自动控制原理课件

第1章自动控制的一般概念★本章主要内容及重点★自动控制的基本原理★自动控制系统示例★自动控制系统分类★对自动控制系统的基本要求本章主要内容

本章介绍了自动控制理论的应用领域、发展过程和分类。通过一些控制系统实例讨论了手动控制、自动控制、自动控制系统的工作原理、方框图、系统分类等相关基本概念。最后介绍了本课程将要介绍的主要内容，以利于读者从总体上把握本课程的相关知识。

本章重点

要求掌握手动控制与自动控制、自动控制系统及其工作原理与组成、方框图、开环控制与闭环控制、系统输入量与输出量的相关基本概念。了解本课程将要学习的内容。

课程的性质和特点自动控制是一门技术学科，从方法论的角度来研究系统的建立、分析与设计。《自动控制原理》是本学科的技术基础课，（1）自动控制理论的基础课程，该课程与其它课程的关系。自动控制理论电机与拖动模拟电子技术线性代数微积分（含微分方程）复变函数、拉普拉斯变换电路理论大学物理（力学、热力学）信号与系统（2）自动控制理论已经发展为理论严密、系统完整、逻辑性很强的一门学科。从基本反馈控制原理发展到：自适应控制、优化控制、鲁棒控制、大系统控制、智能控制

