MBDT实现电机控制设计

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**1从MBDT生成（电机控制）代码**

本期也属于MBDT（Model-BasedDesignTools）上手的一部分，主要是进阶一点的（电机）控制算法。电机控制很适合基于模型的设计（Model-BasedDesign，MBD）的练习。

MBDT中有很多电机控制的示例模型，可以直接生成代码，并且提供了配置好的FreeMASTER工程，可以查看Hall（信号）、（电流）、电压等信息。如下图所示，双击可以打开查看模型。

MBDT提供的电机控制的示例模型-FromautoMBD

为了不破坏原来的模型，不建议从库中打开模型。下面以MBDT的示例工程（BLDC）_ClosedLoop_s32k144.mdl为例，展示如何利用MBDT生成并运行电机控制（算法），使用到的（硬件）是MCSP（TE）1AK144。

找到示例模型BLDC_ClosedLoop_s32k144.mdl的目录位置，将整个目录复制到合适的位置。默认情况下示例模型的位置在这个目录下：

MBDT示例模型的位置路径-FromautoMBD

路径的前面部分可能会因为安装的位置和（电脑）配置的不同，而产生差异，注意辨别。然后将（MATLAB）的工作空间放到你复制的位置，打开BLDC_ClosedLoop_s32k144.mdl模型：

打开示例模型-FromautoMBD

特别需要注意的是，原始的MBDT的BLDC_ClosedLoop_s32k144.mdl模型配置有点错误，需要进行修改。原始模型中HallA和HallB的引脚配置需要修改为如下配置：

HallA：PTD11修改为PTA15HallB：PTD10修改为PTA16

修改HallA/B的引-FromautoMBD

具体的修改依据可以查看S324144EVB的原理图，这里给出截图供读者参考：

HallA/B电路图-FromautoMBD

可以看到PTD11和PTD10是DNP（DoNotPopulate）状态，不能使用，能使用的是PTA15和PTA16。

至此，MBDT的基本上手就全部结束了。读者还可以查看其他的示例模型，自己尝试一下生成代码和运行，会对MBD有更深的体会。

电机控制模型具有一定的复杂度和丰富度，仔细阅读模型是怎么搭建的可以了解很多MBD的开发方法，包括状态机的搭建、事件的控制、算法的实现等。

2MCDevKits的使用

（NXP）也给了纯代码的（电机控制方案），这里做一个简单的介绍，作为MBDT的对比。

在NXP官网可以免费（下载）适用于MCSPTE1AK144的软件，你也可以在公众号的资源中找到。在对话框中回复关键词“MBDT”即可收到资源信息。

MCDevKits-FromautoMBD

双击即可开始安装，如果你使用的是默认安装（强烈建议默认安装），可以在这个位置找到四个工程：

MCDevKits的四个工程-FromautoMBD

这四个工程可以在S32DesignStudiof（or）（ARM）Version2.2（S32DS）中直接编译和下载，同时工程中也提供了基于FreeMASTER的MCAT实时调试工具，功能上要比MBDT的电机控制模型的要强一些，可以做无感算法或带（FreeRTOS）的电机控制算法。

以MCSPTE1AK144_PMSM_FOC_2Sh为例

如果是非计算机相关专业的人，没有接触过嵌入式开发的，要弄懂这些工程是如何运行起来的，可能需要花很长一段的时间。相比而言，MBDT就简单很多，能读懂模型就可以知道电机控制算法是怎么实现的。

当然，这两种方式有实现起来很多区别，也