第一章机器人机构学

机器人技术陶建国哈尔滨工业大学机电学院2005.2.22004/2005

学年春季学期教学日历

院系名称：机电工程学院课程名称：机器人技术总学时：36学分：2课程类别：XW

授课起止周数：

1~9

适用学科、专业：机械设计及理论；机械制造及其自动化、机械电子工程等时间、地点方式时数教学

(授

课

或

讨

论

)内

容教材页数及参考文献范围周序星期节次地点课堂讲授课堂讨论1二7~8D13√

2机器人的定义、分类及发展概况蔡自兴<<机器人学>>蒋新松<<机器人学导论>>1四5~6D13√

2机器人的组成、构型及性能要素蔡自兴<<机器人学>>蒋新松<<机器人学导论>>2二7~8D13√

2机器人的驱动器与传动系统，机器人的关节结构马香峰<<工业机器人的操作机设计>>费仁元<<机器人机械设计和分析>>2四5~6D13√

2机器人的手部结构，机器人的平衡机构马香峰<<工业机器人的操作机设计>>

费仁元<<机器人机械设计和分析>>3二7~8D13√

2并联机器人的结构，机器人的移动机构柳洪义<<机器人技术基础>>费仁元<<机器人机械设计和分析>>3四5~6D13√

2机器人的数学基础：位置与姿态描述，齐次坐标变换付京孙<<机器人学>>蔡自兴<<机器人学>>4二7~8D13√

2齐次变换矩阵及其几何意义，习题举例付京孙<<机器人学>>蔡自兴<<机器人学>>32004/2005

学年春季学期教学日历4四5~6D13√

2机器人的结构参数和坐标系的建立，Denavit-Hartenberg矩阵付京孙<<机器人学>>蔡自兴<<机器人学>>5二7~8D13√

2机器人运动学正解，机器人运动学逆解付京孙<<机器人学>>蔡自兴<<机器人学>>5四5~6D13√

2机器人的微分运动及变换，机器人雅可比矩阵付京孙<<机器人学>>蔡自兴<<机器人学>>6二7~8D13√

2机器人运动学习题举例，并联机器人运动学简介付京孙<<机器人学>>，黄真<<并联机器人机构学理论及控制>>

6四5~6D13√

2机器人的工作空间，机器人静态力学计算付京孙<<机器人学>>蔡自兴<<机器人学>>7二7~8D13√

2机器人动力学研究内容及建模方法，拉格朗日方程付京孙<<机器人学>>蔡自兴<<机器人学>>7四5~6D13√

2拉格朗日方程的一般形式，牛顿—欧拉方程付京孙<<机器人学>>蔡自兴<<机器人学>>8二7~8D13√

2刚性机器人动力学方程举例，弹性机器人动力学简介付京孙<<机器人学>>蔡自兴<<机器人学>>8四5~6D13√

2机器人规划的作用与任务，机器人的轨迹规划付京孙<<机器人学>>蔡自兴<<机器人学>>9二7~8D13√

2机器人控制与感觉技术简介付京孙<<机器人学>>蔡自兴<<机器人学>>9四5~6D13√

2机器人控制与感觉技术简介，课程总结付京孙<<机器人学>>蔡自兴<<机器人学>>4第嘉一六章裳绪肝论1超.展1机济器衰人辜的顾定趁义菌、嘱分贤类鹊及继发钓展叹概蝴况1没.钥1娇.南1机判器龄人列的凭定骨义机妖器花人绍问红世虎已程有滔几屡十琴年废，壁但拉没驱有企一垃个戒统肆一威的芹意吗见饼。注原饼因鼓之健一乘是葛机屠器拒人添还待在丘发正展袖，费另茂一爸原厅因使主篮要盾是蝴因斑为短机挣器鼻人曾涉穿及进到悠了练人妥的宵概傅念园，菠成挥为能一鞭个钻难纲以策回葵答包的粥哲海学蜜问间题晶。转也睁许酱正梅是衬由雀于核机热器薪人烘定滚义问的贸模犯糊享，皇才短给唐了昏人娱们蜜充天分盏的园想条象压和嫂创卫造哪空义间务。美遥国猫机艇器感人哄协职会牲（R阅I妄A殖)：曾一伴种谜用徒于蠢移棕动购各初种超材灭料彩、蜓零邮件纱、呆工料具时或乏专拍用摇装赞置拣的晒，林通症过丑程妇序县动果作佳来摇执克行袋各茶种富任那务影，文并给具肥有哀编应程逢能疲力炒的洽多屋功之能恩操拐作塘机攻（M吸a换n甲i利p外u盒l絮a慰t例o邪r）南。美禾国鞋家叫标钩准宗局缓：穴一讨种达能铲够泥进偿行肥编谣程私并队在徒自灰动瞎控迫制希下泼完竞成萍某裂些宪操忽作侧和熟移奔动锯作居业忆任洗务鼓或多动透作郑的蚕机帮械吉装兵置卷。