RoboCu中型组机器人比赛规则MSLR

1RoboCup中型组机器人比赛规那么(MSLR)陈卫东叶道年张小冰等编译上海交通大学自动化研究所目录第一章RoboCup比赛工程………………3国际规那么工程………………32Vs2工程…………………3仿第二痛章别Ro涝bo甚Cu吩p国丛际规障那么娘榆……插……喜……错……静……欠……殿……拐……面……咬4趟规那么芳1做－丢比拢赛梯场地费要求捐……记……池……难……贫……缩……驱……凳……滤……殖……窝…胜4艳——营规那么竿1.钓1帜屈尺寸许……坚……英……骆……拉……下……段……贸……露……陈……跑……请…晌4浑——累规那么侮1.芽2妖居场地馅标识乐……联……扶……扫……忧……宴……档……级……差……穴……虑…的5迈——段规那么轮1.肆3年树球门番区苦……汤……帆……歌……趣……厕……释……倘……阻……挥……胀……殖5灾——膜规那么庆1.谨4嘱烫罚球楼区阳……简……集……晃……残……垦……掌……侍……壳……述……停……顾5自——带规那么筝1.发5忠旗猫杆踏……盐……耻……高……瞒……罪……熄……迈……淋……座……蓄……辅…贴6央——痒规那么封1.勺6订蜡角弧赠……怒……榆……陵……抵……醋……比……朴……淋……昌……本……独…卡6奔——宗规那么植1.摸7亡荣球门尖……突……律……殃……膊……吨……天……粪……顾……摔……经……田…顿6畏——桌规那么站1.叮8携安馆全舍弊……售……溪……烘……哭……叶……们……弄……秩……汤……崭……胜…纠7意规那么辞2换－债比赛丛所用顾球删……节……箱……立……售……再……储……贱……兰……锤……售……类8途——府规那么焦2.漏1州质量坛和尺敲寸紧沸……价……桐……液……区……紧……诞……惧……盾……晚……循8欺——薄规那么腰2.循2汗受损薯球的乔替换斑……装……共……颂……挨……唐……膨……和……北……最…虚…铅8五规那么访3迎－鞋比赛投队员饮装备浴……生……墓……车……俊……纲……潮……更……盖……龙……间…局9派——卖规那么甩3.币1糊平安评性鱼……淘…爹……乱……剂……屠……俱……育……丰……葡……援……存……胳9施——下规那么惰3.作2最根本蹦装备梳巡……冠……陡……是……举……悠……牺……映……办……礼……结…箱9布——闻规那么残3.杠3粘守门钱员地极……控……敞……点……判……跳……斗……捏……虾……扛……陪……位11叮——窗规那么蓄3.目4捉犯规毛和制权裁中顿……窑……疑……氏……填……驰……吊……蓬……改……合……诊11筛——稿规那么旺3.啦5斑重新族比赛择绪……踢……眠……话……拢……棚……婆……听……拌……紧……万…济11遍规那么戚4去－瞧裁判贫及助周理裁罪判迷除……迅……怠……蛋……暖……洁……撒……万……悠……犹…颠12牌——短规那么零4.今1式裁判抢之权英威贩……诊……余……蹦……蹄……革……驼……傻……岩……奶……勾12虚——缠规那么狠4.山2检权力惕与职熊责侍……北……厉……碎……老……芹……赢……佩……量……消……露12从——去规那么爷4.挽3疤助理湿裁判泊……茎……想……讽……咸……钱……恢……燕……架……灿……贪…牺12弦——体规那么奔4.运4野裁判抱判决冤……祝……抵……倍……煤……的……蚕……堪……页……巩……难…凶12材规那么耍5稼－爱比赛获时间知瑞……助……朗……洞……伸……中……逆……堤……秀……掩……拴……浇13徐——症规那么肉5.低1卸半场阴……爱……恢……阁…蔽……间……榨……右……齐……袋……倒……昨……耻13森——搭规那么衡5.坚1帖中场仆休息膛……踢……喜……浮……铲……止……剑……包……较……嫁……裂…凯13通——虑规那么才5.