经典机控时间响应

机械工程控制基础2012.10主讲人：张燕机械类专业必修课机械与动力工程学院教学内容1、课程准备7、系统的性能指标与校正2、绪论4、系统的时间响应分析3、系统的数学模型5、系统的频率特性分析6、系统的稳定性分析3.1时间响应及其组成、典型输入信号3.2一阶系统的时间响应3.3二阶系统的时间响应3.4二阶系统的性能指标3.5高阶系统地时间响应3.6系统的误差分析及计算3.7单位脉冲函数在时间响应中的作用第三章系统的时间响应分析教晚学拒内辉容3毫.蛋1时窝间胜响敌应名及荡其右组升成珍、宣典心型嘱输柴入岩信艰号建俯立绿系铜统毙数已学乏模雨型斜后判，版就茂可删以饮采太用妄不跑同讨的怎方度法见，称通残过那系饱统浓的造数吴学育模剥型饺来碎分兆析公系音统潜的灭特反性由，其时这间在响岛应降分毁析肯是杆重陡要岛的虹方看法衡之丈一渠。时游域夫分睛析求问唐题是执指贫在蜻时摆间陈域佛内惯对除系荐统框的扎性蔑能臭进躲行副分歼析挤，狂时莫间症响企应斩不弦仅兽取革决家于耽系薄统款本戚身醉特蚊性添，扁而姜且馆与矿外屈加巷的田输另入竖信孟号浙有值较舒大偏的茂关祝系物。时嫂域骗分讲析认的葵目匙的：在呜时惜间膜域默，识研沙究屡在算一冠定表的落输分入吸信煌号真作让用束下汉，镇系蕉统诉输贝出倚随笨时乐间绞变非化肺的盗情结况酱，以以垃分港析蚊和政研芒究铺系泻统年的胞控威制犯性仔能聋。时乏域肠法加的谈特膨点厦：时如域君法让是附最萌基叼本妇的挎分赔析桶方羽法璃，是档学创习芦复出域堂法铜、爱频起域撇法昌的池基截础村。（1）荐直捷接仅在命时摘间拿域榆中眼分样析眼系宽统蜂，党直捞观窝，崖准缝确宽；（2）尘可冰以黑提悼供衡系蓬统叶时奥间婚响本应截的光全毕部嚼信朱息涌；（3）胁基获于代求首解沈系柴统阁输用出飞的矿解既析该解井，孟比粥较口烦替琐一赠、却时宏间陡响翼应碗及量其惊组搂成概时念谈说给明能：系躬统诊的稍响残应率及枪其顷组尊成肃：就育是诉指渣描铲述燃系娘统禾的乔微旦分腐方贵程钞的熊解好及半其侵组枝成贡，谢它拆们盼完弟全忍反卷映漫系剃统炒本蚀身定的霸固废有决特捞性糖与怕系创统谨在息输钓入休作林用鹅下之的题动炊态睬历辨程替。实例分析1—无阻尼单自由度系统系统微分方程：系也统磨的舰时槽间渡响物应—响拜应寇组场成蓄及竭一铸阶芦系逗统微胡分室方气程光解亡的男组吓成羽：特勉解齐暴次及微扁分启方壤程歇通午解系兆统研的仗时资间爸响担应—响宽应粗组兵成胖及诉一奏阶抚系哈统由往理破论争力这学良与劫微光分象方易程滚解图的瓦理圈论蜓可轮知肺：特解与输入有关通解与输入无关的值。对应特解是的值；时对应通解是)()()()(0)(tytftkymtytkyy(2)(t)m=+=+y(2)(t))sincos()(2)()(2)(20212121221xCxCetyjaxCCetyeCeCtyqprry(2)(t)+py(1)(t)+qy(t)=0axrxxrxrbbb+=±+=+==++，则通解为：个共轭虚根若方程有解为：个相等的实数根，则通若方程有通解为：个不相等的实数根，则若方程有化为的通解：求微苏分大方坛程去解寄的虾表周现蹦形翼式市：将y2(t)代捏入行系专统阿的醉微星分勤方业程宿中惕，盾可势得排：为系统的无阻尼固有频率。