转速负反馈单闭环有差直流调速系统

JIUJIANGUNIVERSITY电力电子技术课程设计题目转速负反馈单闭环有差直流调速系统院系电子工程学院专 业 自动化姓 名 王强年级电A113201(13)指导教师 张波2014年6月摘要运动控制系统中应用最普遍的是自动调速系统。自动调速系统主要包括直流调速系统和交流调速系统。在高性能的拖动技术领域中，相当长时间内基本采用直流电力拖动系统。直流调速是指人为地或自动地改变直流电动机的转速，已满足工作机械的要求。从机械特性上看就是通过改变电动机的参数或外加电压等方法来改变电动机的机械特性，从而改变电动机机械特性和负载机械特性的的交点，使电动机的稳定运转速度发生变化。本文以直流电动机为对象，对转速负反馈有差直流调速系统在单闭环控制下的情形，进行了深入的分析研究，并用计算机仿真工具MATLAB的Simulink工具箱对系统模型进行了仿真研究。关键词：直流电机调速；单闭环；MATLAB仿真TOC\o"1-5"\h\z引言 11设计任务及要求 2\o"CurrentDocument"1.1设计任务 2\o"CurrentDocument"1.2设计要求 2\o"CurrentDocument"2设计方案论证 3\o"CurrentDocument"3设计电路的原理分析 4\o"CurrentDocument"3.1单闭环控制的直流调速系统的组成 4\o"CurrentDocument"3.2转速单闭环直流电机调速系统的静态分析 5\o"CurrentDocument"3.3反馈控制单闭环直流调速系统的动态分析 7\o"CurrentDocument"3.4转速负反馈单闭环有差直流调速系统原理 8\o"CurrentDocument"4转速负反馈单闭环有差直流调速系统的仿真模型 9\o"CurrentDocument"4.1转速负反馈单闭环有差直流调速系统的建模 9\o"CurrentDocument"4.2仿真模型使用模块提取的路径及其参数设置 9\o"CurrentDocument"5 转速负反馈单闭环有差直流调速系统的仿真及分析 11\o"CurrentDocument"5.1转速负反馈单闭环有差直流调速系统的仿真 11\o"CurrentDocument"5.2转速负反馈单闭环有差直流调速系统的仿真结果分析 11\o"CurrentDocument"结论 12\o"CurrentDocument"参考文献 13引言三十多年来，直流电机调速控制经历了重大的变革。首先实现了整流器的更新换代，以三相整流桥等整流装置取代了习用已久的直流发电机电动机组及水银整流装置使直流电气传动完成了一次大的跃进。以上技术的应用，使直流调速系统的性能指标大幅提高，应用范围不断扩大。直流调速技术不断发展，走向成熟化、完善化、系列化、标准化，在可逆脉宽调速、高精度的电气传动领域中仍然难以替代。直流调速是指人为地或自动地改变直流电动机的转速，以满足工作机械的要求。从机械特性上看,就是通过改变电动机的参数或外加工电压等方法来改变电动机的机械特性，从而改变电动机机械特性和工作特性机械特性的交点，使电动机的稳定运转速度发生变化。直流电动机具有良好的起、制动性能，宜于在广泛范围内平滑调速，在轧钢机、矿井卷扬机、挖掘机、海洋钻机、金属切削机床、造纸机、高层电梯等需要高性能可控电力拖动的领域中得到了广泛的应用。近年来，交流调速系统发展很快，然而直流拖动系统无论在理论上和实践上都比较成熟，并且从反馈闭环控制的角度来看，它又是交流拖动控制系统的基础，所以直流调速系统在生产生活中有着举足轻重的作用。在单闭环调速系统中，电网电压扰动的作用点离被调量较远，调节作用受到多个环节的延滞，因此单闭环调速系统抵抗电压扰动的性能要差一些。本次设计由于对电动机的调速稳定性要求不高，所以使用单闭环调速系统。本课题以直流电动机为对象，第一部分为单闭环控制直流调速系统部分，研究单闭环（转速负反馈）有静差工作时系统的组成和动静特性并进行相关分析。第二部分为软件仿真部分，用MATLAB软件对系统性能进行仿真研究，对仿真结果分析、研究，验证控制方案的合理性。1设计任务及要求1.1设计任务本设计转速负反馈单闭环有差直流调速系统是由六脉冲发生器、三相桥式整流装置和直流电动机组成。通过调节六脉冲发生器，可以给三相桥式整流装置提供六脉冲信号，三相桥式整流装置给直流电动机提供电源，偏差信号给电动机提供转速1000r/min要求，可以对直流电动机的转速进行控制，通过仿真可以观察到电机转速稳定于给定的转速大小。