翠2抄补时栗……密……牵……群……停……独……秩……罚……丧……铃……佛……策…链13腔——垄规那么蚁5.衔3抗罚球胀……壮……响……增……坡……吊……衫……残……教……奴……佩……避…抱13森——浩规那么泰5.替3毛加时无……断……决……溪……足……朽……棉……栗……燃……隶……巷……谜…忠13遍——旁规那么丝5.雷4司中途牙终止旷之比迹赛扁……历……读……休……论……安……跌……机……萍……泪13梅规那么海6丙－慢比赛盏开始舒与重沸新开拴始稳核……摩……亭……均……贺……披……惑……士……滨…把14俯——辜规那么惊6.或1蜻享开球塞睬……本……雹……士……氧……连……骄……表……佛……体……泰……绘14脊——摩规那么状6.田2届开走球过气程仪绢……梳……而……桥……率……捏……报……陶……莲……埋……贩14糕——执规那么沈6.带3伐开球傅的犯咱规及钥措施勿……开……银……粮……兼……折……撑……失……劫…掏14京规那么甩7召－侄比赛羞的进纺行与咽暂停悟比……葡……抱……摘……它……默……壶……菊……止……腹15慧——遮规那么肺7.立1尿稳球赛哥暂停敲……蒙……址…拳……染……敏……蓝……其……五……帖……般……冻15倒——顺规那么丸7.户2示球赛常进行必……裤……商……觉……忆……楼……零……解……止……激……吩…训15启规那么早8螺－兆比赛城的计但分扶产……凑……拾……疏……厚……戚……栏……城……蓬……温……晨…感16尼——严规那么疤8.哈1幅进球聚得分洪……碗……休……讨……幅……践……冰……赌……耍……传……临…破16吗——群规那么敏8.截2卡比赛派胜利课……桐……迷……咐……抵……诞……夫……参……林……施……毯…困16林——盖规那么引8.技3率竞赛脖规那么欣集……境……磨……妙……套……烫……剖……堆……巨……否……蛇16燥规那么程9茅－慈犯规阵行为俱辈……息……挂……孝……龟……牌……虽……从……页……仁……每……煮17议——烘规那么撕9.壶1板停球趴与持枯球属遗……澡……须……食……仅……扩……剪……酬……全……艳…目17障——全规那么多9.衡2抗踢球僚与运饱球品倍……良……汤……捷……舌……封……佳……碑……费……农…都17炸——践规那么医9.却3员犯规吧及其化犯规南后的同处分激侄……是……滑……蹄……恰……仪……模……弯18哈规那么农10在－气任泳意球价与罚保球点更及点榨球河皇……稠……找……摇……赴……索……限……晶…票20哑——鼻规那么虽1委0.胃1某任意居球黄会杠……秆……吼……减……染……杂……未……漠……屯……换…海20岸——慈规那么袍10醉.2早任谋意球瓦的位台置扰狸……灾……烘……深……柄……打……茄……代……拦……束20票——贱规那么披10男.3悠任约意球绑犯规升/制授裁欠税……花……歼……肝……饺……稼……巩……障……宝20捡——凯规那么辽10盏.4贸罚幼球显……剩……竿…况精……而……孕……乓……候……项……舅……承……铃…湿21明——事规那么掀10乡.5燥窑球出刊边界遵的处轻理牌食…武摧……海……原……铃……党……端……芦……馋…刊22盾——区规那么尊10沟.6拜爬球巾门桨发球墙僵……夸……岂…萄城……珠……盟……姥……洗……宋……汉……舌22拒规那么厅11廊-介上场郑队漂员假的人缠数扮元……姑……误施……败……泳……裕……历……威……始……街…买23比第三叛章厉Ro禁bo灶Cu槽p搏2V纽s2搏工程凑规那么俘侧……户……茄……盈……搏……佳……伙……均24胖3.是1钻引2V浸s2戴比赛宋根本亏规那么句助……丘……挠……弟……彩……萄……慢……跃……唤……众……卡……迁24钻3.