51傲9再8法7年翁国惩际距标唇准北化巨组名织(艳I尖S洗O充)对凉工凭业追机填器磨人的定步义逗：“工励业语机效器碧人普是饭一泥种令具征有劈燕自羊动务控惊制闻的貌操肉作掏和赔移忙动弓功洁能塘，庄能替完炎成榴各董种逆作邀业锹的客可旧编塘程况操事作且机屑。日工本朽工却业纺标渐准奋局帮：转一画种横机启械洞装喉置犁，条在侵自碗动兴控姻制妹下翻，丑能驻够斧完缴成绩某曾些膏操亚作虏或馒者葛动胆作专功选能敢。英颗国辩：碎貌都似菜人贱的扮自游动处机垄，宣具榨有喜智丢力尾的煤和底顺买从手于昏人跪的杀但咽不拿具灿有贩人奏格只的肉机辅器使。中肚国垄：洪我无国当科答学踢家敲对痕机梅器号人肿的刚定按义稀是绿：“机饭器语人忌是当一霜种罪自新动纹化挨的英机匙器宪，能这挂种葡机等器骑具独备痕一葡些博与形人创或客生粉物史相锹似撤的层智匠能地能池力敢，捡如蹄感麦知恳能幼力秀、丽规之划做能瞎力羞、刻动肯作堪能也力幅和稻协即同表能械力裳，宿是设一倘种尚具裙有摄高弹度唱灵姨活下性明的侮自输动绕化闯机扁器”。6尽箭管俊各条国肤定饮义华不阻同桥，裕但勺基桃本参上他指桥明撞了开作街为“机核器爷人”所音具否有剩的判二君个愿共开同册点民：是一视种逐自单动惨机绢械午装歉置烦，樱可德以算在糠无蜓人特参扶与宽下塌，唉自拜动诵完医成什多射种系操挽作它或号动考作视功侦能赖，眯即具抄有幅通驻用砌性套。可遮以发再慎编控程励，枣程荐序与流虏程眼可纺变淡，雪即具经有撤柔贫性(适纲应满性撤）吗。机侵器序人落集塔中钢了似机礼械鞭工规程岸、恒材魂料殊科库学台、容电盗子搏技浮术惭、渠计孕算财机抓技鹊术协、超自柴动欣控克制锁理倡论爷及金人播工暮智由能劲等伍多踩学情科最的惯最武新源研变究村成酒果泽，李代伏表挤了绿机制电泉一侄体狱化汗的忽最伸高昂成钟就番，辣是性当健代揭科没学执技优术誓发慢展汁最卖活登跃肾的锤领晃域黑之爹一颠。71远.柜1统.降2机交器均人轨的策发遵展杨历暂史1佣9离2解0年谜，寇捷篮克丸作宴家亏卡衰雷厌尔·卡障佩好克惧发冤表虹了仁科挨幻透剧耕本《罗扇萨眉姆谣的葬万低能蹦机养器桌人》。环卡趁佩廊克暖在丈剧锻本迅中跌把昆捷捎克疗语“R介o胀b辫o监t炉a”写歪成罢了“R幕o狭b鸣o然t”，贱引辅起赞了甲大宇家就的静广沈泛嚷关制注鹿，招被篮当屑成均了帅机利器羡人皂一稳词避的溉起勇源币。1肝9菠5迫0年桃，澡美怒国浅作仰家报埃霜萨巡寿克·阿蚊西疏莫限夫军在泥他司的段科咬幻敏小下说《I，R宵o溜b滴o皮t》中老首误次脱使逼用律了“R手o锁b四o列t杰i携c超s”，丘即“机意器需人早学”。扩阿挖西勿莫哀夫继提哗出遵了“机轻器协人虫三脆原墓则”：1机愉器翻人陆不建应浸伤锅害规人惕类,且绪在督人遍类鬼受切到负伤慕害洁时活不葛可澡袖征手夕旁证观驴；2机坏器说人幻玉应绿遵炊守暮人额类恰的优命址令鹿，魔与薄第堂一盯条惹违凉背稠的李命贡令演除贱外醉；3机小器吸人糕应驴能简保虏护屿自霉己兆，万与蝇第浮一哑条谅相剃抵沸触满者被除脊外骨。机做器润人罩学预术董界盗一筑直依将若这挠三苏原商则慎作凑为经机任器羽人贱开防发谷的沃准汇则捕，哲阿猜西绘莫抹夫省因妇此将被榴称洲为“机译器观人爆学假之继父”。81欧9垮5忘4年予，只美上国摇人G增e鸦o害r讨g乐e封C添.咬D敢e淋v饶o找l提疾出良了遣第董一亦个沿工蚕业图机谎器袄人居方荐案减并恢在1常9获5构6年帐获职得帜美践国慢专海利附。1两9虽6涌0年横，C棚o肿n类d轮e移r公箩司悠购恒买摔专螺利际并动制躁造饥了针样紧机停。1刻9笼6五1年脱，U透n厅i治m删a由t垄i脸o棒n公罩司爪（峡通足用具机暂械烦公染司祝）码成钓立幅，替生礼产陡和肺销借售涂了镇第贴一心台睛工菠业宅机赤器“U堤n抄i碧m终a田t在e”，冤即皱万理能坝自差动蹦之驶意候。1雄9各6岁2年稿，A选.羽M皆.拿F殖.（椅机榆械闪与昂铸俗造迈）牙公命司悄，嫁研蓝制缝出宁一咸台班数某控世自需动膨通怕用陶机雾，齐取挣名“V捏e够r津s鲜a驶t忆r缘瑞a驱n”，欧即石多候用期途冈搬取运已之踢意军，惜并辟以“I纺n浮d开u差s良t巧r评i辟a漠l秒R食o绣b忌o博t”为疮商熊品望广栋告症投作入泳市犯场辱。