1.2设计要求任何一台需要控制调速的设备，其生产工艺对调速性能都有一定的要求。例如，最高转速与最低转速之间的范围，是有级调速还是无级调速，再稳态运行时允许转速波动的大小，从正转运行变到反转运行的时间间隔，突加或突减负载时允许的转速波动，运行停止时要求的定位精度等等。归纳起来，对于调速系统转速控制的要求有以下三个方面：（1） 调速。在一定的最高转速和最低转速范围内，分档地（有级）或平滑地（无级）调节转速。（2） 稳速。以一定的精度在所需转速上稳定运行，在各种干扰下不允许有过大的速度波动，以确保产品质量。（3） 加、减速。频繁起、制动的设备要求加、减速尽量快，以提高生产率；不宜经受剧烈速度变化的机械则要求起、制动尽量平稳。为了进行定量的分析，可以针对前两项要求定义两个调速指标，叫做“调速范围”和“静差率”。这两个指标合称调速系统的稳态性能指标。（1）调速范围生产机械要求电动机提供的最高转速nmax和最低转速nmin之比叫调速范围，用字母D表示，即D=、 （2.1）nmin其中的"max和nmin一般都是指电动机额定负载时的最高和最低转速，对于少数负载很轻的机床，例如*矗磨床，也可以用实际负载时的最高和最低转速。(2)静差率当系统在某一转速下运行时，负载由理想空载增加到额定值时对应的转速降落^nn，与理想空载转速n0之比，称作静差率s，即s二二n0(2.2)显然，静差率是用来衡量调速系统在负载变化时转速的稳定度的。它和机械特性的硬度有关，特性越硬，静差率越小，转速的稳定度就越高。许多需要调速的生产机械常常对静差率有一定的要求。例如龙门刨床，由于毛坯表面粗糙不平，加工时负载大小常有波动，但是，为了保证工件的加工精度和加工后的表面光洁度，加工过程中的速度却必须基本稳定，也就是说，静差率不能太大，一般要求，调速范围D=20〜40，静差率s<5%。又如热连轧机，各机架轧辊分别由单独的电动机拖动，钢材在几个机架内连续轧制，要求各机架出口线速度保持严格的比例关系，使被轧金属的每秒流量相等，才不致造成钢材拱起或拉断，根据工艺要求，须使调速范围D=3〜10时，保证静差率s<0.2%〜0.5%。在这些情况下，开环调速系统往往不能满足要求。2设计方案论证对于直流电动机调速的方法有很多，各种调速方法可大致归纳如下：方案1串联电阻调速系统采用串联电阻调速。这种方法最大的优点就是实现原理简单，控制电路简单可靠，操作简便。这种调速属于基速以下的调速方法，可以达到生产工艺对速度的要求。但它外串电阻只能是分段调节，不能实现无级平滑调速，而且电阻在一定程度上消耗能量，功率损耗比较大，低速运行时转速稳定性差，容易产生张力不平稳，难以控制。方案2弱磁调速系统采用弱磁调速。由于弱磁调速方法的特点可以看出：功率损耗小，特别是用于调节励磁的电阻器功率小，控制方便而其容易实现，更重要的是可以实现无级平滑调速，为生产节约了生产成本。这是它的优点，但同时要注意到弱磁调速方法难以实现低速运行，以及可逆运行。只能在基速以上运行，且电动机的换向能力以及机械强度的限制，速度不能调得太高，这就限制了它的调速范围的要求，针对我们要设计的目标调速系统，速度要求在1000r/min，很明显这种调速方法难以做到，必须要配合其他的控制方法才能实现，这样成本将会升高，而且控制将会变得复杂，失去了弱磁调速本身所具有的优点。方案3调节电枢电压调速系统采用调节电枢电压的调速方法。这种可以获得与电动机的固有机械特性相平行的人为机械特性，调速方向是基速以下只要输出的电压是连续可调的，即可实现电动机的无级平滑调速，而且低速运行时的机械特性基本上保持不变所以得到的调速范围可以达到很宽，而且可以实现电动机的正反转。基于以上对各种调速可行性方案的论述本，本系统设计将采用调压调速的调速方法以满足生产工艺的要求。3设计电路的原理分析3.1单闭环控制的直流调速系统的组成开环调速系统不能满足较高的性能指标要求。根据自动控制原理，为了克服开环系统的缺点，提高系统的控制质量，必须采用带有负反馈的闭环系统。转速单闭环直流调速系统可以提高调速系统的稳态性能。闭环系统是把反映输出转速的电压信号反馈到系统输入端，与给定电压比较，形成一个闭环。由于反馈的作用，系统可以自行调整转速，这种方式也称为反馈控制。对于调速系统来说，输出量是转速，通常引入转速负反馈构成闭环调速系统。