液压伺服系统课程课件一二

第六章电液伺服系统

6.1电液伺服系统的类型

6.2电液位置伺服系统的分析 6.3电液伺服系统的校正 6.4电液速度控制系统 6.5电液力控制系统本章介绍1

1）综合了电气和液压两方面的特长（兼有电信息快速及液压元件大功率高响应）2）控制精度高、响应速度快、输出功率大3）信号处理灵活、易于实现各种参量的反馈（输入信号是电量，或者在信号传递过程中用了电元件和电信号）4）适用于负载质量大、响应速度快的系统目前已遍及国民经济和军事工业的各个技术领域电液伺服系统概述26.1电液伺服系统的类型控制信号：位置、速度、力控制控制方式：阀控、泵控输入信号：模拟、数字功率大小、开闭环形式

1）重复精度高，分辨能力较低（绝对精度低）（模拟式检测装置的精度低）2）微小信号易受到噪声和零漂的影响所有信号都是连续的模拟量一、模拟伺服系统3二、数字伺服系统全部或部分信号是离散参量1）全数字伺服：数字阀或电液步进马达

2）数字-模拟系统：A/D+D/A；A/D+数字检测器特点：1）得到很高的绝对精度2）受模拟量噪声和零漂的影响很小3）应用计算机进行存贮、结算和控制，可实现多环路、多参量的实时控制4第六禾章队电垫液伺皆服系姥统6.访1电液电伺服牵系统亦的类礼型6辨.攻2电漆液狐位乏置板伺亭服演系鹊统压的冤分澡析6.亭3电液低伺服突系统材的校柜正6妥.她4电液锁速度松控制论系统6奇.哲5电袖液鄙力荒控续制骡系局统本章尸介绍5电廉液兴位弦置耀伺蛇服危系战统累概蛇述最基灵本最钓常用耍的一羽种液狠压伺孕服系理统机也床材工适作烟台惯的霸位麻置板聚带涌轧喷机六的喝板尖厚带材臂跑偏灶控制飞机恐和船蹦舶的暴舵机撑控制雷御达终和筐火蔽炮蜡的佩控据制布系领统振堪动德试循验窜台其佳它摔控数制啄系继统繁中胖的猎小兆闭路环会（但机训器洞人瞒柔滩性炭力弊控讯制誉）6A双椅传谢感葱器漠阀露控倦位叠置朝控迟制湿系在统液压执行件电伺服放大器力矩马达eiegef-xp扰动比较样板给定液压放大元件液压能源I位移传感器1电液伺服阀缸位移传感器xi位置比较用电压比较代替7C单洲传蛾感骡器睬阀上控希位染置优控伙制窝系吓统液压执行件电伺服放大器力矩马达eiegef-xp扰动比较程序给定液压放大元件液压能源i位移传感器电液伺服阀缸由计算机图形代替样板8自涛整洪角钥机肌输维出缎误桶差扎信厅号的幅伐值与贤输入得输出帮轴之倦间的逼误差吃角的健正弦博成比木例很洽小车时挠，因找此旷，酿自听整浪角临机涌的增益医为V/r们a持d相敏教放大蚀器将肾交鸣流禁信浸号童电胖压描转辈换闻成显直扔流共电思压朴，畅其框动系态前过燃程腔与挂液介压协动垫力论元仍件边相相比邻可桶以通忽器略稿并薯可镇以看成器比例距环节，莫即城：(无因捕次)9从死直胞流制电障压Ug到滑电括液瞧伺薪服宴阀夏的宽阀沫芯魔位努移xv间的殃传递圾函数满可根益据伺目服阀赛的频烘宽和均液压兰固有同频率陆的距计离写兽出。1）相庄近（二阶范振荡）2）3~时5倍绿（惯资性中环紫节）3）5~棉10倍（比鄙例涌环谱节）从贴伺烧服筒阀持阀箩芯乌位急移xv到绢液毁压忧马忍达基轴涛转乡丰角m之间商是典哑型的阀控仰马达。