于秘是春，弄式灭的填完滩全葬解祸可丹写踩成托如跪下啊形蚀式济：为催求虹常埋数A和B，采将涨上奖式拒对t求底导蛛可访得支：联胆立宋以炊上赖二坛式学可冈解盒得锄：特印解查，基与权输迟入工有形关通戚解或，简与蛇输妄入访无乞关y′(引t茫)向=违y0′求点得吊方覆程殊的农解瓶：由虏微挡分眯方梨程衡初雅始奇条蜂件扯引尽起倒的扫响冶应由超作堂用浴力惭引缴起龄的念响牲应自升由福响犯应强抬迫烧响登应还必不欢是替完阳全粉意欧义男上得的镇自惕由柜响借应猫，喇其垒振吐幅军还勒是盘受F的本影燥响自发由享响倘应计的讲振州动授频巩率谋与痰自券身籍特案性际有原关强驰迫榴响你应秩的牲振旬动习频来率划与做外舱加河作基用贸力替的愉振场动战频诊率营相枯关由害作骡用秋力温引召起杠的番自岛由恶振远动自由响应（频率为ωn）强迫响应（频率为ω）零输入响应零状态响应零娱输矩入尤响贝应臂：无垃输张入链时牙系岛统称初漂态岁引允起圆的细自评由遥响垃应渠。零等状抽态俗响建应峡：在丹零协初贩始犹条盾件炼下刊（抓输雨入清为奥零禁的态时歌刻偿、若系写统糖的胁初膀态抢也榨为命零告）虚，育由装输毯入牙引面起帅的俭响反应贴。系辩统产的对时婶间晨响辱应—响信应慕组弃成及及码一忆阶划系把统牢朱记昏！控制工程的研究内容主要是零状态响应！2、妇系咽统营时串间揉响近应怒的旺一伐般泽组睁成对胳系涂统呀微硬分腥方虎程x(t)各钻阶副导积数道取0，稿则舟：方程解的一般形式：若方程中齐次方程特征根si(i=1,2,…,n)互异，则：y1(t)又可表示为：系朵统步初婆态帽引灶起计的们自哑由耽响径应输孕入x(t)引费起叶的集自订由咽响电应系盼统装的穷时魂间致响末应—响点应趴组成成灿及攀一机阶耍系火统自由响应强迫响应零状态响应零输入响应系欢统丢响怨应相的俊一求般祝表锅达军为丝式：n与si同系统的初态和输入无关，而取决于系统的结构和参数的固有特性。系甘统滑的盗时毅间著响闯应—响娇应滴组蛾成剖及播一朴阶穷系蓝统注令意复：在郑定欺义缓系月统冶的晶传代递氏函束数眨时歪已就规赢定泊零科初摇始丑条顺件永，浅故役由溪初浇态宿引世起厘的挖零厨输伏入例响坚应劝为奥零寺，奖从昆而执对Y(s)容=G(s)X(s)进墙行红拉劣氏袋反辉变伶换侄得湾到谊的y(t)就禁是氏零浇状换态宿响洋应。在畏定惩义玻传川递展函兄数后时那，猫其雪前捷提粪条榨件棕之油一妄便爽是陵：跑系藏统号初岛始柴状凉态更为0拉简氏确反攀变失换看轰看驱利醒用陡传辞递定函深数梢求娱解土响码应浑的豆过欠程巧？此处所求是在系统零状态下的解，即前面讲的零状态解注昼意慎：本酒书费所剪讲筹时谦间蹈响富应坏内梳容激没话有董特话别墓标摔明刚之扬外危，弄均知为零捡状存态从响章应输讽入苗存榆在老导巧数猛项的摇响泊应坛求快取考：对榨系幅统贡动券力疼学转微炉分昏方达程要的年一筝般料形叠式冈求恒导房诚：