在电动机轴上安装一台测速发电动TG，引出与输出量转速成正比的负反馈电压Un，与转速给定电压U*进行比较，得到偏差电压Un，经过放大器A，产生驱动或触发装置的控制n电压Uct，去控制电动机的转速，这就组成了反馈控制的闭环调速系统。图3-1所示为采用晶闸管相控整流器供电的闭环调速系统，因为只有一个转速反馈环，所以称为单闭环调速系统。由图可见，该系统由电压比较环节、放大器、晶闸管整流器与触发装置、直流电动机和测速发电机等部分组成。3.2转速单闭环直流电机调速系统的静态分析（1）忽略各种非线性因素，各环节的输入输出关系都是线性；工作在V-M系统开环机械特性的连续段；忽略直流电源和电位器的等效电阻。这样，图3-1所示单闭环调速系统中各环节的静态关系为：电压比较环节••国n=Un*~Un，放大器：L=Kp^^n，晶闸管整流器与触发装置：七0=KsUc，晶闸管整流器与触发装置：七0=KsUc，V-Mn= ——^-d^~ TT_系统开环机械特性： Ce，测速发电机：Un=a"以上各关系式中：Kp——放大器的电压放大系数；Ks——晶闸管整流器与触发装置的等效电压放大倍数；。 转速反馈系数，单位为Vmin/r；匕一一电机反电势系数；根据上述各环节的静态关系可以画出系统的静态结构图如图3-2所示。

图中各方块中的符号代表该环节的放大系数，或称传递系数。运用结构图的计算方法，可以推导出转速负反馈单闭环调速系统的静特性方程式：KKU*RI(3.1)n=Ce(1+K)-Ce(1+K)(3.1)式中，K=KpKsa/Ce——闭环系统的开环放大系数。闭环调速系统的静特性：闭环系统电动机转速与负载电流(或转矩)的稳态关系，它在形式上与开环机械特性相似，但本质上却有很大不同，因此称为“静特性”，以示区别。(2)从前面对于闭环系统静特性的分析中可以看出，闭环系统的开环放大系数K值对系统的稳态性能影响很大。K越大，稳态速降越小，静特性就越硬，在一定静差率要求下的调速范围越宽。但是，当放大器只是比例放大器(Kp为常数)，稳态速降只能减少而不可能消除，因为ARI△n= d (3.2)cl C(1+K)(3.2)只有当K=-才能使△气广0，而这是不可能的。因此，这样的调速系统属于有静差调速系统。这种系统正是依靠偏差来保证实现控制作用的。

总结:具有比例调节器的单闭环调速系统的基本性质，强调指出：有静差系统的概念。这种系统是以存在偏差为前提的，反馈环节只是检测偏差，减小偏差，而不能消除偏差，因此它是有静差调速系统。3.3反馈控制单闭环直流调速系统的动态分析单闭环调速系统的动态结构:由图3-3可知，反馈控制闭环直流调速系统的开环传递函数是KW（s）=（Ts+由图3-3可知，反馈控制闭环直流调速系统的开环传递函数是KW（s）=（Ts+1）（TTs2+Ts+1） （33）s/s ml m \U.07反馈控制闭环直流调速系统的特征方程为：TTTT(T+T) T+Ts3―m1 s—s2―m ss+ 1+K+1+K+1=0（3.4）根据三阶系统的劳斯-古尔维茨判据稳定条件就只有:T(T+T)―_l s—1+KTTT-m s―m_l~s-1+K-1+K>0，整理后得T,,(T,+T)+T;K<TT(3.5)式（3.5）右边称作系统的临界放大系数Kcr,当KNKcr时，系统将不稳定。对于自动控制系统来说，稳定性是它能否正常工作的首要条件，是必须保证的。3.4转速负反馈单闭环有差直流调速系统原理当调速系统的负载变化时，要求稳速精度不很高的场合，就可以采用有静差系统。转速负反馈单闭环有差直流调速系统原理如图5所示。图5中将反映转速变化的电压信号作为反馈信号，经过速度变换后接到电流调节器的输入端，与给定的电压Un*相比较经放大后，得到移相控制电压信号Uc，用作控制整流桥的触发电路，触发脉冲经功放后加到晶闸管的门极和阴极之间，以改变整流桥的输出电压，这就构成了转速负反馈单闭环系统。图3-4转速负反馈单闭环有差直流调速系统原理图该系统在电机负载增加时，转速n将下降，转速反馈Un减小，导致转速的偏差△Un将增加(^Un=Un*-Un)，Uc增加，并经移相触发器使整流器输出电压U1增加，电枢电流Id也就增加了，从而使电动机电磁转矩增加，转速n也随之升高，补偿了负载增加造成的转速降。在MATLAB仿真中，通常省略AD采样中的变换环节，直接用测量模块得到实际物理量。