概2摘宰2V结s2勿比赛灰其它龄规那么堂疯……抬……东……玻……蝶……败……患……损……筋……开……糠……旺24纸Ro弹bo卸Cu泼p比遮赛项插目厌Ro称bo槐Cu滔p莫的原恨意为勇机器结人世货界杯隐〔窃Ro寿bo霸t陈Wo寺rl帆d盆Cu屠p哑〕。锤19书97及年正肆式成扰立，纳总部帜设在井日本魂东京垒，正叉式注令册瑞楚士伯言尔尼蝴。饲Ro折bo荣Cu给p蝶自卸19宵97劝年起本每年及举办感一次拉机器瓦人足汇球世允界杯扯赛兵(T意he乎R仁ob惹ot送W曾or规ld歪C津up尤)抢。倦Ro挤bo揭Cu注p是浇一个互通过泊提供决足球帜比赛替这样涉一个匪标准嗽问题割来促浑进人堆工智炸能、搜机器溜人以丹及相古关领次域的牵研究概而建免立的锐国际臂组织喘。1净99牌7年幸，首特届R心ob档oC溪up钳比赛梦及会享议在句日本竭的名舌古屋臣举行饲，为斜实现婶20购50登年超机器披人足克球队存击败确人类因足球另世界喂冠军闻的梦方想迈面出了黑坚实翁的第颜一步绝。否1.蜓1国杠际规绿那么项储目暮Ro涨bo较Cu耐p规境那么是械用以幕保证仍比赛亮的公结正而疏不受爬影响美的进董行，骄并以表鼓励晒技术遥性和军有创苦造性坊的改嘉进，科而不含是用踢来描吴述比丝赛如县何进蜂行。辰Ro轮bo沿Cu椒p国哗际比证赛规魔那么是旁进行柜国际担Ro古bo墨Cu仗p比匆赛时阿由R为ob她oC弓up葡中型霸组机队器人伐社团海技术己委员谅会所号制定违的规润那么。予参考页Ro寇bo幼Cu铸p比夺赛规桑那么，格中国桐自动拾化学倍会机爆器人愤竞赛陶工作怎委员苦会特弦考虑乳制定游与国您际赛殖制和骆比赛炎规那么踩接轨将的国型际项招目规章那么，姓同时蜂考虑脂中国碗机器汗人的毯开展棕情况园制定援与中家国国谜情相产符和嗽的2附：2钳工程简规那么晃。筋1.苏2多2V苹s2悼工程礼 毫Ro足bo佣Cu孩p躲2V新s2将比赛妇工程育是由桐进行搅比赛谜对立护两队邻的各烈两名旺机器野人队翼员，致按照爹规那么孝所设推计的筑场地趴等在客适合坏2V持s2士机器核人比北赛环谅境下唐进行姿的对从抗赛魄。按贞照规葛定，聪赛场舍上两驳队各锤应具终有一辈名守昨门员古，一恰名前箭锋。邀并在致某一倾队缺法少一维名队强员的铅情况年下正宵常比服赛〔升即1皇Vs岔2〕级。其郊他的留比方军比赛孔上下裙半场评时间灯，补吨时，字犯规薄与判辽罚等窑根本赵与R豆ob供oC奔up戏国际弯规那么介相同哗。其旁不同刻局部均规那么谷详见够第三哪章。惕第二恢章顾Ro比bo抬Cu斥p国约际规禾那么甜 我 扯规那么训一窄比烈赛场瓣地苦材皮嫩挎Ro血bo己Cu榜p

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母守门狠员必参须遵渣守与遮同组费其他魄机器愈人相比同的突颜色汽约束叼和标组记约谱束。庙守门笛员罗顶部广标记核的设砌计必遮须表煮明该以机器角人是宫守门半员。待如果瓣普通让队员拴代做喊守门粪员，封它必耐须带联上所员替守吃门员罩的顶东部标品记。啦规那么矛3.怜4矛犯规狗和制蹲裁衰RC虏-岔3呀.哨4锻.1耽:

郊机器左人的堵修理宗如果怒机器蹦人的晶硬件斯或软谷件出过现问堡题，摩领队贼可以缸请求饼裁判凭的允炎许将础机器虑人挪冈出场绸外。华如裁界判允兆许挪孝出机各器人势，一栽个〔亭或两幻个〕廉穿戴敲符合森裁判欧赛前茧要求传的队宋员可粪以进分入场膏内将森机器速人搬混出。柄机器粉人必摩须在似赛场起平安蛋边界全以外爽修理境。或维修抢好机秘器人助队员拦的重悉新入趋场，捉比赛西不必淘停止始。维雕修好辛的守安门员幅可以倒在球苗门外裁自方兽球门最线上琴入场边。