东北大学23春“机械工程”《机器人技术》考试高频考点参考题库带答案

长风破浪会有时，直挂云帆济沧海。东北大学23春“机械工程”《机器人技术》考试高频考点参考题库带答案（图片大小可自由调整）第I卷一.综合考核(共15题)1.为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动(位置为零)时()。A.速度为零，加速度为零B.速度为零，加速度恒定C.速度恒定，加速度为零D.速度恒定，加速度恒定2.运动逆问题是实现如下变换：()A、从迪卡尔空间到关节空间的变换B、从关节空间到操作空间的变换C、从操作空间到迪卡尔空间的变换D、从操作空间到任务空间的变换3.应用拉格朗日方程(函数)求解机器人动力学问题的优点是什么?4.在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈回路，分别是()。A.电压环B.电流环C.功率环D.速度环E.位置环F.加速度环5.谐波传动的特点主要表现在：6.CCD(ChargeCoupledDevice)摄像头输出信号为____帧/秒(fps——frame.persecond)。A.20B.25C.30D.507.运动逆问题是实现如下变换：()A.从关节空间到操作空间的变换B.从操作空间到迪卡尔空间的变换C.从迪卡尔空间到关节空间的变换D.从操作空间到任务空间的变换8.机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中所走过的路径。()A、错误B、正确9.动力学逆问题是根据各关节的驱动力(或力矩)，求解机器人的运动(关节位移、速度和加速度)，主要用于机器人的仿真。()A.正确B.错误10.采用一个力反馈或组合反馈的柔顺控制系统称之为主动柔顺控制。()A、错误B、正确11.机器人控制系统在物理上分为两级，但在逻辑上一般分为如下三级：()A.PID控制器B.位置控制器C.作业控制器D.运动控制器E.驱动控制器F.可编程控制器12.为改变三相反应式步进电机转子的运动方向，需要改变各相脉冲的频率。()A.错误B.正确13.如果是相对于手坐标系H的运动，其相应的齐次变换矩阵左乘原齐次变换矩阵。()A.正确B.错误14.6维力与力矩传感器主要用于()。A.精密加工B.精密测量C.精密计算D.精密装配15.增量式光轴编码器一般应用()套光电元件，从而可以实现计数、测速、鉴向和定位。A.一B.二C.三D.四第II卷一.综合考核(共15题)1.速度运动学的正问题是将关节空间的速度变换为操作空间的速度，其变换关系为雅克比矩阵。()A.正确B.错误2.机器视觉系统主要由三部分组成：__A、图像的获取B、图像恢复C、图像增强D、图像的处理和分析E、输出或显示F、图形绘制3.齐次变换矩阵的建立过程，便是在为机构建立运动模型的过程。()A.错误B.正确4.动力学主要是研究机器人的()。A.动力源是什么B.运动和时间的关系C.动力的传递与转换D.动力的应用5.在q-r操作机动力学方程中，其主要作用的是()A.哥氏项和重力项B.重力项和向心项C.惯性项和哥氏项D.惯性项和重力项6.机器人的定义中，突出强调的是()。A.具有人的形象B.模仿人的功能C.像人一样思维D.感知能力很强7.工业机器人亦称之为操作机。()A、错误B、正确8.动力学逆问题是已知机器人关节的位移、速度和加速度，求解所需要的关节力(或力矩)，是实时控制的需要。()A.错误B.正确9.串联关节机器人的关节坐标序号排列是从手部末端顺序排到基座。()A.错误B.正确10.所谓调制就是载波的某参数随基带信号规律而变化的一种过程。可以调整载波的频率和幅值，但是无法调整载波的相位。()A.错误B.正确11.利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为__A.物性型B.结构型C.一次仪表D.二次仪表12.机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说来()A、绝对定位精度高于重复定位精度B、机械精度高于控制精度C、控制精度高于分辨率精度D、重复定位精度高于绝对定位精度13.动力学的研究内容是将机器人的()联系起来。A.运动与控制B.传感器与控制C.结构与运动D.传感系统与运动14.如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。此时应该考虑()。A.柔顺控制B.PID控制C.模糊控制D.最优控制15.传感器的精度是反映传感器输出信号与输入信号之间的线性程度。()A、错误B、正确第III卷一.综合考核(共15题)1.手部的位姿是由哪两部分变量构成的?A、位置与速度B、姿态与位置C、位置与运行状态D、姿态与速度2.通过操作机终端机械结构的变形来适应操作过程中遇到的阻力的柔顺控制称之为主动柔顺。()A、错误B、正确3.测速发电机的输出信号为：__A、模拟量B、数字量C、开关量D、脉冲量4.机器人轨迹控制过程需要通过求解()获得各个关节角的位置控制系统的设定值。A.运动学正问题B.运动学逆问题C.动力学正问题D.动力学逆问题5.数字信号处理DSP(DigitalSignalProcessing)包括对信号进行采集、变换、滤波、估值、增强、压缩、识别等方面。()A、错误B、正确6.为改变三相反应式步进电机转子的运动方向，需要改变各相脉冲的频率。()A、错误B、正确7.当代机器人大军中最主要的机器人为()。A.工业机器人B.军用机器人C.服务机器人D.特种机器人8.为改变三相反应式步进电机转子的运动方向，需要改变各相脉冲的频率。()A.正确B.错误9.只有两台以上的机器人互相配合才能构成机器人工作站。()A.错误B.正确10.示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是()A、操作人员劳动强度大B、操作人员安全问题C、占用生产时间D、容易产生废品11.关节i的效应表现在i关节的末端。()A.正确B.错误12.机器人终端效应器(手)的力量来自哪里?()A.机器人的全部关节B.机器人手部的关节C.决定机器人手部位置的各关节D.决定机器人手部位姿的各个关节13.示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是：A、操作人员劳动强度大B、占用生产时间C、操作人员安全问题D、容易产生废品14.超声波传感器对于水下机器人的作业是不可或缺的。()A、错误B、正确15.工业机器人轨迹规划可以在关节空间进行插补，也可以在笛卡尔空间进行插补。()A、正确B、错误第I卷参考答案一.综合考核1.参考答案：A2.参考答案：A3.参考答案：Lagrange方程是以能量观点建立起来的运动方程式，为了列出系统的运动方程式，只需要从两个方面去分析，一个是表征系统运动的动力学量—系统的动能和势能，另一个是表征主动力作用的动力学量—广义力。由于理想约束反力不出现在方程组中，因此建立运动方程式时只需分析已知的主动力，而不必分析未知的约束反力。4.参考答案：BDE5.参考答案：①传动比大，选择范围广②传递扭矩的同时啮合的齿数多，因而承载能力高③传动平稳，噪声小④传动效率高⑤运动精度高，可实现零回差转动⑥可构成密封传动6.参考答案：B7.参考答案：C8.参考答案：A9.参考答案：B10.参考答案：B11.参考答案：CDE12.参考答案：A13.参考答案：B14.参考答案：D15.参考答案：C第II卷参考答案一.综合考核1.参考答案：A2.参考答案：ADE3.参考答案：B4.参考答案：C5.参考答案：D6.参考答案：B7.参考答案：B8.参考答案：B9.参考答案：A10.参考答案：A11.参考答案：A12.参考答案：