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文档简介

工业机器人的机械结构手部机构机器人的行走能力机器人机械设计的基本要求及影响因素士第五节手部本端执行器}机构抓紧和握紧(吸附)工件或夹持专用工具(如喷枪、扳手、焊枪)进行操作的部件,模仿人手,装在手臂前端(1)夹钳式取料手(2)吸附式取料手(3)专用操作器及转换器(4)仿生多指灵巧手兴趣自学士夹钳式手部1、手部的组成图2-15夹蚶式手部的组成1-指:2传动机构日3一驱动装置;4一支架;5工作士夹钳式手部2.夹钳式手部设计的注意事项手指应具有一定的开闭范围·手指应具有适当的夹紧力N=(2~3)G要保证工件在手指内的定位精度·结构紧凑,重量轻,效率高通用性和可换性士()手指一般有两个,三个或多个,其结构形式和材料常取决于被夹持工件的形状和特性3)手指的材料般碳素钢和合金结构钢;为使手指经久耐用,指面可镶嵌硬质合金高温作业的手指,可选择耐热钢;·在腐蚀性气体环境下工作的手指,可镀铬或进行搪瓷处理,也可选用耐腐蚀的玻璃钢或聚四氟乙烯。

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