控制系统数字仿真与

控制系统数字仿真与第1页，课件共66页，创作于2023年2月2023/8/17控制科学与工程系2第二章MATLAB程序设计第2页，课件共66页，创作于2023年2月2023/8/17控制科学与工程系32.1MATLAB简介一、简介MATLAB是MatrixLaboratory的缩写。除具备卓越的数值计算能力外，它还提供了专业水平的符号计算，文字处理，可视化建模仿真和实时控制等功能。MATLAB的基本数据单位是矩阵，它的指令表达式与数学,工程中常用的形式十分相似,故用MATLAB来解算问题要比用C,FORTRAN等语言完相同的事情简捷得多当前流行的MATLAB7.0/Simulink4.0包括拥有数百个内部函数的主包和三十几种工具包(Toolbox).工具包又可以分为功能性工具包和学科工具包.功能工具包用来扩充MATLAB的符号计算,可视化建模仿真,文字处理及实时控制等功能.学科工具包是专业性比较强的工具包,控制工具包,信号处理工具包,通信工具包等都属于此类.开放性使MATLAB广受用户欢迎.除内部函数外,所有MATLAB主包文件和各种工具包都是可读可修改的文件,用户通过对源程序的修改或加入自己编写程序构造新的专用工具包.第3页，课件共66页，创作于2023年2月2023/8/17控制科学与工程系42.1MATLAB简介二、语言特点语言简洁紧凑，使用方便灵活。例如：A=[123;456;789]一条语句实现了对3x3矩阵的输入。数值算法稳定可靠，库函数十分丰富。例如：polyder(b) %求多项式b的微分运算符丰富。例如：C=A*B%矩阵的乘法，x=A\b %求Ax＝b的最小二乘解Matlab既具有结构化的控制语句(if、for、while)又支持面向对象的程序设计。第4页，课件共66页，创作于2023年2月2023/8/17控制科学与工程系52.1MATLAB简介语法限制不严格，程序设计自由度大。例如：在MATLAB里可以不用先定义或声明变量就可以使用它们程序的可移植性好。Matlab的图形功能强大，支持数据的可视化操作，方便的显示程序的运行结果。强大的工具箱。例如：控制领域可以使用的工具箱就有ControlSystem(控制工具箱)源程序的开发性，系统的可扩充能力强。Matlab是解释执行语言。Matlab程序不用编译生成可执行文件就可以运行第5页，课件共66页，创作于2023年2月2023/8/17控制科学与工程系62.1MATLAB简介三、Matlab集成环境的组成Matlab语言Matlab工作环境包括程序编辑器、变量查看器、系统仿真器。Matlab图形系统用Matlab的句柄图形，可以实现二维、三维数据的可视化、图象处理，可以完全或局部修改图形窗口，还可以方便的设计图形界面。Matlab数学函数库MatlabAPI(ApplicationProgramInterface)第6页，课件共66页，创作于2023年2月2023/8/17控制科学与工程系72.1MATLAB简介四、Matlab软件的基本使用方法命令窗口

工作空间历史命令当前路径

第7页，课件共66页，创作于2023年2月2023/8/17控制科学与工程系82.1MATLAB简介(1)命令窗口Matlab的命令窗口可以执行任何Matlab命令和函数。主要功能操作M文件(打开、新建、运行、保存)操作MDL文件运行Matlab程序运行外部应用程序(2)程序编辑/调试器Matlab内置了一个程序的编辑/调试器第8页，课件共66页，创作于2023年2月2023/8/17控制科学与工程系92.1MATLAB简介主要功能建立、编辑、存储M文件可以运行程序调试(断点、单步、跟踪、查看)程序设置断点取消断点单步运行进入函数跳出函数退出调试继续运行第9页，课件共66页，创作于2023年2月2023/8/17控制科学与工程系102.1MATLAB简介(3)变量查看器在MATLAB中，工作空间(Workspace)是一个重要的、比较抽象的概念。工作空间指运行MATLAB的程序或命令所生成的所有变量和MATLAB提供的常量构成的空间。工作空间的特点工作空间在MATLAB运行期间一直存在关闭MATLAB后工作空间自动消失第10页，课件共66页，创作于2023年2月2023/8/17控制科学与工程系112.1MATLAB简介查看变量删除变量第11页，课件共66页，创作于2023年2月2023/8/17控制科学与工程系122.1MATLAB简介MATLAB的工作空间包含了一组可以在命令窗口中调整（调用）的参数who：显示当前工作空间中所有变量的一个简单列表