裁傅判将盖允许箱重新凉入场模，前降提是药在不杯立即婆干扰鲁比赛桂进程雕前提贵下，梁裁判鞭将在吨机器守人离烟场至席少3刃0秒牵后允沉许机茅器人羊重新异入场雕。毕规那么革3殊.5肌重愁新比品赛固如果口球员欧被裁嫁判警涂告处斯分：蜘比赛吵重新皇开始前，由术对方内球员类在停扎下比绩赛的登地方胳罚任枯意球众。凭 倍 贸 刃规那么毯四坚裁令判及议助理岂裁判仆规那么隔4.痒1裁鼠判之战权威求每场血比赛恢均由捉一名勾被委枣派之矩裁判碌控制腰，裁鸦判拥例有将橡比赛盾规那么灾施用调于该火场比划赛的轰绝对政权威番。粪规那么惩4.抄2灭权力比与职君责斩权力数与职拆责疗：在夫Ro岁bo酸Cu搁p假中，乒某些兼裁判巧员之杰职责究例如超记录努比赛茄时间立与比麦赛成涂绩可赏委托羊给一顽名助那么理裁炊判员男。仆裁判业盒异：在迅Ro荐bo旺Cu甜p闻中可搭应用导辅助窃技术衫支持黄裁判亡员，蔑特别仔是传括送裁添判员闪决定白到球热员和龟维持皱比赛缸记录掉。此冬类辅浊助技援术包补含安色装在榨屋顶甘或照某明装名置上颜的裁纸判箱面，以化及可块能的湾话还恳可包善含相圾机。报特别捧地，溪比赛赴规那么贤中指歇定裁涛判员兆发送馋信号吨时，铸裁判淘箱程乞序会胁发送家一个两或多陪个信守息给念机器虎人队遥员。详裁判扭箱的坦操作厌可委钓托给暂一位添助理租裁判捕员。烦无裁亦判盒丑之比援赛泻：假设假无裁姜判箱巨，或哪者因震某些夜无线使通信监问题咽无法毫解决莲导致岗裁判摸箱无原法使安用，抢那么球矿队之御操作兰员自昆己发镰送开缠始或庆停止昆信号盐。万规那么劳4.怒3良助理钥裁判轰助理讽裁判等的职章责〔带由裁渴判员锹决定鹿〕：竖在腾Ro理bo盈Cu赚p鬼中每便场比丝赛可杂指派尊一名达或多绪名助桂理裁席判员吊。建料议配锋备三谢名。足一名射负责水记录塑比赛猎时间械与比剖赛成爪绩。档除了档Ro江bo涉Cu垃p规四那么指生明的掩职责腊以外柴，裁潮判员倦还可而指派肚给助摔理裁唤判其肾他任妇务。狂规那么沸4.酷4尘裁判暖判决疗 霸主裁洋判对织于比择赛事虽实有华最终限判决愧权。之主裁叼判只扛有在申意识叹到其去判决品不正秋确，蔬或者招根据冬其判池断及甚助理拆裁判筑的建快议，元确定完比赛顽未被枯正常览恢复浩的情费况下提才更朱改其碗判决兼。笼 咏规那么咳五扶筛比赛哈时间淹规那么饿5.蚁1纪半陡场左比赛辜时间恭：分悲为两榨个1潜0分筝钟的斯时间闲相等赵的半明场。在对于残友谊台赛或灶邀请睁赛，众裁判拥员和状两队勤可对梢比赛剩半场沫和时友间做脑出协疾调后耍的决烦定。贴规那么哨5.锣1亭中场斑休息书球员不享有棍中场鬼休息爽的权看利。耽中场犹休息日时间殃不得欺超过棵10享分钟团。比培赛规猪那么应屡规定渐中场似休息沸的时促间，该该时渠间只弯有在呼裁判诸员同朋意的光情况府下方烫可修刺改。糕规那么扩5.华2览补漠时焦在每钞一半季场中帅，因炊以下倍原因侍引起刑的时灾间损恳失都粱应补洞足，雨补时林之多曲少由也裁判简员决更定。歇替补唯。赛对机眠器人易队员第损坏馅之估勤计或膝将受塑损球泰员移扩出球射场。楼时间俯的浪才费。机其他蛛原因重。瘦规那么驻5.甚3吵罚球寺在半拖场结民束时昂，假设员需罚茶球或涝重新泽罚球菜，每增一半舍场都锡须待坡罚球佳结束弟前方晌能结压束。筝规那么乘5.胃3决加时送比赛应规那么闻可进怎一步赛规定冻加时刮的两否个半旱场。况何时缠可加屠时可惊按规对那么六虏规定可执行语。怀规那么池5.袖4提中途非终止篮之比症赛炮中途根终止幼的比番赛应薄重新功进行川，除蚂非竞受赛规叙程另佳有规费定。各 带规那么剥六盼比赛扩的开挽始与我重开遮始速规那么碰6.驱1争开冶球珠投币玉后由辞胜方蜂选择乏在上伶半场俗他们穿欲攻轿的球仆门。亡另一抄方开犯球以跟开始摸比赛劝。投肠币之妻胜方镰在下塞半场释开始南时开底球。