《工业机器人力觉视觉控制高级应用》读书笔记模板

工业机器人力觉视觉控制高级应用读书笔记模板01思维导图目录分析精彩摘录内容摘要读书笔记作者介绍目录0305020406思维导图视觉人力功能控制机器方法指令技术人员机器人功能参数设置控制指令模式应用第章伺服系统连接本书关键字分析思维导图内容摘要内容摘要本书介绍了工业机器人的高级功能——力觉控制功能、视觉控制功能、附加伺服轴功能的使用方法,对力觉控制功能、视觉控制功能、附加伺服轴功能的技术规格、安装连接、参数功能及设置、编程指令做了深入浅出的说明,提供了大量的程序指令应用案例和解决方案,并根据现场调试经验对伺服系统的调试及减震提供了实用而详尽的方法手段。本书适合于自动化控制领域特别是机器人行业的工程师、操作工人、维修保养技术人员,也适合于高校的教师和相关专业的学生。目录分析第1章力觉控制在工业机器人上的应用范围第2章力觉控制器的硬件配置及连接第3章力觉控制的坐标系及参数设置第4章力觉控制的相关指令及状态变量第1篇力觉控制在工业机器人上的应用第5章力觉控制中的作用力控制第6章力觉检测第7章力觉日志功能及应用第8章力觉控制的相关参数第1篇力觉控制在工业机器人上的应用第9章示教操作第11章力觉控制中故障检测与报警第10章工程应用案例第1篇力觉控制在工业机器人上的应用第1章力觉控制在工业机器人上的应用范围1.1机器人现场应用出现的问题1.2什么是力觉控制功能1.3力觉控制技术规格及技术术语第2章力觉控制器的硬件配置及连接2.1机器人及力觉控制系统的构成2.2力觉控制器产品型号及构成（1F-FS001-W200）2.3力觉控制器的技术规格2.4力觉传感器技术规格2.5力觉传感器的安装2.6连接与配线第3章力觉控制的坐标系及参数设置3.1坐标系的定义3.2初始参数的设置3.3连接设定的检查与确认第4章力觉控制的相关指令及状态变量4.1力觉控制指令4.2力觉控制的状态变量4.3力觉检测功能指令4.4力觉检测功能的状态变量4.5力觉日志功能指令4.6其他指令4.7样例程序第5章力觉控制中的作用力控制5.1作用力控制的种类5.2力觉控制功能有效/无效指令5.3控制模式及控制特性概述5.4控制特性5.5传感器数据清零5.6改变控制特性的指令5.7应用案例第6章力觉检测6.1概述6.2Mo组合条件6.3作用力检测状态6.4数据锁存6.5数据（储存）6.6应用案例第7章力觉日志功能及应用7.1力觉日志采集的数据对象和技术指标7.2力觉日志功能相关参数的设置7.3采集力觉数据的指令7.4力觉数据的传送7.5应用案例第8章力觉控制的相关参数8.1力觉功能关联参数8.2参数设置第9章示教操作9.1使用示教单元能够执行的力觉控制功能9.2示教操作第10章工程应用案例10.1零部件装配10.2相位对准推入第11章力觉控制中故障检测与报警11.1报警一览表11.2报警及对策的详细说明11.3力觉控制单元的报警11.4机器人故障及对策第13章工业机器人的视觉追踪功能及应用第12章视觉控制在工业机器人的应用第2篇视觉控制在工业机器人的应用第12章视觉控制在工业机器人的应用12.1概述12.2前期准备及通信设置12.3工具坐标系原点的设置12.4坐标系标定12.5视觉传感器程序制作12.6视觉传感器与机器人的通信12.7调试程序12.8动作确认12.9与视觉功能相关的指令第13章工业机器人的视觉追踪功能及应用13.1概述13.2硬件系统构成13.3技术规格13.4追踪工作流程13.5设备连接13.6参数的定义及设置13.7追踪程序结构13.8A程序——传送带运动量与机器人移动量关系的标定13.9B程序——视觉坐标与机器人坐标关系的标定第14章机器人附加轴的功能及技术规格第15章连接及配线第16章伺服系统设置第17章机器人附加轴的设置、操作、指令说明第3篇附加伺服轴在机器人系统中的应用第18章“用户机械轴”的设置、操作、指令说明第19章附加轴使用中的故障报警及排除第20章伺服系统的技术规格及选型第21章伺服系统连接及配线第3篇附加伺服轴在机器人系统中的应用第22章伺服驱动器输入输出信号及配线第23章伺服系统的参数第24章伺服系统的调试第25章消除振动的方法第3篇附加伺服轴在机器人系统中的应用第14章机器人附加轴的功能及技术规格14.1什么是“附加轴功能”14.2附加轴功能的系统构建示例14.3附加轴功能14.4附加轴功能技术规格14.5术语第15章连接及配线15.1使用前对产品的确认15.2机器人CPU和伺服驱动器的连接15.3伺服驱动器和伺服电动机的连接示例第16章伺服系统设置16.1伺服驱动器的设置16.2伺服驱动器的参数设置第17章机器人附加轴的设置、操作、指令说明17.1参数的说明17.2连接的检查和确认17.3使用机器人附加轴17.4机器人附加轴的操作说明17.5机器人附加轴的指令说明17.6机器人附加轴的系统构建示例第18章“用户机械轴”的设置、操作、指令说明18.1“用户机械轴”的参数设置18.2参数的说明18.3连接的确认18.4手动操作“用户机械轴”18.5“用户机械轴”的操作说明18.6“用户机械轴”的指令说明18.7“用户机械轴”的系统构建第19章附加轴使用中的故障报警及排除19.1附加轴常见故障的处理方法19.2报警故障一览第20章伺服系统的技术规格及选型20.1伺服系统的基本性能指标20.2控制模式及性能指标20.3基本功能说明20.4伺服驱动器与伺服电动机组合使用第21章伺服系统连接及配线21.1主电源回路/控制电源回路接线21.2接通电源的步骤21.3位置控制模式接线图21.4速度控制模式21.5转矩控制模式21.6位置/速度控制切换模式21.7速度/转矩控制工作模式21.8转矩/位置控制切换模式21.9报警发生时的时序图第22章伺服驱动器输入输出信号及配线22.1输入信号22.2对输入信号的详细说明22.3输出信号22.4对输出信号的详细说明22.5第2类输入信号22.6第2类输出信号22.7电源端子22.8I/O端子使用详细说明第23章伺服系统的参数23.1参数组分类23.2基本参数23.3增益及滤波器参数23.4速度控制和转矩控制模式使用参数23.5定义输入输出端子功能的参数第24章伺服系统的调试24.1伺服调试的理论基础24.2通用伺服系统的调试24.3自动调整模式下的调试方法24.4手动模式的调试方法24.5插补模式的调试方法第25章消除振动的方法25.1可能发生的振动类型25.2滤波器的设置和使用读书笔