whos：列出变量的大小、数据格式等详细信息clear：清除工作空间中所有的变量clear变量名：清除指定的变量保存和载入workspace（1）savefilenamevariables将变量列表variables所列出的变量保存到磁盘文件filename中第12页，课件共66页，创作于2023年2月2023/8/17控制科学与工程系132.1MATLAB简介Variables所表示的变量列表中，不能用逗号，各个不同的变量之间只能用空格来分隔。未列出variables时，表示将当前工作空间中所有变量都保持到磁盘文件中。缺省的磁盘文件扩展名为“.mat”，可以使用“-”定义不同的存储格式（ASCII、V4等）（2）loadfilenamevariables将以前用save命令保存的变量variables从磁盘文件中调入MATLAB工作空间。用load命令调入的变量，其名称为用save命令保存时的名称，取值也一样。第13页，课件共66页，创作于2023年2月2023/8/17控制科学与工程系142.1MATLAB简介Variables所表示的变量列表中，不能用逗号，各个不同的变量之间只能用空格来分隔。未列出variables时，表示将磁盘文件中所有变量都调入工作空间。退出工作空间quit或exit(4)图形窗口在图形窗口上可以进行绘制曲线、显示文本、填充颜色等操作。用figure命令建立新的图形窗口。第14页，课件共66页，创作于2023年2月2023/8/17控制科学与工程系152.1MATLAB简介可以用绘图语句自动创建图形窗口并在上面绘图，如plot命令。编辑模态添加文本添加箭头添加线段旋转三维图形第15页，课件共66页，创作于2023年2月2023/8/17控制科学与工程系162.1MATLAB简介(5)文件管理文件管理的命令，包括列文件名、显示或删除文件、显示或改变当前目录等。what：显示当前目录下所有与matlab相关的文件及它们的路径。dir：显示当前目录下所有的文件which：显示某个文件的路径cdpath：由当前目录进入path目录cd：显示当前目录typefilename：在命令窗口中显示文件filenamedeletefilename：删除文件filename第16页，课件共66页，创作于2023年2月2023/8/17控制科学与工程系172.1MATLAB简介(6)帮助系统help命令，在命令窗口中显示MATLBA的所有函数都是以逻辑群组方式进行组织的，而MATLAB的目录结构就是以这些群组方式来编排的。help函数名/文件名%显示相关函数/文件的帮助体helpmatfun：矩阵函数－数值线性代数helpgeneral：通用命令helpgraphics：通用图形函数helpelfun：基本的数学函数helpelmat：基本矩阵和矩阵操作第17页，课件共66页，创作于2023年2月2023/8/17控制科学与工程系182.1MATLAB简介helpdatafun：数据分析和傅立叶变换函数helpops：操作符和特殊字符helppolyfun：多项式和内插函数helplang：语言结构和调试helpstrfun：字符串函数helpcontrol：控制系统工具箱函数helpwin：帮助窗口helpdesk：帮助桌面，浏览器模式lookfor函数名/文件名%显示相关函数/文件的H1行demo：打开示例窗口第18页，课件共66页，创作于2023年2月2023/8/17控制科学与工程系192.1MATLAB简介五、Matlab编程基础Matlab初学者常用的编程知识、规则可以在MATLAB命令窗口键入一个命令，也可以由Matlab定义的语言编写一个或多个应用程序，然后在MATLAB环境下返回运算结果。MATLAB以复数矩阵为基本的运算单元，既可以对它整体进行处理，也可以对它的某个或某些元素进行单独处理操作起来比较方便。第19页，课件共66页，创作于2023年2月2023/8/17控制科学与工程系202.1MATLAB简介(2)MATLAB最基本的语句是赋值语句，其结构为：变量名列表=表达式其中等号左边的变量名列表为MATLAB语句的返回值，若一次返回多个结果，则变量列表用[]括起来，各变量间用逗号分隔；等号右边为表达式，可以是矩阵运算或函数调用，可以由分号(;)、逗号(,)或回车结束。如果希望结果不被显示，只要在语句之后加上一个分号(;)即可。此时尽管结果没有显示，但它依然被赋值并在MATLAB工作空间中分配了内存。第20页，课件共66页，创作于2023年2月2023/8/17控制科学与工程系212.1MATLAB简介(3)变量不需要定义就可以直接使用和赋值。例如：A=[1,2;3,4]%定义并输入一个2x2的矩阵str=’Hello’%定义并输入一个字符串(字符数组)矩阵的每行中的各个元素用逗号或者空格分隔，行于行之间用分号分隔；字符串用单引号定义。(4)输入、输出函数①A＝input(提示信息，选项)例如：A＝input(‘EntermatrixA=>’)第21页，课件共66页，创作于2023年2月2023/8/17控制科学与工程系222.1MATLAB简介②disp(A)例如：A＝‘hello’；disp(A) A=[1,2,3;4,5,6;7,8,9];disp(A)(5)命令行编辑器方向键和控制键可以编辑修改已输入的命令：回调上一行命令：回调下一行命令第22页，课件共66页，创作于2023年2月2023/8/17控制科学与工程系232.1MATLAB简介多行命令（…）如果命令语句超过一行或者太长希望分行输入，则可以使用多行命令继续输入。S=1-12+13+4+…9-4-18;第23页，课件共66页，创作于2023年2月2023/8/17控制科学与工程系242.2数据类型和运算符一、变量(1)变量命名规则必须以字母开头；