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´，所以以x(t)的n阶导数为输入则以y(t)的n阶导数为输出。存在导数的输入的响应是各阶导数输出的叠加。系险统故的叉时卡间阔响遵应—响社应乖组汤成梯及还一此阶校系蠢统讨忙论登：系帖统样的找阶矿次n和si取杜决屑于雅系顿统忆的耀固丹有壤特漆性例，震与胞系擦统凳的崖初糕态芬无汤关堤；由y锄(僚t蜂)票=盒L-墙1[虾G相(灭s像)涨X遇(悉s海)府]所针求豪得樱的幻玉输激出吐是处系守统远的村零统状荒态承响舱应对匪于御线瞎形睁定盗常清系狡统即，济若x龄(岩t句)引搬起幅的蛾输秀出病为y垮(校t值)，差则x′(治t牵)引验起假的启输乡丰出炉为y′(辫t俯)。系盛统箱的疏特惭征厨根守影冠响母系弓统中自绩由之响植应溜的齐收做敛巨性里和同振沉荡宗性不役同蹲的逃特呜征钓根稿对统应溜的首自献由绵响是应名：(裹a横)振:R符e简si<蚕0系蝴统宣收粪敛实漂部户相察同突，胶虚辅部互越个大正，甜振赌荡培越理剧抽烈虚我部营相扎同请，木实央部诞越棵小趁，盲收料敛伟越搏慢实岭部墨为扇零姑，舰只战有输虚销部喜，肿振算荡明不韵收群敛虚秤部灿减孙小字，悉振壶荡拳减来弱虚贯部高为村零垦，欠实挽部趟相备等膨，蹈不婶振但荡(芝b朗)室:R劈燕e袋si>沿0系抗统溪发街散虚斥部亿为历零刷，卷实焰部鞋相脖等脖，霸不根振戏荡若康所简有脾的救特叛征尼根宿都形具鞠有雁负挣实灭部琴，共系拉统留的辆自括由再响丘应银项细收灾敛沾于0（摔系室统纯稳怀定膊）此低时霉，字自关由致响朴应闭称享为脊瞬困态伏响牲应若止存个在听特蔑征贼根劈燕的蝴实猾部圾为蠢正灾，麻其吸余谊为仅负裁，则哲系德统犹的目自价由素响疤应六项鼓发会散（极系锅统卡不显稳切定莲）若祸存尼在锋特鸡征搜根柜的距实里部纹为帝零叉，颗其字余邻为桨负露，则穿系咸统冒的物自杠由售响队应公项错等能幅月振搬荡（落系翠统第临怜界恢稳探定点）在倒此戚还咽要两强瓶调幅：R把e游si是梨大队于荣还舒是响小萄于围零纲，泰决介定刃系昼统沈稳驾定竟还蚀是饶不惭稳绳定蛙；R避e斑si绝踢对瓦值灿大怜小尺，聋决愚定暖系召统店的帽快保速岔性况；丝式而Im蛛si则辩在辈决竞定届系提统伴的跌振格荡赔情糟况鞠，绑影床响铁系尺统够响切应柏的取准介确罪性螺。总车结乱：振北动迷性摇质振雁动祖来孟源自母由毙响辟应强匙迫采响单应零腾输气入炭响善应零住状态态辱响采应稳蜘定摸性托质瞬选态叶响巴应稳橡态佩响贪应信饭号晚分慢类永：确饼定员性浑信影号犹：能贞够踢用洞明胳确奋的常数黑学虎关积系悦式颂描揉述捎的建信私号魔。非谢确佣定宇性累信数号蜡：不灾能蛋用收数狼学呀关谷系核式妇描么述埋的词信石号省。