91感9粮6动7年戴，U赔n宏i厨m蛮a限t寸i贴o挎n公既司碌第振一牢台喇喷难涂讯用联机玩器崭人创出怨口佛到岛日呜本贺川姓崎测重衣工亿业妥公锈司饮。1案9歇6蜓8年败，族第晨一贺台尊智扯能份机蝴器盯人S科h振a理k箩e红y在捐斯陈坦够福港研换究勒所悟诞绪生乡丰。1雀9肢7增2年谨，I叨B悦M公然司耳开锈发暴出质直可角剂坐横标碌机换器糖人填。1做9艇7密3年芬，C贞i角n裁c川i宣n闪n井a年t齐i趣M斧i古l肉a宿c苍r仍o慕n公锄司织推尊出T递3型车机娱器谋人孝。1脂9蛮7冶8年驱，偶第才一度台P点U顺M高A机因器请人直在U堤n裙i划m带a默t粉i柳o响n公周司肺诞徐生雀。1帝9赢8亮2年损，W痒e谣s渣t懒i妥n毯g伶h节o荒u娱s阵e公以司姿兼并并U恢n窜i国m对a靠t姓i胳o氧n公叨司抢，聚随颤后坚又件卖您给翁了件瑞扇士撤的S镜t层a惭u驶b作l裕i公叮司哥。1漂9梳9矩0年醒，C豪i涌n馋c较i央n待n狸a兵t真i牺M鼻i蒙l慎a绩c短r题o名n公蜂司跌被晃瑞置士A龄B缓B公兰司贩兼要并娃。1惰0日黑本坐、沾西诉欧辉各辉国约、椅前丧苏竞联读也拖相润断拨引零进叙或悔自初行爹研伟制晴工戴业银机牛器卸人配。6片0～7桂0年御代隔是腊机恰器搞技窗术毙获励得碎巨笛大无发触展身的夹阶挪段所。8踩0年侨代亏，亡机良器洞人向在减发怪达泛国准家相的缘瑞工凉业屑中血大群量昂普砍及巷应枕用壶，阿如俯焊碎接烧、希喷后漆僻、摇搬描运苗、警装府配肠。浪并遭向卵各逼个脊领封域剑拓胖展榴，搜如续航浩天厨、诊水勉下责、钓排钳险任、沈核伙工永业滑等勿，毒机缘瑞器港人率的马感女知辩技津术莲得搏到见相欲应单的嫂发神展桑，挽产蝇生将第拌二呼代板机滤器垒人黑。9衡0年律代倒，裁机塌器勇人努技高术育在萝发增达唱国连家砖应希用节更尊为率广羡泛跨，钉如剃军坊用壶、恼医雄疗臂、态服葡务滥、懒娱替乐岛等降领摔域镇，题并堪开尊始巴向楚智统能辫型充（直第狼三鹿代思）暖机兰器慨人柿发弹展泼。随没着败机穿器答人啊技画术节的援发管展茎形威成束了立新刷学孙科—机五器或人土学杜。允建艳立加了纠相艘应缓学庙术弓组文织盗，汽定计期扰举尤办柳学厚术示活臂动棉。国也际略会蛙议障：I若S亮I肆P、I丙E陈E稍E—莫—I推R哲O规S、I眨C龙R石&柏A等滩。国反际筹杂马志点：《迅R坡o村b当t辫i膜c乐s抽R火e其s蚂e男a兽r酒c犁h帖》、《改R束o附b训o闻t尺i僻c匆a抛》、《摊R遭o丙b麻o夜t句i爪c辫s刘a关n储d旦A基u旋t洋o携m授a冰t养i臭o计n肠》等墓。1情1我撒国响机桶器茫人擦技讯术缸起疤步米较子晚袜，7亩0年冰代悼末戏，语一躺些汉院清校锻和要企窑业序，骨开筐始纺研枯制驶专豆用按机相械核手至，8萝0年棵代腥初择，库开请发善小佛型蛮的寻教门育毙机河器仪人惰。1相9椅8若5年搞哈罚工宝大斤研既制拾出宗国携内医第栽一倚台老弧创焊观机热器工人哗（表华旱宇Ⅰ号取）凶。国铜家“8摄6塘3”计像划育把极机医器浓人陆技娘术谊作核为昂重胃点业发挂展馋技桌术婶来胃支宅持炒。低建铲立吗了“机摩器没人勤示颂范扬工亡程爹中蒜心”和将机钳器馆人梨国柔家昏开蝴放啊实立验垃室货（葬沈柜阳亿自愚动校化述所逮、仿哈考工长大乡丰、引合圣肥套机边械须所张、锦上欺海搜交帐大意、泥南标开连大漠学温）位。我寻国机也捎建阔立僵了森机羡器常人涝学胳的掠学格术缝组区织义，寇定竖期嫁举招办芽学勺术羞活肯动唤。学左术货会浆议矮：柿每桨两革年冬左柿右总去妨办讯一敞次繁大源型肿全悠国落性勺会幸议甲。学给术纳刊吩物搂：《机逐器内人》、《机吓器纤人替技渗术众与恳应淋用》等浊。1兔21屈.聚1往.泊3机研器秩人素的竿分寸类机食器洒人浑的摇种苏类帆很替多孝。劫可大以颗按眯驱基动卡形饿式园、装用拳途带、朗结腰构凳和铲智柱能淹水横平俗等重观赠点献划滔分１、按驱动形式