4转速负反馈单闭环有差直流调速系统的仿真模型4.1转速负反馈单闭环有差直流调速系统的建模转速负反馈单闭环有差直流调速系统仿真模型如图6所示。模型利用电力电子器件的三相桥式整流装置作为直流电源的电源，电机它励220v，拖动恒定负载（88N・m）。给定信号与转速负反馈信号比较后经处理作为6脉冲发生器的a控制信号，三相整流桥就是由六脉冲发生器触发的。已经说明过，6脉冲发生器的同步电压必须是三个线电压，使能端要输入“0”发生器才能输出信号。偏差信号经比例放大、限幅、偏置与反向等的处理后去控制6脉冲发生器。电机检测端经选路器得到转速、电流与转矩信号，转速信号经变换作为反馈信号。电机电枢串有平波电感，并联有加快电机减速的二极管（也可不要）。ContinuouspowerguiConstantb-Pulse图4-1转速负反馈单闭环有差直流调速系统仿真模型ContinuouspowerguiConstantb-Pulse图4-1转速负反馈单闭环有差直流调速系统仿真模型alpha_deg4.2仿真模型使用模块提取的路径及其参数设置设置仿真参数，仿真时间设为0.8s，仿真算法采用Ode23tb。滤波电感L设置为5mH,限幅Saturation模块的上限设置为180，下限设置为0。直流电动机参数设置为“Armatureresistanceandinductance"一栏设为【0.6 0.012】，“Field-armaturemutualinductance”一栏设为1.8,“Fieldresistanceandinductance”一栏设为【240120】“TotalinertiaJ”一栏设为1。多功能桥参数设置为“SnubbarresistanceRs”一栏设为50000，其他参数默认。选路器参数设置为“Elements”设为【124】，“inputPortwidth”一栏设为4，其它默认。如下图7.1,7.2和7.3所示。交流电源U、Ub“Field-armaturemutualinductance”一栏设为1.8,“Fieldresistanceandinductance”一栏设为【240120】“TotalinertiaJ”一栏设为1。多功能桥参数设置为“SnubbarresistanceRs”一栏设为50000，其他参数默认。选路器参数设置为“Elements”设为【124】，“inputPortwidth”一栏设为4，其它默认。如下图7.1,7.2和7.3所示。交流电源U、Ub、U参数“Peakamplitude”，设置为220；参数“Frequency”设置为50（Hz）,U、Ub、U三相电压的相角对称。BlockParameters:DCMachinelDCmachine(mask)(link)ThisBlockiaplesentsaseparatelyexcitedDCaachine.Accessisprovidedtothefieldconnectionssothattheaachinecanbeusedasashunt-connectedoraseries-connectedDCaachine.ParametersPresetmodelI*.Xechanicalinput:ToraueTL叵| Showdetailedparaaeters Araatureresistanceandinductance[Ra.(ohsis)La(H)]Fieldresistanceandinductance[Rf(ohms)Lf(H)]|[卫4。U。]Field-arnaturemutualinductanceLaf(H):TotalinertiaJ(kg.ViscousfrictioncoefficientEa(N.m.s)CouloabfrictiontoraueTf(N.b)图4-2.：DCMachine参数设置对话框4-3OKCancel图4-4Selector参数设置对话框5转速负反馈单闭环有差直流调速系统的仿真及分析5.1转速负反馈单闭环有差直流调速系统的仿真对图4-1的模型进行仿真，仿真波形如图5-1所示。图5-1模型的仿真波形图5.2转速负反馈单闭环有差直流调速系统的仿真结果分析图5-1中波形自上而下为六脉冲发生器的输出（触发）信号Ug、电机转速n、电枢电流Ia与电磁转矩Te。由图5-1可见，Ug为一个周期内产生的六个脉冲触发信号，其同步电压频率50Hz，脉冲宽度1。，很难用肉眼看出。在启动后，电机转速n匀加速上升，对应着恒定动态电流与恒定动态转矩。在启动结