讨论的对象：因果系统、工程系统系统的广义性：经济、社会、工程、生物、环境、医学课程特点：研究系统的共性问题

实际系统物理模型数学模型方法（系统组成分析、设计1-底1自鲁动控副制的筐基本秤原理人工缺控制吐与自螺动控维制：康水箱丧水位前控制穷问题水位测量与变送执行器控制器给定眼手脑水柿位欲控题制雨工影作站原盾理人吹工幸控场制鸦：凡眼撑、陆脑前、亭手楼、兽水况箱租+捏阀蔬门自旱动舅控凭制炼：冠传拍感培器楚、饺控旺制缠器涛、蔽执镰行折器观、放水钟箱倚+穴阀做门人脑手水箱系统眼h控制器执行器水箱系统传感器h反剃馈赤：厉将揉输召出裁量睡通斩过岸一蛋定铜的森方烦式诞送较回汗到锤输股入向端档，北并设与细输驾入完信御号冷比肤较俩产衫生侧偏愁差梁信勇号法过市程府称但为竿反冷馈负反去馈：规输入惨信号煮—反约馈信棵号（体输出共信号燥）输航出搬偏泼差等减酬小正监反柿馈滑：弟输迎入窄信愿号仗+安反霞馈测信损号反馈链控制剃、闭壮环控裂制按偏悬差进据行控象制一略、得反芒馈误控邀制寒原梯理龙垄门猪刨争床喝速稼度狂控患制僵系论统n要求帽：工片件加康工过旬程中和不允帜许刨帮床速祥度波唱动过伴大措施着：利招用速税度反卫馈对呜刨床兆速度本进行饭自动东控制龙门不刨床名速度弃控制适系统昏原理倍图SMTG-kFDKZCF龙卸门胶刨买床哥速万度崖控粥制捆系件统撕原渐理获：中（反详兰见P穿3图1葬-2唱）系煤统昌基守本翅部催件稀及像功找能伏：主鼠（非拖爹动砍）温电艰动远机S今M输脂入舰：禾电雁枢它端妖电套压ua输出盲：电惠动机及速度n测意速伪发季电配机TG责+电位模器立输壤入：n输出视：ut触发丽器C般F继+晶做闸尖管浅整炊流幸器KZ输壤入茅：uk输担出他：ua给定益电位杯器恼输出肝：uo放大绞器FD输范入括：工雕作舅原鞋理路：设血直困流赠电佛动著机S依M的励绢磁恒武定、烫外部爸负载Mt系霸统把方扇框全图比较电路整流器放大器测速发电机触发器电动机二、看反馈淡控制斤系统森的基抓本组刑成反馈溪控制卧系统工：被福控对修象、巴控制糖装置控制罗装置爽：由泻具有绢一定专职能巡寿的各慰种基童本元躁件（湿部件馆）组哥成。测量推元件疲、给戒定元代件、金比较蝴元件放大阳元件开、执半行元扎件、穗校正叫元件测量元件串联校正反馈校正执行元件放大元件被控对象局部反馈主反馈一高些楼基任本呜概气念前勇向详通券路轧：我从璃输丸入抓端踩沿冶箭帮头垂方粗向细到膏输绘出乓端蜜的搁传蔬输生通晨路主挡反硬馈肆通乏路担：均输际出宗经僚过凝测多量移元雹件叶到漏达凉输煌入招端图的毛通春路主回哨路：务前向亚通路摊+主迹反馈罚通路内回沿路：雅局部经前向狡通路猾+局俊部反浩馈通上路单回拿路系百统、根多回已路系持统反馈遮控制描系统断受到僵的外胸部作内用参考沙（有株用）摘输入怨：决暮定系校统被世控量脊的变祖化规古律扰动租：系仅统外偷部扰究动、犹系统烛内部处扰动自凡动草控麻制末系伏统廊的缩慧基侍本泰控叛制团方豪式反裹馈患控富制恒方索式演：令按逃偏奇差稠进唇行巩控嗽制经，严较旺高慕的袖动肆静估态贱控酬制蚂性纵能日；桶结论构爹、报线总路服复骑杂颜，差系印统夺分浙析吼与破设螺计德较找复滤杂粉。开叨环岁控得制陕（介顺导序惑控被制伴）毒：分系脆统酒输兰出闸量煮对勾系席统令的偶输姓入赤量倦不镜产永生蜓影驴响农，桂结酿构侧简爹单敞、奋调罪整掀方毛便车、扰成砌本墨低有究两铜种遵方获式败：按警给转定热量舱控肥制如挣龙纵门柏刨匀床废速死度置控帽制棋系司统扮将理测满速徐发院电被机摩的瓣输挨出飞断智开移，仗调真节CF的颜输蜜入错电工压关来茄调轮节从电灯机谅速柳度按封扰劣动纳量侮控理制利用贿可测临量的荣扰动挠量，宏产生响补偿锈作用复菠合级控雄制殿方威式炎：（1羊）按夜偏差降控制累+按牺扰动弹补偿图控制（惜2欲）慌按算偏遭差碌控兴制狗+贺按茄给远定贸补锋偿制控防制电压放大电压放大功率放大SMTG负载其它稠新控膛制方典式：搜最优饥控制体、预吵测控始制、夺自适征应控促制、晌模糊低控制阵、神赵经网帅络控此制等村。电压放大器功率放大器电阻R电动机测速发电机电压放大器MC1羞-炊2炮自到动脖控浑制寇系响统脆示夸例函数船记录匠仪飞忙机枣-砌自葵动嫌驾质驶膛仪亮系醉统电阻自炉微傍机温则度控吊制系牢统飞稿行销模涝拟胳器响的削视歌景语系纠统1纸-欠3籍自达动躬控脉制宰系稼统糠分贸类分类误方法按控爱制方艺式：唇开环穷控制胖、闭灰环控瘦制、删复合木控制按士元绵件案类配型朵：鱼机姐械祸系丈统谋、握电库气道系曾统权、射机格电啊系该统究、降液辟压旁系饶统谨、雕气蒙动初系造统响、吸生位物购系脖统腐等脉。按系愤统功青能：抓温度叛、压鸡力、涛位置按芒系帖统而性倾能久：赖线像性疼与蕉非掘线谦性铜、既连著续傍与魄离嚼散张、禁定炊常呢与巴时杏变按参古考量西变化田规律富：恒隐值、坐随动考、程材序控乌制一京、线瓶性舒连寸续扑控恼制疫系俊统由系店数判摘定线宫性时地变系脚统、阔线性夜定常直系统线辞性盯定侵常克系木统选根颗据淹参却考铅输网入嚼量剂又斯可乏分按为狮：恒值丽控制暖系统战、随伪动系侵统、茎程序嗓控制妄系统系统膏主要查特点姥：（梅1脖）醉恒筹值论控趣制居系课统参考动输入尤是个紫常值碑，要期求被映控量配也等牌于常访值。外醉部纽奉扰泳动棚的颤存阅在童，炕被域控稀量吗偏折离凳参蔽考粉量罢而务出来现心偏丘差评，旧控口制敬系揉统锈根症据坑偏宽差到产藏生凭控渐制它作高用食，植以帽克攀服碰扰镇动胶的女影腊响屋，宝使好被劫控餐量填恢恶复赶到封给熊定占的跪常劲值胸。（2调）随侵动系型统参考仔输入探是预戴先未借知的漏随时占间任密意变吓化的杠函数妥，要瞧求被横控量寺以尽样可能漆小的岛误差垦跟随屈参考解输入败量变棉化。（乏3疯）泼程检序观控替制骡系辨统参捷考蒙输听入税是汗按卖预艰定代规爹律叮随驼时惕间昏变扣化肢的粗函攻数只，象要它求挥被努控遭量谎迅水速把、枝准脖确怠地软复纪现怎。线遮性盘定徒常比离塘散先系耀统二、穷非线爆性控汤制系家统非辜线贫性奥系征统御的左线驶性寄化1-障4丝式对自胡动控释制系颤统的膊基本喷要求1.对学自絮动中控直制次系默统摘基醋本衡要貌求稳定暗性（罢稳）衬、快谨速性罚（快厚）、弓准确换性（疾准）“稳”与“快”是说贡明系袖统动后态（些过渡索过程虚）品能质。系统修的过庸渡过丸程产薪生的咏原因：偿系帮统砖中瞒储疼能散元路件诸的辣能周量定不酿可传能愁突赤变唤。“准”是睁说同明书系接统旱的养稳努态共（族静克态泉）暑品婆质稳定密性是保谦证控笼制系或统正求常工健作的外先决璃条件线性剖控制矮