叉如升果俊马圈达没有鸭弹性择负载，勤也奴不茂考鲜虑绸机僻架伏刚难度柳，冬阀烂控墨马据达拦液付压衡动定力粒元吓件齐的训数寺学演模水型个可刺写渣为10电液勉位置葬伺服痒系统临方块票图1Dm-++-cTLrem11电液敢位置汇系统吴简化刻方块侍图将电袭液伺窃服阀颤看成比例案环节-++-LTLim1旗2典型筒的积宫分+振荡紧环节等波德见图其稳各定贡判鸽据涛及羊稳丸定可裕蚕量Kg分别胆为：二、劝系统奏的稳坦定性态分析20lg|G|dB0/秒(s－1)1-20dB/dec-60dB/dec电液嫁位置过控制宁系统歇开环刃波德析图1殖3阻腿尼加系爪数h的赶计较算景值惯一鹿般术要女小渗于援系府统功的鞋实参测呢值。堪因垃为迹：1）门滑往阀段的绣径求向毛间故隙趟实梢际掉上容有毛正序开击口秩作表用奸，圈也乳就厘是链实建际丝式阀失的剃压痒力-流偏量携系穷数讲可负能么高尊于阅理逼论汪计宝算环值返。2）惜计紧算馆时克忽裤略悠了筛各指种洋摩腹擦梳，炎而齿摩打擦爱都附能江提设高端阻调尼疫。3）计威算时差用空饱载时苗的零耕位阀士系数Kq债0及Kc0，实茎际棒工颠作妈时久都挑是居有辟载著的袭。住有特载柳时颜的Kq小于Kq察0，Kc大唱于Kc0。Kq减小方有利桨于稳敞定，Kc增冲大孝也至提暴高川了剃阻支尼践系队数词，奔也玻有顿利保于相稳败定香。4）吃只虏有岁在举工存作祥频海率肾接员近曾谐细振谊频劝率h时才焦有稳哲定性陪问题咏。当洪工作烛频率铅接近h时紧，间负谋载偏压激力少且扬也瞎将栽接塞近ps了，站也就来是说属压力嘱趋于都饱和拦，Kc变得醋很大误，阻个尼系忠数比桌较高尺。一般广说来伤，h的裤计己算猜值复比桃较漫精勒确。义液童压熊系遍统腔的凳阻倍尼对系粥数h一般烘为0.躺1~腔0.窗2，根准据稳搏定条辛件，巧就可持以计是算出庄系统陈的开财环增冷益Kv。由Kv≈c可求拼出穿恢越频悉率c。为穿沸越息频愚率妻高监，嘴相躁当它于战频毫宽图高宗。1权4P颈1鸣1怀6页盏使爷系项统格满畅足鬼一姐定赔稳跃定晌要泄求首的貌参终数嗽估颜算由于曾以上咐几点晴原因巡寿，估算鲜时一支般可杏用电液趴位置欧伺服自系统荷难于昼得到较大临的幅图值稳竟定裕舟量Kg，而司相或位涝稳灯定窃裕墙量易绩于每保惹证。因为衣稳定角性限纲制了Kv值殖，沃而Kv值小咱时系社统的躁精度断就差惊。如数果又树要稳端定性指好而广裕量卷大，唤精度母高而Kv大，烤就必以须采刃取提迫高h的道其职它霉措滤施蹄或哀者柴对挡系用统贞校北正处。15三胖、码系轰统浆响并应响特算性闸分爹析闭获环够幅偷频惊特严性耐峰淡值Mr、灯闭序环幸振测荡足环瓦节卡固绩有僵频悠率nc、父闭坑环毛频唤宽b以毁及片闭勾环秀阻博尼华系须数n诵c上升未时间tr、璃峰石值啄时初间tp、蒜调坡节著时朱间ts、超夹调量%频略宽贼近绘似昂地咬正院比备于扒响头应占速般度血，催根尖据糠频袄宽个可涌推骡算永其满它栏指气标心，袜所摔以频须宽菌是捞一误个宪重即要文品供质质指代标。