特肥点朝：可哨分狱为筹周尚期工、捏非牺周渔期部信瘦号废与确准牵周尝期勇信处号改。特掏点梢：幅庙值敲、宿相登位王变宴化短不键可盆预谣知育，瓜只弃服乎从前统仪计化规傍律祸。系耍统啦的供时泄间唤响鹅应—响言应它组迟成潮及呈一宋阶爆系住统在劣分吴析轻和劳设题计渔系细统乡丰时失，终为坐了让能桨够盐方谢便报地科评萌价庸其毙性准能惩的可优球劣凶，欺需锻要屯规辰定扇一芽些乎典蒸型薯输饥入风信剃号中。参从重而迹通削过来比巴较饿系产统千对轻典将型陆输抗入咏信况号窗的帖时顶间旬响惠应关来衣判储定券系森统隶的进动色态旷性宰能盼。二宗、仇典袋型才输洗入慨信现号t点≥帽0典们型叛输没入捐信恭号劈燕：正骨弦坊信死号(术e售)随歉机闻函着数(布f氏)系梁统像性谷能亲评漆价档原品理汇：系统试验方法：系统正常工作输入信号特点：不影响系统正常工作，但不能保证全面了解系统动态特性。经验典型信号特点：能综合测试系统的动态特性。系背统援的处时质间颂响元应—响顿应采组钢成粒及理一狼阶啦系控统典驱型团输恢入跨信给号袖的距选你择博原某则饮：能女反堵映安系怀统否在增工楼作寺过膝程魔中姑的轿大堤部承分神实霉际漂情南况；如虚：若雕实没际流系花统炮的爹输耗入绳具扁有另突村变欣性时质严，装则舟可睬选傲阶丹跃器信青号；禽若盟实维际轨系祸统嫩的涌输胞入热随良时右间县逐康渐也变逐化须，豆则射可矩选胁速跳度惰信负号统。注晚意梁：鞠对堂于戏同崖一说系伏统监，版无酒论挂采冈用果哪蚕种杆输顺入久信幻玉号慕，由舞时保域骗分纱析刃法猴所诸表羊示蚊的知系涝统脖本踪蝶身酱的伞性矩能走不值会蓬改碧变。教撒学五内愚容3鞋.框2一吉阶忙系印统聪的边时眨间罗响挎应定菌义想：可俊用惨一卸阶牲微摸分婶方膜程蜘描研述做的轻系小统手。微分方程：()()()=+txtxdttdxTioo11)()()(+==TSsXsXsGio传递函数：特尝征贞参挺数增：一辱阶叨系流统先时管间术常钢数T。T表达了一阶系统本身与外界作用无关的固有特性。特点：输入瞬态；响应有瞬态无稳态，且按指数规律衰减。主藏要尽原鸣因脖是相引牧起歪此援响杂应求的菊输董入原是秘瞬在态场作通用1/T2-0.3681/T2-0.1351/T2-0.0181/T201/T0.3681/T0.1351/T0.0181/T00T2T4T∞w′(t)w(t)t1/T0.3681/T1/T2斜率T2Tt特舟性贱分浩析坐：过碍渡霸过刷程宴：援响时应铜衰落减蚁到拿初怒值2％之坊前变的旷过演程骨。调出整洽时项间绘：谎过地渡虹过券程磨历赴经勤的吨时物间ts=涌4T。T越大，ts越长，系统惯性越大；一阶系统可称为一阶惯性系统。系胀统茄的越时介间煮响竿应—响弱应涌组帮成纳及洁一棵阶号系赌统斜率1/T10.632ATtx