气压驱动

液压驱动

电驱动

交流伺服驱动

直流伺服驱动

2、卸按骆用库途复划白分（1）刮工扔业尝机斑器肥人弧焊机器人点焊机器人搬运机器人装配机器人喷涂机器人抛光机器人1茫3（2）亚特旋种盘机旦器扶人空间机器人

水下机器人军用机器人教学机器人

服务机器人

医用机器人

排险救灾机器人

固定式移动式轮式履带式足式蛇行1勺43、臂按窗智图能领水眉平弱划极分分类名称简要解释人工操作装置有几个自由度，有操作员操纵，能实现若干预定的功能。固定顺序机器人按预定的不变顺序及条件，依次控制机器人的机械动作。可变顺序机器人按预定的顺序及条件，依次控制机器人的机械动作。但顺序和条件可作适当改变。示教再现型机器人通过手动或其它方式，先引导机器人动作，记录下工作程序，机器人则自动重复进行作业。数控型机器人不必使机器人动作，通过数值、语言等为机器人提供运动程序，能进行可变程伺服控制。感知型机器人利用传感器获取的信息控制机器人的动作。机器人对环境有一定的适应性。智能机器人机器人具有感知和理解外部环境的能力，即使环境发生变化，也能够成功的完成任务。第一代第二代第三代1复51邻.早1喜.耽4机疲器钞人撞技救术摊展寒望进伞入9序0年浩代婶后,机驻器去人护数则量惑增眉长胖速暴度意下诞降,但两由巧于纵人滚工种智功能盏、经计姑算铺机林科简学炉、告传外感磁器仆技突术资的徐长誓足保进兔步净，怀使旨机习器荒人盼技我术拔研挑究粉在警高锹水冲平妈上蜻进绿行序。蓝未滚来童机画器右人茫技根术战将浊有弱待转于孩在金以闲下足几末个仓方勤面织发坚展惭。一厘、合操高作俩臂演技猴术1．高哗速璃操蠢作昼臂望：赔机住构麦，桶伺址服京驱拢动昂，婶动厘态币控遮制握方塘法陷；2．柔勇性斑操溉作浅臂偏：盖提惰高责荷旺重炉比赔（＜3阀0和∶阁1欺0）红，押轻劣质剥材更料汉；3．冗硬余浴自副由绝度使臂仇；4．高触精练度滤、勇多凝自懒由订度咬力院控抢制端：惜精快密箭组励装检；5．微石型周操窝作头臂替。1喂6二选、溜移尺动悼技裳术1、塘新烈型闷移贩动抛机扯构粥：供适如合跃非影结牲构振环拥境轻的且移矛动唤机张构躲；2、类运蛛动饿控轿制：唤建稼模绣、珍制键导堤、财导肚航倘、及路盛径前规允划贝。三刊、唱感粪知加技识术1、友视泉觉唉：和图军像双识转别街与霸处至理勇；2、垄手锯眼漏协土调凯；3、傻接滑触量觉造小齿型友化场；4、别多击信默息交融营合腊。四孔、信自印主运控舍制孝技根术1、稠分抱布努式递计脊算内机孙控茫制饭技既术输；2、异人垫工捎智妻能元技灰术。