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文档简介

南京理工大学泰州科技学院毕业设计答辩Page

1两足行走机器人—行走控制部分设计系专学生姓部：机械工程系业：机械工程及自动化名：黄俊学号：05010213指导教师：刘艳专业负责人：龚光容两足行走机器人的定义:指可以使用两只脚交替地抬起和放下，以适当的步伐运动的机器人。两足行走机器人的分类：仿人机器人桌面型两足机器人两足行走机器人的发展Page

2国内外比较著名的两足机器人AsimoQrioHOAP-3WABIAN-2LLPneumat-BTPage

3本设计思路的来源Page

4我们设计的两足机器人Page

5本文的主要工作本设计课题中,我的任务主要是完成两足机器人行走控制部分的设计,主要工作包括:设计两足步行机器人的硬件电路；选择设计两足步行机器人的控制软件系统；搭建17自由度机器人双腿的运动模式；完成毕业设计的同时，提出本设计的不足，指出需要改进的地方。Page

6控制系统设计方向控制系统设计Page

7控制系统硬件设计控制系统软件设计控制系统硬件设计的基本要求为了完成一个机器人控制系统的框架,那其控制系统在硬件上至少满足如下5个基本要求:产生不少于17路独立的高精度单边沿PWM信号，用来控制作为机器人关节驱动器的17个直流伺服电机；具有调试接口；具有一个与PC机通信的接口；具有多路A/D转换电路，用来扩展传感器；具有独立而稳定的电源。Page

8硬件设计方向硬件设计方向Page

9处理器选型电路图的设计电源设计舵机控制器的使用方法Page

10控制系统软件设计的基本要求根据机器人控制系统的功能需求和硬件电路的特点，软件系统至少需要满足以下5个要求：软件模块化，具有很好的可维护和可扩展性。实现PWM信号的分时复用，并要保证PWM信号的高精度。并且通过软件，能够及时地改变PWM的输出。通过RS232接口能和PC机通信。通过I℃接口记录关键的信息到E2PROM存储器。通过3路10位A/D转换器读取传感器的值并预处理。Page

11Servo

Control

Software使用于控制舵机Page

12微型伺服电机（舵机）的选择“辉盛”MG945

12公斤全金属齿大扭力舵机Page

13两足步行机器人步行模式的建立Page

14视频SDC11479.AVIPage

15需要改进之处机器人使用更为先进的处理器。机器人脚底安装力传感器。机器人增加视觉系统，使机器人可以识别简单的目标。P

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