wall e技术报告中控杯第九届机器人竞赛

一、方案总 二、机械结构设 三、电路设 主控选 四、机器人整体可行 五、机器人创新 六、尚未解决的难 七、经费预 一、我们采用四轮小车结构，用四个电机分别控制四个全向轮，面平行的平面内的位置，这样机械手能前后、左右运动，机械180°，则180°并正对仓库，这样小车就无需转身；用一个我们用四个电机分别控制四个全向轮，需要向一个方前进时色时正常行走，否则停车调整角度；中间的四个传感器可以判断我们采用安卓拍照并处理的方法识别物体。我们在机械手上部设计了一个安放的平台，这样的位置能随着机械手变动，证机械手始终正对着物体；机械手手腕处的舵机控制机械手的，先沿着中间白线向右走，遇到纵向白线时停下，用识别对应 杆连接。此时丝杆上端未固定，为了固定丝杆上端，左右两个我们的机械臂的零件都来自淘宝火山口模型，有多功能舵机架能和MG995舵机配合。以将该信息传递给单片机，通过程序调节左右两个转速的差异，4传感器和电机引出的导线穿过底板上的圆形开口与电路板相 取0.06。M=mgμr/2=8kg*9.8N/kg*0.06*3.5cm/2=8.232N*cmM小于电机的额定扭矩，符合要求大扭矩3.5kg.cm。P2mmS=8mm，取丝杆和升降螺母之间的摩擦因数为0.2。D2D0.6495P6.701mmλ=arctan

=如上图所示，Ncosλ+fsinλmg，fNmg/(cosλ-0.2sinλ56.72M/D2Nsinλ+fcosλN(sinλ+0.2cosλ30.7M=10.3N*cm1.0kg*cm，小于所选步进电机的最大扭,空心杯电机,550.17秒/60度(4.8V)；0.13秒/60度4 MG99513kg*cm，与市场上的其他舵机相比图（附件中的“WALL-E零件加工图.dwg二、路电电路电红外传感器单片机最小红外传感器单片机最小舵机控制电（ ）主控的特性：先进的RISC13032x8–16K字节的系统内可编程Flash擦写:10,000–512字节的EEPROM擦写:100,0001KDataretention:20yearsat85°C/100yearsat具有独立锁定位的可选Boot代码区通过偏上Boot程序实现系统内编程JTAG接口(IEEEstd1149.1compliant)JTAG通过JTAGFlashEEPROM,4x25SegmentLCDRealTimeCounterwithSeparate8路10两个可编程的串行UniversalSerialInterfacewithStartConditionInterruptandWake-uponPinInternalCalibratedExternalandInternalInterrupt–5种睡眠模式:空闲模式ADC噪声抑制模式,省电模式,掉电模式和StandbyI/O54I/O工作电压ATmega169PA:0-16MHz@1.8-工作温度范围-40°Cto85°C在1MHz3V25°C正常模式1MHz,1.8V:21532kHz,1.8V:8μA(including32kHz,1.8V:25μA(includingOscillatorand掉电模式0.1μAat–省电模式0.6μAat1.8V(Including32kHzPC2，PC3，PC4，PC5：JTAG引脚用于程序和调试PB3，PD4， 波输出，用于舵机控制和伺服电机调速PB4，PB5， PD4，PD5分别通过控制两个舵机；PB4INT0是如此，控制另两个电机；为了实现电机的伺服调速，将PB3通过连（http &u=2ovb89acdf0）112131415161112135.1K-14电解151647484的时候单片机是把一些寄存器以及设备装入厂商预设的一个值。【直流电机驱动模块免因电机启动和制动过程中感应电动势过强，损坏。4两相步进电机。L298N可以驱动两个二相电机，也可以驱动一个四相电机，输出电压最高可达50V，可以直接通过电源来调节输出电压；可以直接TTLVSS，VSS4．5～7V4VSVSVIH＋2．5～46V2．5A，可驱动电感性负载。电动机，本实验装置我们选用驱动一台电动机。5，7，10，12电平，控制电机的正反转。EnA，EnB接控制使能端，控制电机的停转。LED作为寻线指示灯，可方便调试。1、43、模块高度≤104、电压范围在3伏特至6伏特之5、430556、VCC、GND:电源接线端4 5.1光耦电路使被的两部分电路之间没有电的直接连接，主要是防止因有总质量4111121111机械爪+OPPOR821T111机器量符合要求如上图所示，机器人的预计尺寸为360*360*486（单位：毫米solidworks，AD等软件有着一定的了解程度，并且对单片机的使用有着同学曾在跟着学长进行一个外骨骼机器人的Solidworks三维设计、AutoCAD零件加工图绘制以及实物装配，在机械方面有一定经验；并且从报名中控杯机器人竞赛到现在一直在51单片机编程，已经能用Keil软件 同学可以用她学到的DSP技术代替单片机，对机器人进行控制。我们的机器人的机械分的零件（步进电机、丝杆、舵机、支架等）已经的高度，精度为：1.8°/360°*8mm=y=Lsinα+Lsin(α+β)∴Δx=|𝑑x|Δα+|𝑑x =L|sinα+sin(α+β)|Δα+L|sin(α+β)|Δy=|