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称为无阻尼固有频率,ξ称为阻尼比,它们是二阶系统本身固有的与外界无关的的特征参数

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二阶系统的特征根因ξ

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0.90.1系星统除的温时偏间庆响部应—二阶屿系很统即：可得：令：

上升时间是输出第一次达到稳态值的时间，故取：b大)峰烦值渐时背间tp响滨应圈曲竭线令达因到第白一她个描峰申值所清需物要腐的倘时卖间另定混义日为浇峰报值父时萍间弱。令：则：依定义，取：则：t0xoutrtptsMp1Δ

0.90.1c姿)最姻大求超事调症量Mpt0xoutrtptsMp1Δ

0.90.1定义如下：依亿据挺定狱义州：代庙入加时哀间贴响南应震，鹿得腹：即直：超撇调无量片只得与阻缓尼扯比有巾关未。当ξ=夜0怀.井4油~屿0捕.寨8时脸，风相肚应织的满超蒜调炮量Mp=惊2系5谜%铁~刚1傍.押5亚%。t0xoutrtptsMp1Δ

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：由：系鱼统吃的闸时露间厅响罪应—二阶灯系斩统(2)求M

p(3)求t

s(取∆＝0.05)实例分析2

如图机械系统，在质量块m上施加xi(t)=8.9N阶跃力后，m的时间响应如右图所示，求m,c,k.mckxo(t)xi(t)01234t/s0.030.0029xo(t)/m系辩统秩的脂时身间粘响医应—二阶赤系卫统系统微分方程为：系统传递函数为：(1)求k由Laplace变换的终值定理，则因此，有：系撇统重的阿时堆间新响吉应—二阶谜系邮统(悉2载)求m由糕响乌应等曲衡线佩可吉知吉：tp=涌2适s(按3术)求c所遗以桌：ξ=唤0结.颤6总佛结村：上嫂升搂时猾间呼：获峰踪蝶值秘时火间根：最扶大能超舍调践量骂：调料整煤时狮间运：振倍荡爸次圣数蔬：drtwbp-=()7.004<<»xxwnst∆＝0较.护0成2∆＝0的.比0幕5系压统丈的疤时猎间恢响将应—二阶错系直统+--+实畏例珍分咱析3图钓为改随觉动位系要统攻方炉框般图狱。碑当有系欺统泼输士入凉单僻位衬阶生跃集函条数寸时错，Mp≤娘5槽%，态试：(蜡1拳)校各核捕各例参维数也是塌否里满槽足育；(孩2轰)在林原富系旬统煤增梯加春一所微延分攻反恋馈,求糠其番时您间商常蚀数春。（1）将传递函数写成标准形式：系介统俭的徐时爪间搂响柴应—二阶崭系屠统由于：故外不梢能率满慌足利要虑求之。(子2问)增掉加橡微颤分墨反桶馈仙后胆，窄传广递依函卫数钟为已：为动了查满侵足Mp≤舱5木%，赖计描算苏得ξ=屠0陈.抛6膀9。可得：由此例表明，加入微分环节后，相当于增大了阻尼，但并不改变系统的固有频率。实肝例逮分他析4：p柴1邮1惯4，3瓣.院1悲2解湾：由弱于狡，所悔以奔，显旺然此，仆该达系麦统刷是惜一熟个很简袍单瞎的蚁二仅阶给系私统详，进其躺中贡，ωn=背3，ξ妹=描1考/炎6。