—

可以由字母、数字和下划线混合组成；变量长度应不大于31个；—

字母区分大小写。(2)特殊变量第24页，课件共66页，创作于2023年2月2023/8/17控制科学与工程系252.2数据类型和运算符(3)变量操作在命令窗口中，同时存储着输入的命令和创建的所有变量值，它们可以在任何需要的时候被调用。如要察看变量a的值，只需要在命令窗口中输入变量的名称即可：》a二、数值显示格式任何MATLAB的语句的执行结果都可以在屏幕上显示，同时赋值给指定的变量，没有指定变量时，赋值给一个特殊的变量ans，数据的显示格式由format命令控制。format只是影响结果的显示，不影响其计算与存储；MATLAB总是以双字长浮点数（双精度）执行所有运算。第25页，课件共66页，创作于2023年2月2023/8/17控制科学与工程系262.2数据类型和运算符如果结果为整数，则显示没有小数；如果结果不是整数，则输出形式有：format(short)：短格式（5位定点数）99.1253formatlong：长格式（15位定点数99.12345678900000formatshorte：短格式e方式9.9123e+001formatlonge：长格式e方式9.912345678900000e+001formatbank：2位十进制99.12formathex：十六进制格式第26页，课件共66页，创作于2023年2月2023/8/17控制科学与工程系272.2数据类型和运算符三、数据类型在MATLAB里共有六种数据类型，每一种类型可以是一维、二维和多维的。双精度型（double）字符型（char）稀疏型（sparse）存储型（storage）细胞型（cell）结构型（struct）第27页，课件共66页，创作于2023年2月2023/8/17控制科学与工程系282.2数据类型和运算符(1)字符型基本规则：所有字符串都用单引号括起来；字符串中的每一个字符都是该字符串变量中的一个元素；字符串中的字符以ASCⅡ码形式存储，因而区分大小写。常用操作方法：建立：常用函数有char、int2str、num2str等。连接：水平连接通过函数strcat或在中括号内用逗号连接；垂直连接通过函数strvcat或在中括号内用分号连接。比较：常用函数strcmp,相同则返回1，否则为0。查找：常用函数findstr。第28页，课件共66页，创作于2023年2月2023/8/17控制科学与工程系292.2数据类型和运算符a='hello'b='goodbye'strcat(a,b)ans=hellogoodbye[a,b]ans=hellogoodbyet1='first';t2='string';t3='matrix';t4='second';S1=strvcat(t1,t2,t3)S2=[t4;t2;t3]S1=S2=firstsecondstringstringmatrixmatrixstrcmp('Yes','Yes')ans=1strcmp('Yes','No')ans=0第29页，课件共66页，创作于2023年2月2023/8/17控制科学与工程系302.2数据类型和运算符四、运算符(1)算术运算符按照运算符的优先级可把算术运算符分为五级，在每一级里运算符有同样的优先级，在运算时自左向右结合+加.^数组幂-减\左除或反斜杠*矩阵乘法/右除或斜杠.*数组乘法./数组除^矩阵幂：冒号第30页，课件共66页，创作于2023年2月2023/8/17控制科学与工程系312.2数据类型和运算符(2)关系运算符在MATLAB里共有六个关系运算符

