场地位。在人形机器人领域，特斯拉、小米等厂商入局，有望推动人形机器人从实验室阶段过渡到商业化阶段。若人形机器人成功商业化，凭借人形机器人的数十个关节，预计可大幅拉动谐波减速器需求，进一步提升公司在谐波减速器市占率。公司在机床转台等机电一体化产品上也在持续深耕发展，成长空间持续拓展。中大力德（20061998207年公司于深交所中小板上市（股票代码：00896Z202324.85%（21.85%图78.中大力德发展历程股份，共计持有公司46.7%股份，实际控制人为岑国建、周国英夫妇。图78.中大力德发展历程数据来源：中大力德官网、图79.图79.中大力德主要产品数据来源：中大力德招股说明书、减速器相关业务是公司核心业务，减速电机收入占比过半。2022年，公司减速电机、精密减速器和智能执行单元占收入比例分别为41.59%/22.60%/34.21%。公司机器人用减速器产品主要有BX-RCA、BX-REA、BX-RVC和BX-RVE等多个系列，为工业及服务机器人提供智能化驱动解决方案。图80.2022年大德入构 wind、2022年公8.985.1663618.，20221.15pct，2022图81.中大德业入(元)增速 中大德母利润万元及增速

营业收入(亿元) yoy201720182019202020212022

30.0020.0010.000.00-10.00

0

归属母公司股东净利润(万元) yoy40.0020.000.00-20.00-40.00201720182019202020212022wind wind图图83.中大力德毛利率与净利率

销售毛利率 销售净利率2017 2018 2019 2020 2021 2022wind、零部件自主研发加速带来发展契机，积极开拓海外市场。外资机器人巨头为辐射亚太市场在华扩大产能，基于供应安全和成本管控等因素零部件本土化需求增强。国产重负载六轴机器人因下游需求增长和外资交付能力受限等因素迎来进口替代窗口期，带动以RV减速器为主德国产机器人零部件需求上扬。当前中大力德产品已经远销欧美、日本、东南亚等全球60多个国家和地区，受新冠疫情影响，图84.中大力德海外收入(万元)及收入占比20208834图84.中大力德海外收入(万元)及收入占比0

海外收入(万元) 占比2017 2018 2019 2020 2021

18.0016.0014.0012.0010.008.006.004.002.000.00wind、秦川机床秦川机床（秦川机床工具集团股份公司）是国内知名的国有机床企