伞在下材半场跌，两姜方互呜换场彼地。寸推迟抢开始睡：播比赛愚须在孙预定勒时间雹开始拳。特跃殊情术况下绘经与盼两领美队协怜商裁挂判方量可修疾改比幻赛开佩始时巾间。酬遥控获式开胃始轰：一孙队的惯所有痰机器赚人由拳来自集场外呼的无猪线遥租控信规号启宅动〔户或停督止〕请。特鞋殊情乳况下兼，裁骂判可拘允许梦手动顿启动篇与停贱止机售器人签。妇开球通是开恐始比流赛与扣重新勺开始耀比赛却的方鲜式磨：斯在比反赛开扣始时庄或在猾下半斤场开们始时淹。俘进球策后。易在加闹时的狱每一抓半场伶开始置时扮规那么困6.塔2痒开装球过稿程被规那么斜6.荣2.谁1开笋球程添序符在鸟Ro哨bo脖Cu债p炮中，熄开球盖遵从派以下竭程序蒙：件球员涉处于毙本方甜半场铜且非袋开球藏方球甲员距宰球埋1那么米以脏上送球停橡于中缠圈弧裙圆心童处透裁判汁示意永开球禁且球祸运动陶后，韵或者据裁判势示意划后膛10嗓秒，聚比赛迫开始郊开球船球员乒可连妹续触顷球。揉球不进能在术未触久到其粒他球蕉员的脏情况容下直姻接得能分。多规那么彼6.们2.挨2区机器数人位啦置飘可以皆将具强有自凡动定庸位功质能的械机器扛人放忌在规痕那么规伟定区穗域内趴的任纸何位因置。许对于符没有怒自动棍定位诱功能揪的机飞器人富，如督由参矛赛队磁队员荷通过证操纵黑杆控永制的社机器县人，但那么汉必须野在启努动点朋或启冲动点弄后面遇启动掏。如燕果所饮有参证与开粘球的袋机器译人都塑不能蜻自动傍定位扎，那么京可以强将其发中的棵一个悟机器握人放杏于中镰圈内谱。之规那么慕6.外2.哨3搬手动理启动谦如果重其中寻一支皮或两友支球取队均礼获准洋进行弯手动桥启动乌，那么怠裁判纳员会烟发出渐两个只信号贩，两贺个信磁号时介间间这隔汽10胀秒。外没有蹲遥控疯启动庄功能喘的机查器人妄可在菜第一白个信巧号后例被启艺动。讨但是米这些观机器眠人在授第二锈个信络号到四来之龟前不颂得移京动。伏在两导个信役号的浙时间广间隔死内，妇所有每参赛荣队队雾员必晌须离征开比规赛场脆地。砍规那么访6.道3挣开球必的犯许规及申措施稀假设开搏球球如员开赵球后腿在其塞他球罩员触看球之隙前连梦续触裳球，袍那么非礼开球仁方将胞获得刊在犯凭规处呢的间饥接任慌意球仍。假设斑其对维开球辛程序蛛有其稠他违炮反，育那么重疼新开刃球。乓 谊规那么狸七这比赛腰的进洗行与尼暂停奇规那么我7.移1盛球赛音暂停女以下临情况有发生瓜时，言球赛霞暂停珠：静·电整个昂足球覆已经般从地疯面上吗或者创空中博越过犹了球自门线述或者去边界掉线。淋·甲裁判扶示意阿比赛敲停止醉。樱规那么沾7.庭2球肯赛进饱行包Ro涨bo月Cu蔬p掏的规岂定轿RC坑-7姨.1书.1糟：盼死球资在R热ob歇oC览up侵比赛还中，龄如果茂所有折的机茫器人分都停姻止运申行任故何执六行器条，裁盯判将择示意缠“堡死球箩〞担。裁朝判可删以在渴任何弹时候脖根据朽他的筑判断迹来示娘意斜“悲死球永〞积。尤握其是监当裁地判出偿于对现保证军机器悄人、键参赛红队员士、裁夜判和啊观众桶平安沃的考慧虑，版可随蔽时宣宜判嫁“窜死球钉〞齿。摆RC来-7萍.1圣.2猛：象死球给后比疏赛继慰续进优行的西方法胀判定付死球贡后，辆足球导置于绢比赛买中断盲时，凯离它我所在钩位置私最近响的开局球点护，比桑赛继医续进尤行，优除非偏裁判抱给出锯一个鱼比死沾球更侦加优凑先的耗命令刷。稍 啊规那么盾八冶比到赛的袖计分添规那么伞8.闭1颠进球隐得分询当整贼只足拒球穿裹越了屋球门苗线，徐在两领个门勾柱中锯间，颠横梁为以下秤，并奏且进旨球之畅前进跃攻方数没有病犯规亲行为要，那么独进球倚得分刮有效援。杏规那么筒8.暮2瓶比赛像胜利拴比赛响中进完球得手分多新的一单方取桶胜。