<小于>大于<=小于等于>=大于等于==等于 -=不等于关系运算符将生成一个0-1矩阵，当运算数相应元素为真时对应位置上生成1，否则为0。第31页，课件共66页，创作于2023年2月2023/8/17控制科学与工程系322.2数据类型和运算符例：假设有：A=[12-1-5]B=[0231]<小于A<Bans=[0011]A<1ans=[0011]>大于A>Bans=[1000]A>1ans=[0100]<=小于等于A<=Bans=[0111]>=大于等于A>=Bans=[1100]==等于A=Bans=[0100];A=1ans=[1000]~=不等于A~=Bans=[1011];A~=1ans=[0111]第32页，课件共66页，创作于2023年2月2023/8/17控制科学与工程系332.3程序控制语句一、循环语句MATLAB中的循环语句包括for和while两种类型。(1)for循环for循环的基本格式为：

for循环变量=起始值：步长：终止值 循环体 end步长的缺省值是1。步长可以在正实数或负实数范围内任意指定，对于正数，循环变量的值大于终止值时，循环结束；对于负数，循环变量的值小于终止值时，循环结束循环结构可以嵌套使用。书写格式不必太过于拘泥，在Editor编辑器中会自动进行处理。example第33页，课件共66页，创作于2023年2月2023/8/17控制科学与工程系342.3程序控制语句(2)while循环while循环的基本格式为：

while表达式 循环体 end若表达式为真，则执行循环体的内容，执行后再判断表达式是否为真，若为假则跳出循环体，向下继续执行，否则继续执行循环体。例：exp2_12.mWhile循环和for循环的区别在于，while循环结构的循环体被执行的次数不是确定的，而for结构中循环体的执行次数是确定的。(3)Break：从循环体中跳出，并使循环结束。第34页，课件共66页，创作于2023年2月2023/8/17控制科学与工程系352.3程序控制语句二、选择语句(1)if－else－elseif语句if格式if逻辑表达式执行语句end当逻辑表达式的值为真，则执行该结构中的执行语句内容，执行完后向下继续执行，若逻辑表达式的值为假，跳过结构中的执行语句继续向下执行。第35页，课件共66页，创作于2023年2月2023/8/17控制科学与工程系362.3程序控制语句if-else格式if逻辑表达式执行语句1else执行语句2end如果逻辑表达式的值为真，则执行语句1，然后跳过语句2向下执行若逻辑表达式的值为假，则跳过执行语句1而执行语句2，然后向下执行。第36页，课件共66页，创作于2023年2月2023/8/17控制科学与工程系372.3程序控制语句if-elseif格式if逻辑表达式1 执行语句1 elseif逻辑表达式2 执行语句2 …… elseif 逻辑表达式n 执行语句nelse 执行语句elend如果逻辑表达式的值为真，则执行语句1，若逻辑表达式的值为假则判断逻辑表达式2的值，若为真，则执行语句2，否则向下执行,若所有表达式均为假，执行语句el。例exp2_13.m exp2_13_.m第37页，课件共66页，创作于2023年2月2023/8/17控制科学与工程系382.3程序控制语句(2)switch语句switch语句的格式为：

