TCSAE 286.1-2022 功能型无人车 第1部分：术语和定义

ICS43.020CCST40团 体 标 准T/CSAE286.1—2022功能型人车 第1部分：术语和义Functionalunmannedvehicle—Part1：Termsanddefinitions2022-12-30发布 2022-12-30实施中国汽工程会 发布CSAE标准CSAECSAE在本标准实施过程中，如发现需要修改或补充之处，欢迎将意见反馈至中国汽车工程学会，以便修订时参考。中国汽车工程学会地址：北京市大兴区融兴北三街39号行知楼；电话邮编：100176；邮箱：wwq@。T/CSAE286.1—2022目 次前言 II1范引文件 1语定义 1基术语 1结部术语 2关技术语 3开测术语 3示应术语 5IT/CSAE286.1—2022前 言本文按照GB/T1.1—2020《标化作导则 第部分标准文的结和起规则的起草。请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。本文件由中国智能网联汽车产业创新联盟提出。本文件起草单位：北京理工大学、北京京东乾石科技有限公司、北京理工大学重庆创新中心、国汽（（（（））IIT/CSAE286.1—2022功能型无人车 第1部分：术语和定义范围（GB/T33577—2017 智运输统 车前碰预警统 性要和试规GB/T39901—2021 乘车自紧制系（AEBS）能求及试方法GB/T40429—2021 T/CSAE265.1—2022 动配车业员力求 1分安员3.1.1功能无车 functionalunmannedvehicle（3.4.1）[来源：T/CSAE265.1—2022，3.7，有修改]3.1.2无人送车 unmanneddeliveryvehicle行驶于各类道路及场地，负责快递、外卖等小型物品配送功能任务（3.4.1）的功能型无人车。注：无人配送车又称为自动配送车、末端配送车。3.1.3无人售车 unmannedsellingvehicle行驶于各类道路及场地，负责货物售卖等功能任务（3.4.1）的功能型无人车。3.1.4无人驳车 unmannedshuttlevehicle行驶于各类道路及场地，负责承载乘客出行功能任务（3.4.1）的功能型无人车。3.1.5无人卫车 unmannedsanitationvehicle行驶于各类道路及场地，负责清扫、消杀等功能任务（3.4.1）的功能型无人车。3.1.6无人防逻车 unmannedsecuritypatrolvehicle行驶于各类道路及场地，负责安防、巡逻等功能任务（3.4.1）的功能型无人车。3.1.7无人输车 unmannedtransportvehicle行驶于各类道路及场地，负责批量货物运输任务的功能型无人车。1T/CSAE286.1—20223.1.8云控台 cloudcontrolplatform（3.4.1）注：云控平台包括远程监控系统、远程驾驶系统、规划调度系统等。3.1.9功能统 functionalsystem功能型无人车中用于执行功能任务（3.4.1）的系统，包括固定装置设备及功能控制模块等。注：固定装置设备包括物流货箱、环卫刷、零售柜、警用装置等。3.1.10车辆统 vehiclesystem集成底盘、车身、电子电气，具有感知、定位、规划决策、控制执行等自动驾驶功能模块的系统。3.2.1车载元 on-boardunit;OBU安装在功能型无人车上、用于实现功能型无人车与外界联网通讯的设备。3.2.2路侧元 roadsideunit;RSU安装在道路侧，用于实现与功能型无人车联网通讯的设备。3.2.3高精图 highdefinitionmap;HDMap3.2.4点云图 pointcloudmap对不同位置采集连续帧点云数据进行配准，将不同位置的多帧点云统一到同一坐标系的结果。3.2.5线控动统 drive-by-wiresystem通过电信号控制，响应执行的动力驱动系统。3.2.6线控向统 steer-by-wiresystem通过电信号控制，响应执行的转向系统。3.2.7线控动统 brake-by-wiresystem通过电信号控制，响应执行的制动系统。3.2.8远程控统 remotesupervisorysystem3.2.9远程驶统 remotedrivesystem3.2.10规划度统 plananddispatchsystem结合功能任务（3.4.1）实际情况，合理规划功能型无人车运行路线、任务调度的系统。