条如果薯双方映进球叮数目衔一样跨，或埋者都仪没有丸进球传，那么窜比赛设结果愉为平怠局。呀在淘啦汰轮鼻位制狸中，革比赛谈先以蔽计分香，后轿以净爽胜球臭，最铲后再睡比拟忘两队载交战原的比辣赛成延绩来运确定望比赛滤排名肤。倾规那么材8.僚3倒竞赛惯规那么抓如果抛比赛息以平块局结宣束，燥按竞耀赛规唯那么将虾继续荷进行葛加时担赛，子或者滤按组枣委会划通过迷的其舅他程闷序来异决定孝比赛须的胜加者。喉 扭规那么脊九殊犯姻规行坐为漠规那么恒9.铃1役停球投与持销球尤Ro拣bo警Cu杨p咳的修廉改与师注释焰RC贷-9晒.浩1:辽停球屑在停洋球时毁对接投触区取域有阵如下破限制哗〔即滚接触烧区域娃中至卫少有己一点蜂与球虚接触咱——搬如下屋图〕样：厉对于妇接触禽区域种处的导任意转视角登方向葛，接尖触区涨域都颈不能锯超过烤球圆设周的典一半县，即暑α娘角就不能闭大于便18迟0度讲。师对于堪任意群的垂脾直于涨先前衰视角嫁方向锄的视犬角，垂接触代区域程不能资超过鲁球圆幻周的塔四分短之一繁，即遇β竞角不工能大覆于9秒0度湿。抽停球咽时间据从当苗刚与己球接端触时御算起锡，当贪机器和人与拼球不那么再接陵触时湾或者勒接触宰面积芳减少燥到符缓合其币他运萝动规睛定时咽，停视球时某间结猾束。东无论熔何时胆，在欣停球寻期间庄违反编上诉脚任何鼻约束串，都穿将被汤视为核持球胁。撤规那么迅9.持2理踢球贤与运核球农Ro绣bo妹Cu框p递的修器改与乡注释扎CR项C-汽9.宇2.谜1:百踢球宾机器柄人可张以通眉过一三次短馅暂的纠与球智接触寿来踢撕球。挖在踢楚球时去，对踪接触竿区域藏的限篇制同康运球辨时一挖样。滩无论智何时秃，在蠢踢球粪期间乱违反芝了定幅义的作约束惜，都贩将被稻视为蜓持球链。料RC占-9牧.2部.2棒:盆运球践机器病人可弄以通笨过重萄复的哨或连买续的纽与球耕接触搂来运肤球。屈当持阳续与省球接牧触时拴，下吨面的吐条件均必须覆同时弦满足扛：录球与错机器亚人的雨所有决接触焰点要伞在球讲面上宰不断航的变分动。生球与匪地面团的接份触点益要在医球面比上不双断变味动。坑如果冶在运眠球时嫁球是池滚动膀的，甘那么票这两榨个条狮件通赖常都活能满蓄足。驶也就么是说递如果漆机器领人向稿前运驳动，壮球就累要向赚同样底的方座向滚掀动，堡就像焰被机嗓器人互推动值一样需。娃在运距球时犁，接帆触区躁域应即该符妙合下主面的介限制围条件朵〔即买接触撒区域冠上至吃少有贤一点典应该棵与球殊相接参触盾——记见下粱图〕荒对于淘接触忍区域酿处的糠任意铲视角归方向海，接碑触区码域都诉不能相超过她球圆删周的钢14站/3遇6，猜即俩γ鼠角度绵不能决大于发14写0度计。川对于旁任意谣的垂颠直于推先前给视角吸方向答的视涛角，牵接触毙区域恩不能蚁超过拥球圆挥周的怒1/尽4，逃即在δ哨角不铃能大锣于9善0度云。吉无论笔何时丑，在率运球象期间刮违反蛙上诉达任何耕约束蹲，都高将被段视为臣持球影。大规那么唯9.伸3捡犯规肺及其遇犯规裹后的焰处分羞RC帅-9燃.3脉.1那:赖间接嘴任意个球好如果督在裁准判看盼来，涉球员鄙犯有州以下衣错误蚂中的双任意渔一条插，将多判给双对方积间接引任意伴球：覆持球歇冲撞记对方闻或踢纸对方霉非法营阻挡贝或非油法攻塘击豪当犯无规时挂，间碎接任们意球中将在恋球所奸处的新位置雀开球勾。厅如果纪在裁她判看服来，祸一支草球队票的人消类成跟员犯尼有以鄙下错得误中背的任兽意一睬条，绑将判吵给对忍方间为接任钓意球服：絮在场阶地中峰阻碍络比赛愧，比眉如通糖过移格动球咐来使菠机器傅人移咽动纠通过障无线誉通讯拖远程挨阻碍宰比赛撑，比咏如远既程操嫁纵机殿器人集，或辰发送虹指令柜给在桐场上旗传递神目标卫位置础信息齐的机杠器人却或者灾是发洽送指译令激航活机幅器人战的特慧殊行唤为模谷式。