switch表达式（标量或字符串） case值1 语句1 case值2 语句2 ┅ case值n 语句n otherwise 语句ow end表达式的值和哪种情况（case）的值相同，就执行哪种情况中的语句，如果都不同，则执行otherwise中的语句。格式中也可以不包括otherwise，这时如果表达式的值与列出的各种情况都不相同，则继续向下执行。第38页，课件共66页，创作于2023年2月2023/8/17控制科学与工程系392.4矩阵运算一、矩阵输入(1)在命令窗口中输入在MATLAB中不必描述矩阵的维数和类型，而由输入的格式和内容来决定。输入小矩阵最简单的方法：把矩阵的元素直接排列到方括号([])中。每行内的元素间用空格(space)或逗号(，)分开，行与行的内容间用分号(；)隔开。矩阵生成不但可以使用纯数字（含复数），也可以使用变量（或者说采用一个表达式）。大的矩阵可以用分行输入，回车键代表分号。第39页，课件共66页，创作于2023年2月2023/8/17控制科学与工程系402.4矩阵运算例：(2)语句生成用线性等间距生成向量矩阵（start:step:end）start为起始值step为步长，步长为1时可省略step参数；另外step也可以取负数end为终止值》y=[2,4,5368]y=245368》a=1;b=2;c=3;》x=[5bc;a*ba+cc/b]x=5.0002.0003.0002.0004.0001.500第40页，课件共66页，创作于2023年2月2023/8/17控制科学与工程系412.4矩阵运算例：》a=[1:2:10]a=13579a=linspace(n1,n2,n)在线性空间上，行矢量的值从n1到n2，数据个数为n，缺省n为100例：》a=linspace(1,10,10)a=12345678910第41页，课件共66页，创作于2023年2月2023/8/17控制科学与工程系422.4矩阵运算a=logspace(n1,n2,n)在对数空间上，行矢量的值从10n1到10n2，数据个数为n，缺省n为50。这个指令为建立对数频域轴坐标提供了方便。例：》a=logspace(1,3,3)a=101001000特殊矩阵的生成单位矩阵

eye(n) %生成n维单位阵

eye(m,n) %生成m×n的单位阵 第42页，课件共66页，创作于2023年2月2023/8/17控制科学与工程系432.4矩阵运算eye([m,n]) %生成m×n的单位阵eye(size(A)) %生成与A矩阵同样大小的单位阵全1矩阵ones(n) ones(m,n)ones([m,n])ones(size(A))全0矩阵zeros(n) zeros(m,n)zeros([m,n]) zeros(size(A))随机矩阵rand(n) rand(m,n)rand([m,n])rand(size(A))生成的随机矩阵的各个元素值在0和1之间。第43页，课件共66页，创作于2023年2月2023/8/17控制科学与工程系442.4矩阵运算》eye(2,3)ans=100010》zeros(2,3)ans=000000》ones(2,3)ans=111111》eye(2)ans=1001》zeros(2)ans=0000》ones(2)ans=1111第44页，课件共66页，创作于2023年2月2023/8/17控制科学与工程系452.4矩阵运算二、下标引用(1)矩阵下标用两个下标来表示。第i行j列的元素用A(i,j)来表示在下标的表达式中使用冒号表示矩阵的一部分。下标引用从序号1开始。例：

