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业z士学动力学拉将朗回方程西北工业大学支希哲朱西平候美丽871动力学普遍方程第七章拉格郎日§72拉格郎目方程程匚s73拉格郎目方程的第一积分第七章拉格朗日方程§71动力学普遍方程第七章拉格朗日方程§7-1动力学普遍方程动力学普遍方程和拉格朗日方程是分析动力学的内容。分析动力学是把系统作为一个整体来考察,并利用动能、势能这类标量函数来描述这个系统对于这些函数进行一定的运算,就可了解系统的运动特性和获得系统的运动方程,所以动力学普遍方程和拉格朗日方程式求解质点系复杂动力学问题的普遍而有效的方法。第七章拉格朗日方程§7-1动力学普遍方程概述动力学普遍方程是将达朗贝尔原理与虚位移原理相结合而得到的,可以看成是达朗贝尔原理的解析表达形式、动力学普遍方程的推导设一质点系由n个质点组成,作用在第i个质点上的主动力为F约束力为FN,则根据牛顿第二定理F=ma有ia,=F(i=1令F=-ma1称为惯性力,则有F+FN-ma,=FF°=0(i=1,2,n)上面式子表示一组平衡关系,即在每一瞬时,作用在质点系内每一质点上的主动力F,约束力为FM,以及假想

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