智能移动机器人控制与感知系统

xx大学xx大学xx届毕业设计论文#方法，例如：模板匹配、目标匹配、动态模式匹配、特征内容匹配等。图像处理算法实现图像实时米集、处理、显示流程图图像处理部分流程图图像处理部分包括颜色模型的转换，对图像的分割，图像质量的优化，目标的匹配，所寻找目标的位置等。流程图如图3.8所示摄像头单片机控制技术及程序实现EVI-D31的一个很大的特点就是能够通过RS-232C通过VISCA(VideoSystemControlArchitecture)进行串口控制。VISCA是视频系统控制系统，它是为了与各种各样的采集到计算机的视频交互而设计的一种网络协议。使用VISCA，在一台控制器上通过RS-232C最多可以控制7台EVI-D31摄像头。控制器与摄像头的连结方法有两种，见图3.9所示。本视觉系统只采用了一台摄像头，选用了第一种，其中规定的RS232C参数如下：波特率一9600bps,开始位一1字节，数据长度一8字节，停止位一1字节，奇偶位一0字节°EVI-D31与通用的九针RS232串口连接如图3.11所示DTRDERTXDRXDDrR-TXDDTRDERTXDRXDDrR-TXD-DBRRXDTXDRXDJ1pConirdler3.9按串口分配摄像头(2)摄像头单片机控制实现硬件连接依据SONY公司提供的连接图，即图3.11所示，其中，Win9针中，要将DSR(DataSetReady)和DTR(DataSetReady)短接，可以保证信号的随时发送和接受。另外因为摄像头中的RS232的波特率选择了9600bps，是固定值，所以就要求选择合适的晶振。根据单片机串行通讯波特率设置及晶振选择方法，选择了11.0592MHz的晶振，从而实现了波特率零误差传输，达到高速、低误差与高可靠性的统一。Sony公司提供了了EVI-D31串口控制的命令清单，其中主要的见表3.1所示。主要应用了两类命令：控制命令和状态查询命令。控制命令能够对摄像机进行水平摇摆、上下仰俯控制，保证目标位于视野范围内，并使其在中心位置。查询命令是提取摄像头的当前状态，比如摇摆角度、仰俯角度等，这些信息给了摄像头控制系统，用于对摄像头进行控制。这些命令在控制程序中都做成了表格，利用查表的编程方法大大的简化了程序结构，提高了执行速度。

EVI-D30/D31WindowsD-Sub9pin1.DTR1.CD2.DSR*-~^>._2.RXD3.TXD^3.TXD4.GND'''''4.DTR5.RXD5.GND6.GND、6.DSR7.IROUT7.RTS8.MDCaution8.CTS9.RI图3.10EVI-D31通过RS-232C与通用的九针串口连接图通过对摄像头的单片机控制，可以很好的利用EVI-D31的各种特性。例如：成功的实现了利用摄像头的跟踪功能，使机器人实现了趋向目标、跟踪目标行为摄像头目标跟踪控制的程序流程图见图3.11所示结论在整个论文工作期间，本人结合重点实验室的专项技术研究课题“基于视觉感知的机器人行为控制技术”，所做的与论文相关的工作主要有以下几点：收集、阅读、整理了智能移动机器人的相关资料，结合智能移动机器人的背景资料综述了智能移动机器人的发展和目前应用情况。收集、阅读、整理了基于行为机器人控制的相关资料，结合智能移动机器人控制技术的资料综述了基于行为机器人控制的进展收集、阅读、整理超声波传感器的相关资料，阐述了超声波传感器的应用情况，同时提供超声波传感器比较详细的背景资料。对超声波传感器的测距的工作原理进行了详细的分析，并结合机器人等室内自主式智能移动机器人的时间工作情况进行了具体的阐述5.收集、阅读、整理了关于机器人模糊控制的相关资料，并具体介绍了模糊控制系统的设计过程，构造了基于行为的移动机器人模糊控制器，并且该方法还可以用于多传感器数据融合。参考文献周远清•智能机器人系统[M].北京:清华大学出版社,1989.1-5欧青立，何克忠.室外智能移动机器人的发展及其关键技术研究[J].机器人,2000,22(6):519-526徐国华，谭民.移动机器人的发展现状及其趋势[J].机器人技术与应用,2001,3:7-14郑向阳，熊蓉，顾大强•移动机器人导航与定位技术[J].机电工程，2003,30国家863计划智能机器人主题课题申请指南(1998-1999年度).智能机器人主题专家组，1998，3乌E永革，杨静宇.多传感器数据融合的概念，方法和实现[J].机器人，1995,Vol.17增刊：564-568袁军，黄心汉，陈锦江.基于多传感器的智能机器人信息融合、控制结构和应用[J].机器人，1994,16(5)蔡自兴，周翔，李枚毅，等.基于功能/行为集成的自主移动机器人进化控体系结构[J].机器人,2000,张洪峰，王硕，谭民，等.基于动态分区方法的多机器人操作地图构建[J].机器人，2003，25(2)：156-162邓星钟，周祖德，邓坚.机电传动控制[J].武汉：华中理工大学出版社,2000．77-82李庆中，顾伟康，叶秀清•移动机器人模糊控制方法研究[J].仪器仪表学报,2002，2(5):480-503蒋仙华，熊蓉，周科，等.基于模糊控制的足球机器人底层动作优化[J].工程设计学报，2003，陈华东，周健，蒋平.自主式移动机器人的无线控制实现[J].测控技术，2001，20(11):45－47房小翠，等.单片机微型计算机与机电接口技术[J].北京：国防工业出版社，2003.63-65刘凤然，田红芳，王侃，等•基于单片机的移动机器人自动避障控制系统[J].中国仪器仪表，2001，3:27-29致谢论文脱稿之际，谨向所有关心、帮助我完成学业的老师、同学、朋友和亲人们致以衷心的感谢!本论文是在导师余联庆教授的精心指导下完成的。首先衷心感谢余老师在我攻读学位期间，在学习和生活上给予我无微不至的关怀。从课题的确定到研究方法的选择都给了我悉心的指导。他严于律己，宽于待人的处事态度，严谨治学的作风和精益求精的精神以及踏实勤恳的工作精神都给我留下了深刻的印象，这些无疑将成为我受益终生的宝贵财富。在我毕业课题的设计中，导师富于创造性的想法给予我很多的启发和帮助，使我能顺利完成课题的研究和论文的撰写，也顺利地完成了研究生阶段的学业。在本论文即将结稿时，我要向导师表示衷心的感谢。在论文工作中，同时也感谢师兄、师姐和师弟在学习工作上的默契配合和大力支持。正是由于他们的热情鼓励和支持，