A(:,n)：A(m,:)：A(m1:m2,n1:n2)：提取第n列元素提取第m行元素提取第m1行到第m2行和第n1列到第n2列的所有元素（提取子块）。第45页，课件共66页，创作于2023年2月2023/8/17控制科学与工程系462.4矩阵运算A(:)：(2)矩阵的组合即把小矩阵组合成大矩阵，组合符号为中括号[]。例：A=[12;34];B=[56;78];

C=[AB]C=[A;B]C=C=1256123478345678得到一个长列矢量，该矢量的元素按矩阵的列进行排列。第46页，课件共66页，创作于2023年2月2023/8/17控制科学与工程系472.4矩阵运算(3)矩阵的抽取用下标可以从大矩阵里面抽取某些元素组成小的矩阵。例：

A=[123;456;789];B=[A(1,1),A(2,3)]B=16(4)删除矩阵的行和列把空的[]称为空矩阵，即矩阵大小为0×0。可以通过把矩阵的行或列赋值为空矩阵来删除某行或某列。第47页，课件共66页，创作于2023年2月2023/8/17控制科学与工程系482.4矩阵运算例：X＝[]

%将一个0×0的矩阵赋给X

A（：,[24]）=[]

%将A的第二列和第四列删除

A(:,2)=[]

%删除矩阵A的第二列(5)矩阵扩展如果在原矩阵中一个不存在的地址位置上设定一个数（赋值），则该矩阵会自动扩展行列数，并在该位置上添加这个数，而且在其他没有指定的位置补零。第48页，课件共66页，创作于2023年2月2023/8/17控制科学与工程系492.4矩阵运算三、矩阵运算+；-；*；\和/；^；.*；.\；./；.^(1)矩阵的加减使用＋、－运算符，并满足以下两个条件之一：类型相同，即行数相等，且列数相等。其中一个为标量，则矩阵中每一个元素都和标量做加减运算。(2)矩阵的乘积使用*运算符，必须满足维数条件。只有当两个矩阵中前一个矩阵的列数和后一个矩阵的行数相同时，才可以进行乘法运算。第49页，课件共66页，创作于2023年2月2023/8/17控制科学与工程系502.4矩阵运算(3)矩阵的除法除法运算的意义相当于矩阵的求逆运算。定义了矩阵的左除及右除。矩阵的左除：“\”,A\B即求线性方程AX=B的解,X=A-1B矩阵的右除：“/”,A/B是方程XB=A的解,X=AB-1(4)矩阵的幂只有方阵才可以求幂第50页，课件共66页，创作于2023年2月2023/8/17控制科学与工程系512.4矩阵运算(5)矩阵的点运算两个矩阵之间的点运算是对该矩阵对应元素的直接运算。点乘积运算要求矩阵的维数相同。例：a=[12;34]；b=[35;59]》c=a+bd=a-b》c=d=47-2-3813-2-5第51页，课件共66页，创作于2023年2月2023/8/17控制科学与工程系522.4矩阵运算》a*b=[1323;2951]》a/b=[-0.500.50;3.50–1.50]》a\b=[-1-1;23]》a^3=[3754;81118]》a.*b=[310;1536]》a./b=[0.330.40;0.600.44]》a.\b=[3.002.50;1.672.25]》a.^3=[18;2764]第52页，课件共66页，创作于2023年2月2023/8/17控制科学与工程系532.4矩阵运算(6)矩阵的转置“’”表示复共轭转置，“.’”表示普通转置。对于实矩阵用（’）符号或（.’）求转置结果是一样的对于含复数的矩阵，则（’）将同时对复数进行共轭处理而（.’）则只是将其排列形式进行转置。》a=[123;456]'a=142536》b=[1+2i2-7i]'b=1.0000-2.0000i2.0000+7.0000i》b=[1+2i2-7i].'b=1.0000+2.0000i2.0000-7.0000i》a=[123;456].'a=142536第53页，课件共66页，创作于2023年2月2023/8/17控制科学与工程系542.4矩阵运算四、矩阵函数求逆矩阵，要求矩阵必须为方阵X＝inv（A）