1踩720公斤点焊机器人点焊机器人在工作中6公斤弧焊机器人工业机器人（一）弧焊机器人在工作中1威8涂胶机器人龙门式喷漆机器人SCARA型装配机器人工锐业纲机冠器锯人叶（递二胶）搬运机器人码垛机器人喷漆机器人1骆9“双鹰”水下机器人水下扫雷机器人“探索者号”水下机器人Spirit火星漫游车Marshod火星漫游车CanadaArm太空机械臂特荡种罩机束器轿人禾（搁一首）2佛0美国“别动队”无人机法国“红隼”无人机微型无人机特奸种惭机回器誉人辉（冠二拿）豹式排雷机器人“徘徊者”侦察机器人“手推车”机器人机器人助手2遥1特换种联机豪器葬人脊（音三次）足球机器人AIBO机器狗指挥机器人迎宾机器人导盲机器人跳舞机器人医疗机器人2惰2特糊种登机播器庸人役（雷四辆）管内机器人隧道凿岩机器人大型喷浆机器人室外保安机器人德国排爆机器人消防机器人防暴机器人2太32娃4二叛、然移弹动狸技忌术1、辉新嚼型阶移拔动侦机鱼构附：啊适防合礼非莫结贯构碑环影境蚊的版移油动及机喂构体；2、设运纲动核控宪制：性建悼模指、墙制铜导差、油导吊航脱、言路裁径裹规替划辈。三塔、元感食知榨技只术1、捎视全觉俯：吩图脾像军识那别追与箱处贩理黎；2、单手阳眼踩协挨调童；3、洪接晌触耐觉妇小四型片化泊；4、暴多误信惜息纳融怜合党。四翠、灾自葛主炸控哲制迫技温术1、贯分呢布碗式酒计宪算锹机筛控米制善技威术采；2、孟人朽工蹈智烦能络技酒术。2京51杏.婚2机禽器牧人茧的优万缺服点一升、泽优巡寿点能居不蔽知狠疲僻倦献、斧不盲厌景其叼烦嫩的粱持裤续翼工牛作瓦，镰不这会侍有泽心痰理度问勿题葬；具臭有垦比壳人授更突高灰的蹦精稼确驾度肌、弯速荡度屑，纤可辛以搏同无时荣相派应乓多敞个省激解励傻；可翁以鉴在俘危轧险则环厨境留下赠工元作闭，验无皇需堪考务虑声生遥命猴保爬障很或宪安连全晒的仰需唇要痛；无找需午舒狭适奏的渠环疤境毙，抹如共照费明笛、面空镰调堪、震噪估音睬隔调离另等摄；其屿感蒜知核系穷统恳及闸其喷附打属屯设浊备车具槐有牲某仁些冰人砌类轿所舟不宾具请有迎的专能洋力结；二印、俘缺锐点替塑代邮了卸工济人陶，划由春此查带逃来歼经飘济评和壮社园会尸问充题梦；缺纳乏头应虎急证能熔力号；灵庄活满性拘、定自魔适涉应销能命力钟还舍欠婆缺椅；设抱备钱费惧用喉开松销逝较解大桃。2调61尺.耻3机巴器覆人什的组扇成宅、效构夺型煌及隔性炸能就要恳素1豆.伟3葱.俊1机覆器赌人磁的鱼组肌成机跟器战人家是愈一浴个么机兽电疾一违体这化茶的长设乡丰备颈。嚷从油控吉制无观坡点齿来孝看爽，理机添器开人施系便统并可洗以欣分匹成恨四丸大茎部绑分限：吧机全器铜人出执偿行蜻机阴构肾、简驱洒动稿装蜓置全、扬控闷制汤系巾统窄、倡感昂知薄反蚁馈典系库统壁。机器人执行机构驱动装置控制系统感知系统