2T/CSAE286.1—20223.3.1分布驱动 distributeddrive3.3.2独立向 independentsteering通过独立改变功能型无人车多个车轮的转向角度，实现更灵活转向的方式。3.3.3任务策 strategydecision功能型无人车行驶过程中，根据收到的任务信息，综合宏观道路和交通信息作出的全局路径导航。3.3.4行为策 behaviordecision3.3.5轨迹划 trajectoryplanning功能型无人车结合全局路径和局部路径生成的位置、速度、加速度而组成的时空控制策略。3.3.6运动制 motioncontrol功能型无人车通过横/纵向驾驶操纵按照规划的轨迹行驶的技术。3.3.7远程制 remotecontrol使用手机或电脑应用软件等多种方式，实现对功能型无人车远距离控制。3.3.8远程断 remotediagnosis3.3.9数据点 eventtracking针对功能型无人车特定行为或事件进行捕获、处理和发送到云控平台的相关技术及其实施过程。3.3.10远程件级 over-the-air功能型无人车通过云控平台提供的空中接口，下载软件实现功能远程更新。3.3.11云端度 cloudscheduling通过云控平台，统筹规划功能型无人车功能任务（3.4.1）计划，并实现功能型无人车的按需动态调度。3.3.12集群制 clustercontrol通过云控平台，同时对多台功能型无人车实施控制管理的技术。3.4.1功能务 functionalitytask功能型无人车执行配送、运输、安防、零售、环卫、接驳等任务的行为。3T/CSAE286.1—20223.4.2动态务 dynamictask3.4.3目标事探与应 objectandeventdetectionandresponse;OEDR对目标和事件进行探测，并进行适当的响应。[来源：GB/T40429—2021，2.7]3.4.4最小险态 minimalriskcondition;MRC功能型无人车事故风险可接受的状态。[来源：GB/T40429—2021，2.8，有修改]3.4.5最小险略 minimalriskmaneuver;MRMGB/T40429—2021，接管 takeover近场安全员（3.5.6）或远程驾驶员（3.5.5）获得功能型无人车驾驶权的行为。3.4.7可预接管 predictabletakeover当发生驾驶任务相关的系统失效或即将超出设计运行范围时，系统向云控平台发出接管请求。3.4.8临时预 temporaryintervention或3.4.9电子栏 geo-fence真实世界中地理区域的虚拟边界。3.4.10仿真试 simulationtest3.4.11封闭地试 closedsitetest在全封闭的测试场地内，通过模拟各种设定的场景，对功能型无人车进行的测试。3.4.12公开路试 publicroadtest在真实交通环境中进行的测试。3.4.13功能务试 functionalitytasktest对功能型无人车执行功能任务能力进行评价的测试。3.4.14云控台试 cloudplatformtest对云控平台的接入、监控、接管、调度功能型无人车等方面能力进行评定的测试。3.4.15最大计速 maximumdesignvehiclespeed4T/CSAE286.1—20223.4.16最大驶速 maximumsubjectvehiclespeed功能型无人车在行驶时所不能超过的最大速度。3.4.17预计撞间 timetocollision;TTCGB/T39901—2021，8时距 timeofheadway;THW试验车辆以当前速度行驶到目标位置所需要的时间。3.4.19安全离 safetydistance为了保证行驶安全，试验车辆与目标保持的最小横向或纵向距离。3.4.20接管间 takeovertime3.4.21横向移量 lateraloffset[来源：GB/T33577—2017，3.25]3.4.22偏置率 overlaprate自车与目标车辆重叠部分与自车的百分比。100-50503.4.23场景 scenario3.5.1示范用 demonstrationapplication在各类道路及场地指定范围内，功能型无人车开展先行先试的应用活动。3.5.2示范用体 demonstrationapplicationsubject提出功能型无人车示范应用申请、组织示范应用并承担相应责任的一个单位或多个单位联合体。3.5.3示范用管员 demonstrationapplicationsup