则苹：教栗学价内阔容3暗.什5高写阶御系灭统虎的比时贩间脖响椅应定壳义：堆用迎高巩阶剖微亮分招方章程越描禾述蚂的夸系开统帖称富为非高加阶励系英统哀。一厚、哈高层阶狐系爹统睛及州其轰讨街论高烫阶探系粗统避传佩递态函霸数响如迟下止：系岸统向的穗特怨征烧方壤程庆为米：特圣征孕方绘程顷有n个午特特征修根鸟，设尘其座中n1个困为吩实犁数够根-诉pj，n2对为建共赛轭展复榨数财根翼，应鸡有n攻=杆n1+需2次n2个声特尚征乎根珍；（n妹≥沿m）因般此颤，哄特炕征扫方匹程颗可驾以约表煌示注为超：即补：属系顿统状的听传型递具函祝数嚷有n1个握实锻极青点-博pj及n2对揪共辣轭善复网数到极昂点.设渐，签系旋统圈传跳递掉函千数厕有m个雹零默点-顽zi(吩i撤=轿1识,像2安,哲…揪,婆m赴)，铲则冲系评统呆的菊传纹递伞函迁数防为健：单茄位奶阶腹跃裹作歉用戏下绕：部万分张分刮时肃展凡开匆：对况上志式佣进居行L攀a春p羞l锋a习c湖e反久变肃换械，膜得屠，俘单连位堤阶津跃将响饶应覆为绒：式段中艇：因泪此什，咱高抽阶茶系票统拉的幼响炮应剖可车以能看泄成描是多井个疫一取阶援环影节撒和剩二左阶岔环玻节维响当应遗的仪叠尖加。式氧中证，屡第慌一哨项报为稳浴态涌分桑量，睁第磨二露项翁为指很数俘曲捡线（招一贸阶游系拨统晃）雨，俯第志三缝项敏为振刑荡骨曲工线（脑二唱阶糕系饿统陷）编。懒因势此序一带个揪高誉阶述系颜统密可税以稿看掉成多规个猫一杯阶轰环恶节朗和哄二沟阶醉环怠节音响贼应的缘瑞迭侍加彻。壮而欺这结些犯环抚节轨的饮响瞒应纹，真决嚼定岂于坡它掠们本的洽极恨点pj、ωn忠k、ξk及绳系气数Aj，Dk，雪即纤与问零柜、铲极柜点里的喷分刊布驰有之关唇。讨绝论柄：s1,s2s3,s4s5,s6教竿学巡寿内理容3题.端6系瞒统覆误乡丰差昆分忘析信与情计地算误您差氧定势义：妨理神想负输盾出汤与幸实鸟际菊输袜出岂的背差午。误布差满组捎成内与倚分甚析困：在撤过歉渡托过矩程够中质，瞬货态贱误秀差挣是唇误澡差短的非主抄要拌部仇分届，但药它骂随亡时鉴间掘逐茅渐家衰邻减叶，稳逼态递误祖差班逐带渐荒成辅为渣误航差还的忠主婚要谢部匹分费。误扭差早产趁生拒的筝原往因叛：内犹因殃：系懒统帽本取身米的维结叉构夕。外灾因灾：系听统拒输友入词量竹及挥其劫导撕数初的彩连着续楼变限化勒。1倡)系除统英的流误辞差e(t)与站偏轨差ε(t)误窃差勒是因以特系奇输弓出穿端嗽为敏基往准薄定的义拉雕氏弄变所换君：偏狸差筛是适以邮输和入甩端吐为缝基辛准担定它义拉范氏降变店换旁：偏溪差陵与修误哪差榴的节关吹系偏筹差陪控佩制阳原射理丢：当Xo(孤s滩)≠Xo替r(号s课)时惑，E(线s雕)≠0，征它邪力宿图安使Xo(殿s么)接替近Xo肥r(诵s叛)；慌当Xo(箭s疤)乎=Xo壶r(装s朗)时驴，E(糖s姨)政=鸟0。则湾，似当Xo(桃s健)茂=Xo坛r(维s叮)时谅，喊偏杀差E演(匙s姿)为挠：所渗以屠，代焦入举偏滩差苍计捎算探表份达悬式允：当H(醋s迹)饺=增1时遇，晚偏沫差只与刘误昆差尚相萄同2嚼)误辣差e(t)的遗一争般谨计悠算输夫入痰与肚干猎扰钥同哗时警作吵用万于教系认统翠，壮系疼统袍方很框淹图扶如哑下键：G1G2HXi(s)Xo(s)N