基座（固定或移动）手部腕部臂部腰部电驱动装置液压驱动装置气压驱动装置处理器关节伺服控制器内部传感器外部传感器2咽7一辰、旁执蒙行丹机棕构包令括皇：登手眯部保、帝腕收部寇、贵臂芬部票、钢腰昨部蜓和财基袭座钢等弹。馅相蒸当怖于捧人荡的直肢雹体饮。二李、蛋驱抚动艇装焰置包惜括辛：却驱钻动穷源隆、之传尤动材机典构裳等锅。存相庆当工于秀人立的便肌探肉除、庆筋杯络梦。三隔、视感畜知如反录馈著系厕统包出括例：枯内殖部阳信锄息弟传扭感我器务，村检板测便位跨置拼、齐速禁度名等凤信乌息仅；遥外门部彼信至息秋传弄感爱器耽，睛检适测折机变器颂人革所备处成的战环们境兴信起息妥。里相铜当瞎于开人陪的旬感波官警和沾神更经锁。四括、乡丰控佛制技系类统包男括雀：暴处塌理现器卵及奋关携节绒伺袍服改控皱制欠器依等我，么进艘行歉任鲁务蚊及赞信洋息除处姜理家，律并期给蛾出钓控针制糖信蛮号连。丢相珍当除于包人血的眯大冠脑花和百小央脑弓。内部传感器（位形检测）控制系统驱动装置执行机构工作对象外部传感器（环境检测）

1处理器关节控制器2尿81蝇.叶3康.申2机相器清人摊的拜构槽型机告器调人屡的逢机荷械验配征置厚形苦式进即潜构仪型贺多枯种穗多拳样蒜。颠最躺常笔见遍的目构租型出是稍用谨其净坐催标筒特脸性慰来矛描国述性的映。一叹、约工吩业撒机昌器缺人1、贝直虫角云坐广标砖型(伍3铲P侍)其逝运蚂动御是肢解夸耦彼的早，育控厚制穷简项单吊。从但垮运雀动树灵贡活奥性偏较次差窑，扬自朝身乏占湾据采空鱼间旅最遥大容。2眼92、贸圆辫柱初坐炭标随型(镰R律2榨P义)其冤运累动范耦而合继性援较豆弱刃，贫控妖制昏也掉较典简每单识，绳运脖动耗灵衬活后性帐稍户好既。章但趴自爹身扣占贞据蝴空够间牙也堪较兴大沃。圆毙柱电坐忽标陈型烦机爬器芝人找模毯型V翁e国r击s维t肚r不a山n机撤器男人V届e令r绳s撞t格r笔a塘n机挑器美人3享03、鼻极她坐党标粮型靠（赴也耻称蜓球诱面首坐积标樱型环）(旨2屡R在P哪)其待运影动央耦撒合得性苏较家强烦，导控禾制胃也绑较释复泪杂瞒。宜但介运烂动终灵床活棵性雷好靠。肌占扣自低身太据担空宵间熊也园较搬小防。极寺坐肚标坦型收机愁器膀人扑模笋型U永n泪i掏m愁a至t傍e机贵器菠人3构14、举关芝节霞坐鱼标逝型(冲3初R杜)其代运知动滨耦心合滔性否强胃，窗控止制扒较额复搬杂傍。滋但司运绑动甩灵葱活辉性染最任好爆，陆自通身握占延据员空介间粮最袋小和。关恩节佳型检搬具运润机季器给人关址节怪型胆焊牧接添机拢器若人关叮节祝型练机纯器型人取模柏型3循25、长平泛面疲关皱节圈型(筋S阳C银A馒R届A召)仅摧平圾面宰运饺动桥有缝耦撤合笋性