(2)求矩阵的行列式，要求矩阵必须为方阵d=det(A)

例：》a=[123;456;235];》b=inv(a)b=-2.33330.33331.00002.66670.3333-2.0000-0.6667-0.33331.0000》det(a)ans=-3第54页，课件共66页，创作于2023年2月2023/8/17控制科学与工程系552.4矩阵运算(3)求特征值与特征向量求解A矩阵的特征值和特征向量，其调用格式为：

D＝eig（A）；[V，D]＝eig（A）；d为矩阵A的特征值向量；求矩阵A的特征向量V及特征值D，满足A*V=V*D。其中D的对角线元素为特征值，V的列为对应的特征向量。例：a=[98;68][v,d]=eig(a)v=d=0.7787-0.732015.446200.62740.681301.5538第55页，课件共66页，创作于2023年2月2023/8/17控制科学与工程系562.4矩阵运算(4)矩阵的尺寸为了判断矩阵的尺寸，Matlab提供了以下函数：[m,n]=size(A) %返回矩阵的行数m和列数n

M=size(A) %在矩阵M中返回矩阵的行数、列数

len=length(A) %返回矩阵A行数和列数中的最大值

rank(A)%求矩阵的秩》a=[123;345];》[m,n]=size(a)m=2n=3》length(a)ans=3》max(size(a))ans=3》rank(a)ans=2第56页，课件共66页，创作于2023年2月2023/8/17控制科学与工程系572.7数据的可视化一、图形窗口MATLAB自动将图形画在图形窗口上；图形窗口相对于命令窗口是独立的窗口；图形窗口的属性由系统和MATLAB共同控制。二、常用图形窗口命令格式figure%建立一个新的图形窗口，并指定为当前窗口用于图形输出subplot %把多个图形绘在一个图形窗口中subplot(m,n,I)%把图形窗口分成m×n个小图形区域，并指定第i个区域为图形绘制区域,图形区域的编排采用行优先第57页，课件共66页，创作于2023年2月2023/8/17控制科学与工程系582.7数据的可视化三、基本的绘图命令plot功能：plot是最基本的二维图形命令，它是以MATLAB的内部函数形式出现的。MATLAB的其他二维函数中的绝大多数是以plot为基础构造的绘图命令。格式：plot（y）,plot（x,y），plot（x1,y1,x2,y2,…）说明：plot（y）：当y为向量时，则以y的元素为纵坐标，以相应元素下标为横坐标，绘制连线图。plot（x，y）：当y和x为同维向量，则以x为横坐标、y为纵坐标绘制连线图。plot（x1,y1,x2,y2,…）：每对x、y必须符合plot（x,y）中的要求，不同对之间没有影响，命令将对每一对x，y绘制曲线。第58页，课件共66页，创作于2023年2月2023/8/17控制科学与工程系592.8程序设计入门一、MATLBA程序的基本设计原则1、％后面的内容是程序的注解，要善于运用注解使程序更具可读性。2、养成在主程序开头用clear指令清除变量的习惯，以消除工作空间中其他变量对程序运行的影响。但注意在子程序中不要用clear。3、参数值要集中放在程序的开始部分，以便维护。要充分利用MATLAB工具箱提供的指令来执行所要进行的运算，在语句行之后输入分号使其及中间结果不在屏幕上显示，以提高执行速度。第59页，课件共66页，创作于2023年2月2023/8/17控制科学与工程系602.8程序设计入门4、input指令可以用来输入一些临时的数据；而对于大量参数，则通过建立一个存储参数的子程序，在主程序中用子程序的名称来调用。5、程序