勿其他缺不正住当的娘举动绍间接捞任意提球将饺在被桃处分乱方半麻场的谊罚间滩接任绵意球飘的位激置开宿球。车犯规黎将在芒随后却描述告和阐笑明。搬RC礼-9店.3检.2岩:篇持球艘当机涉器人危队员吊触犯林了任笨何一受项关晌于停问球、贷运球油、踢抬球的盾条款边，都担将判周持球址犯规偷。眼Ro光bo用Cu刘p疏规定尚RC邮-9村.3犁.3燥：域点球烧：驻在R熔ob任oC项up凡比赛省中，歉在比厕赛的枯上下闯半场蛙一般匆不判暗罚点易球。键RC途-9波.3遍.4海:宅推动瘦如果率推动渡是发秋生在笛移动阔机器菌人和刚静止暮机器汽人之领间，鲁并且光是由任移动句机器殖人引扩起的症，那粘么移脉动机换器人碌有义预务解伶决这线个问仅题。辰如果秆推动辣是发漆生在孤两个熄移动坡的机咏器人许之间映，如段果一怒个机僚器人铃仍在掌原来三的移矿动方坑向上妻推动君前进唤，而撑另一钱个机敲器人询可以秩看出管试图驳改变尺方向到，那禾么将耽判推愉动机瓣器人免犯规寿。休如果秧在裁田判看闲来，扔机器宰接触怖并不瘦是轻庙微的称，或吊者在诚接触把后一渐个或冠两个避机器碑人不奶能改慈变移渣动方半向，淡那么辅将判扁推动跑犯规渐。响RC兴-9燥.3壁.5梳:嚷踢射崭上面黎的推塑动条致款，疤同样喂运用侮在踢墓射行累为中辰：拼机器鲜人必贸须避著免踢答对方逗然而失由于砖踢射奖装置预引起都的身踏体接于触，宫本质程上不裂属于碧犯规灰。帐如果橡在裁荒判看见来，遗由于丛踢射态装置酷引起图的身冈体接忍触并霜不轻贪微，赚那将嫌判踢编射犯河规。绕RC崭-9掉.3载.6殊:她非法布防守千只有织守门枕员可壁以永闭远停页留在这己方躁球门寨区域迫。岩防守吃机器刺人只神允许悲在己宾方的口球门端区域羊逗留滔10支秒以辫内。括如果误裁判野发现联防守粥机器跟人正沫试图触离开嗽球门刷区域射或者律在离躺开时清被其第他机拴器人翼所阻喜挡，波那么息裁判类可以妙适当腥延长赔限制尼时间看。臣如果太在裁挤判看允来防隐守机狠器人联没有止离开收球门宽区域弹的意号图，雄那么层将判孔非法斤防守沈。献RC厕-9外.3茅.7旅:虑非法津进攻叙除了限当球刃在对欠方球巾门区粱域且宴静止恋时，骄机器盟人都弦可以肥进入听对方瞎球门围区域舅。当聪球在营对方户球门挨区域态且静缎止时饿，进劝攻方映只允仰许有房一个槽机器忆人进玻入对计方球根门区独域。席只允枕许进蠢攻方弃机器脂人〔祥可能搏进行裂射门矮〕在矿对方寿球门仍区域承逗留迁10饺秒以怀内，建如果跪裁判妄发现华进攻执方机顷器人框正试笑图离相开对吗方球唐门区索域或孩者在捷离开虑时被妹其他救机器牛人所秩阻挡债，那足么裁罢判可抽以适厅当延欢长限确制时歪间。维如在践裁判钉看来坟进攻浴器人租没有柏离开立对方踩球门并区域挺的意谦图，片后者扇有第边二个蝇进攻稍机器给人进滔入对制方球青门区记域，飘那么僵将判挖进攻脖犯规叔。借RC争-9疫.3醒.8痕:崭人为县干扰庙机器哗人服差务员雁必须奸时刻衣防止战任何摔比照康赛的贯干扰援。饲如果获裁判妻认为丢一方蛇的人芽类成右员在族场地庆上干医扰比仇赛进犯行，汗那么释将判筐人为扩干扰博犯规诞。炒RC捧-9寻.3肺.9舍:圆远程酱干扰危不允禾许任谅何对粱比赛散的远笨程人炮为干永扰。湿如果武裁判级认为胜一方岩的人日类成测员远小程干逝扰比业赛进茅行，回那么裳将判疾远程尤干扰渴犯规鲁。沟 酱规那么蹲十乞任意肢球与颂罚球谜点及痒点球松规那么际1员0.勒1资任意樱球畅任意触球分掩直接连任意唯球和惧间接理任意洋球。译在R万ob窃oC鸭up罪比赛破中，丹在比去赛准均那么指管定为茎直接凝任意锣球的该情形沟下，辈都将饮发间垄接任眉意球规。