(s)+++-B(s)E(s)系刷统限分估别饿在奏只震有艰输事入老和命干群扰雀作蜡用砌下纹的彩输掩出贷函烈数逝为阀：系迷统母输飞出右：系妇统料误特差糠：为无干扰时误差对于输入的传递函数。为无输入时误差对于干扰的传递函数。由上可以看出，系统误差不仅与系统的结构和参数有关，而且还与系统输入和干扰的特性有关。系列统腿的若时幻玉间饱响藏应—高水阶株系遥统颈及报误妨差忍理叠论3糕)系财统凉的权稳盐态组误跪差蒜与混稳杂态狼偏续差系暮统宴稳侮态浅误钉差毒：系喇统目进箭入妖稳血态城后逝的乎误栗差帽，队即依L夫a释p趁l妇a吗c贤e变腊换鞠中球值唱定挪理庸：同军理绞，艰系牙统原的纽奉稳政态仇偏振差依定骡义锡为馋：总笨结误李差陵是坚以谅系跟输岸出园端排为灰基寨准吩定筝义偏耀差筋是肤以骄输控入偿端燃为近基板准梅定脸义理司想孔输草出假和糖输弓入鹅之迈间亚的楼关兵系误辨差叙和校偏躁差肺的注关触系系懒统司的手时钩间纷响资应—高挠阶烧系寺统撑及霸误农差际理拾论4阀)与冷输师入疗有跳关淹的苏稳谅态服偏季差依哪据北反翼馈后控歉制梁系配统齿：根为据氧稳刷态容偏照差搭定脸义位及慈终惨值队定漠理结：稳零态辱偏京差细与轻系振统追特幻玉性燃和蒙输仗入离信库号保特梁性昆有柔关a嘴)稳妈态温偏坊差耀的步求仅取系迅统驳的项时字间善响赚应—高袍阶详系喇统陕及桌误段差院理章论b努)系个统冷稳呆态炊偏圣差禁分竞析设剧系赵统杯的坟开帖环障传乓递德函异数GK(暴s捏)为夺：ν为拖串锯联仆积欲分丸环竹节钞的抓个族数袋，联或热称赵系稠统昨的请无梨差俘度.记厅：则享有疤：因禁此柿，吩开惑环清传害递酬函畏数GK(荡s饰)可衫表趋示吧为僵：系秩统偏的限时晒间乖响茂应—高病阶宇系意统霜及牵误蜓差郊理蹄论ν＝0，1，2时腾分通别表称尖为0型淋、Ⅰ型殖、Ⅱ型剖系荷统刮。ν愈堵高投，絮稳夹态其精命度独愈副高秒，爪但疫稳厘定勿性鉴愈右差宾，潜因危此莫，伴一撤般有系减统贸不竿超义过Ⅲ型汇。（1）透当呆输烟入裕为捡单杯位旱阶婚跃益信暖号鄙时朗，数系攀统希的汁稳刺态捞偏削差买为鸟：式中：位崭置禽无顾偏烤系邀数系蹄统努的熟时尽间逐响药应—高嫩阶乌系畏统懒及以误祖差优理毫论对柿于0型跟系帜统为贵有湾差混系元统敲，西且K愈槐大查，性稳弓态下偏庆差出愈摧小论。Ⅰ型缓，Ⅱ型豪系君统为津位瓣置凝无拼差爱系章统瞧。当咳系垫统开范环竿传青递落函当数中两有积宽分结环视节存套在蹄时鹿，系松统去阶醋跃恢响胜应成的虚稳厌态贼值撒将权是誉无湿差密的。盐而没堂有铃积坚分竖环牵节可时滔，颤稳犹态抹是券有晌差均的。连为楼了率减路小怀误绑差途，显应禁当扑适选当器提胖高子放本大星倍惨数欣，掏但所过逆大塘的K值逝将斧影段响伤系脑统蹈的狭稳经定指性刻。系款统追的盟时擦间扔响牺应—高叙阶拥系歇统摩及插误定差师理鸭论（2）强当沈输土入嚼为姨单民位市斜惰坡析信思号支时勿，饼系凉统莫的名稳绍态渡偏面差式草中处：速统度茂无帆偏妨系招数系凳统祸的耳时挣间钱响友应—高期阶尸系临统滋及雷误忠差亲理妥论对笔于0型罢系辨统对泰于Ⅰ型莲系夹统对埋于Ⅱ型熟系众统可许见专，0型室系雁统杂不俊能菠跟喘随歪斜秧坡潜输务入非，胖因宿为色其值稳舒态偏调差为熊无攀穷格大旅，Ⅰ型年系辉统让可堪以逢跟浑随辣斜牢坡友输减入做，乌但霉存丙在抄稳吗态炊偏玻差扁，蛋同友样敬可桃通逢过巴增沫大K值耗来孔减成小伏偏行差编；Ⅱ型垦系镇统室或园高捆阶户系文统耍对削斜夸坡恰输族入乡丰响柴应假的骨稳纸态被是虹无必差里的如。系很统删的抗时参间遇响日应—高昏阶鱼系鼠统弄及修误挣差息理盏论（3）挑当柱输衰入键为羡加室速逐度洲信塞号搂时带，使系猴统甩的代稳露态看偏调差因漠为:所牧以式尾中障：加老速够度祸无展偏绩系扛数系苗统雕的弄时劝间约响霉应—高吩阶诵系晌统及及印误滋差弹理附论对盟于0型闸系猎统对拴于Ⅰ型荡系料统对杰于Ⅱ型续系上统可断见坝，0、I型参系纷统钻不彻能决跟智随策单唇位俩加竖速澡度盛函诸数号输容入件，量因忽为扬其煌稳竭态偏傍差为臭无园穷至大扮，I芒I型钻系仁统邮可晚以酬跟苏随单闷位村加核速点度揉函娇数输列入桐，嚷但驼存些在职稳硬态猎偏朝差公，岗要慈无拼差尿则远应元采挡用I窃I喇I型概或碎高至于I申I带I型圆的睬系召统茅。系垦统悦的睡时也间乎响包应—高鞭阶祸系销统点及盈误肆差具理轻论系病统谷的跑时烈间落响律应—高消阶蒙系廉统设及箩误脑差蛋理疤论稳宽态答偏宿差挎的熄总霸结无热偏崭系崖数赢的牌物钻理渗意原义责：脆它纤表情示塔稳慎态泪的僚精侮度镰。分无尖偏寇系糠数狼愈忠大孙，浆精虚度泽愈获高就。增灰加埋系获统百的必型部别睬，系蛙统乱的冰准倍确虏度汤提坊高。当录采膊用抖增集加寻开争环献传属递珠函辉数掏中信积嘱分横环苏节缩慧的简数唯目斤的适办洽法览提本高芦系旅统鸟型倚别哥时既，系拦统社的片稳笼定愧性惕变锈差。根醒据苍线瓶性兰系阀统价的董叠梁