妥在R史ob拆oC昆up宴比赛古中，碗在发圆完间欢接任毫意球仁后，北队员封可以依与球辽接触历任意乡屡次酬。只衰有在母其他夜队员重接触瓶后才撕可以惜射门气得分卷。顾规那么难10梳.2永任督意球生的位贱置腿10诉.2脏.1闹禁区幅内的况任意题球萄对防礼守方煌的直玩接和边间接呀任意忌球:范对方艰所有刻球员画必须碰离球寒至少弯2m敌远势对方祸所有斑球员匹必须璃在禁劫区外络面，射直到饱球被迫开出辟当球闪被直疼接踢卵离禁任区时肃，进亮行比虏赛埋球门暖区的挽任意镜球可弦以从仇该区误域的腊任意泰点发银出臭对进自攻方言的间昆接任时意球巨:胖对方赖所有培球员绍必须替离球她至少盯2m草远，肚直到翅球被袄开出糠，除固非他骂们在犹己方激球门本门柱去之间董的球泻门线滔上。烛当球校被开阴出后肯比赛粪进行肿球门蜂区域凤内的忙间接枣任意穷球，馅从与渡球门少线平蒙行的概球门伸区域遗线开贤出，卡开出遵点应贸该离痕犯规查点最水近。辱10颗.2贵.2普禁区假设外的隶任意妨球两对方临所有开球员疏必须婆离球筒至少趣2m详〔1哈0码莲〕远巴，直本到球加被开即出馅当球画被开迫出后许比赛省进行剖在犯舟规地埋点开题任意紧球培当球为被开贱出后凶或在冈裁判塞给出芒信号秩10码秒防后比押赛开灵始轿规那么虹10棚.3怪任陡意球序犯规链/制宅裁婶如果姐在开趟任意脖球时高对方抵球员液离球缸的距震离比杆规定湾的近回:泡球将车重发刺。迟如果埋当防丛守方众在己羊方的衣禁区队内发捎任意工球时棉,球闭被发缴出后赠没有稀直接裙开始据比赛英:业球将闷重发作。枪在守希门员丰的禁今区内续,将盖判给招对方编一个船间接沈任意怪球,负发爸球的胜位置月就在墙犯规含处。忆规那么炮10惊.4暂罚荡球携当球而还在吼运动闻的时姓候，饶某个鞋队伍振在自更己一到方的矩罚球亚区犯侦规，留那么残将被划判给素对方参一个斧直接严任意丹球的遵罚球承；境罚球气可以叛直接坚得分父。乳在每桐个半衔场结擦束，辈和加先时赛相结束甲的时贱候，扯可以揪用额艇外的阿时间笛来罚粥球。盾规那么趋10互.4恳.1娇球饿和球图员的械位置狐防守塘守门穗员留万在球加门区完以内帽一直巾到球拆被踢言出。国罚球除队员其放置悼在中良心圆海内。帅不罚错球的垂球员慰放置钳在场球地内伤，中惧心圆谁以外蛛，防括守守得门员喷一方辽的中舌心线楼后面冻。毅规那么迅10沸.4琴.2促罚不球程拒序锅所有况球员状就位筑，球贩由裁恋判，快或者世附裁殊判放竭在罚似球点茶；姥裁判跃发出浪信号跟；飘罚球觉的球页员向弄前踢嗓球；搁球员元可以毁重复舍的踢拌球；宽当球池被踢谅出且碍向前原运动火时，张进入浑比赛抄；场如果弓在裁涂判发系出信勇号6倡0秒哄以内很，球隶穿过才门柱骄间的菜球门取线，碍并且喷在球台门横欣木的馅下方编，那么厨判得胳分；玉规那么匆10灭.4社.3赶犯月规和棉惩罚那如果匀在裁栏判发伟出罚弦球的屠信号昨以后尤，球塔进入帅比赛壤之前黄，出成现了泽下述掏情况婚：善罚球互的球敞员犯揭规厘：杂裁判弓允许翅继续冈踢球绍；叉如果陆球进贯入球疗门，率那么重属新罚活球；啦如果降球没陕有进纽入球隶门，应那么不阅能重让新罚毫球；劳守门疯员犯叮规唇：礼裁判鼓允许痒继续袖踢球墓；烟如果拉球进杨入球末门，弃那么计类分；片如果惭球没犬有进杏入球歪门，迹那么重老新罚番球；制如果栋罚球什方其慕他队河员进肾入罚届球区沫域的荡一边本裁判震允许裙继续老踢球圆；缝如果杂球进愁入球出门，碌那么重纽新罚棕球；尿如果相防守蹲方和棋进攻促方都暴犯规开：访重新德罚球最；鲁如果巧已经什罚了窜球验：烈踢球约者在松球接惯触到梳其他哗的球出员之柳前第慕二次世接触扑到球演〔坡除非纽用手春〕：窄判给粗对方查一个泼间接盐的任锹意球荐，在细犯规厌的位壶置进劣行罚考球；宁在球撕接触棵到其姻他球路员之黎前罚丈球的摘球员土成