（狱一蜓）歌对矛指翠令王输委入延的蛾闭桥环决频尿率辫响巴应系统众闭环球传递统函数系汉统劫的根特英征滔式萝是初三塞阶耗方葵程锋，误可什以革因裁式府分睁解诞为一个飞惯性属环节摧和一静个二京阶振叼荡环骑节16闭盏环浩惯绿性拾环丘节滤转冶折撇频野率陪的萌无国因缓次队曲究线bKv当h和Kv/捡h较歼小母时17当h和Kv/途h较小者时n蛋c环h闭环何振荡弓环节辱固有破频率劫无因装次曲筋线18当h和Kv/厦h较小惜时2nc2h—Kv/吸h闭搂环竟振抚荡博环数节翅阻警尼品系统数短无谢因学次报曲饭线1该9系统职频宽耀主要受h和h的影洋响和肝限制棚，应适当征提高h和h，辟但岗过号大腥的h会睡降秘低nc，寄影驱响脏响齐应谜速抹度挠。电岩液困位心置疑控誓制好系昏统部闭件环开频台率伴特让性呆曲型线20c与TL之间后的传丛递函制数其绩倒电数酒即尊为也系渐统甲的肿闭限环气刚兵度（泪二障）城系向统荡的饶闭住环叔刚世度喜特爽性2放1电液伶位置难系统胳简化组方块需图-++-LTLim22又因蒙为Kv≈h/垦5；b≈Kv；h≈0.纠1~店0.蝇2。所脉以永，2hh与b很旦接放近银，刚静度撇的屑表杠达绕式倍可角简释化蓬为闭卡环鼻系密统群的静错态报刚维度犯为23系统发在谐投振频帐率n穴c处的碗刚度燥最低/秒(s－1)20lg|G|dB0阀控缸动态刚度幅频特性（P51）20lgAp2Kce20lgkh1）为圣了提栏高刚司度，抬减少想由刚习度引择起的浊误差愿，应位该提出高康开闹环凳增屿益Kv。2）Kv的铅提股高受龟稳粘定则性营限匆制（诸滞茫后盟校失正席或馆局策部壤速牌度阁反滋馈牧）位置框系统蚂闭环探动态柄刚度淹幅频茎特性注：以上丧仅仅域是伺析服系抓统本歼身的都刚度粱，如纷果机珠械部杏分（刊连接绳件、新机械添传动绘装置惧、机纺架机询座）绞的幻玉刚度侵更低剥，则农要设因法提而高之2嫁41）误差昂与系宗统结施构本碍身（背干扰择、零亏漂、康死区跃）和普输入怜信号女形式摔均有重关。a乎)扰动文误尘差弟（生负闷载刻扰追动材、剑零渐漂妻扰市动属等卧）b)跟踪疾误差般（与装系统补结构邀有关魔）c)滞环影等非工线性做因素引晚起箭的棒误伙差2）对于划位置条伺服张系统堤，系辟统的附结构府是I型位，I型系羞统没浊有位达置误战差而处有速骄度误词差，脉开环著增益里愈高衣则误阴差愈鸣小。3）对狱干双扰夸信押号TL来说丝式，系蹄统结枕构是0型，茧有位育置误虚差，笛闭环悦系骗统的刻刚度较愈高监，则榨由干孔扰力部矩TL引希起挽的添误穴差凳就驶愈豪小品。四、京系统森的稳汁态误壶差袋分析25误差EL与TL之葬间分的内传浩递昏函拐数-++-LTLim稳瓶态尖负齿载脆误叮差为殃：1）交提城高Kv。柔可些减毙小合速依度临误墓差横、湿负牧载违误押差租。赏减炭小树由太库搬仑绝摩敬擦爬、布滞淘环遣、告间良隙朵等舒所无引途起桂的饶非抵线咬性2）Kv的提抗高受袜稳定本性限径制（此滞揉后侨校血正诱或本局蜻部穴速疫度浴反张馈么）3）减盛小Kce可减犯小负应载误稻差，炼但同共时会绕减小险阻尼挑比26I电液伺服阀对象指令元件负遵载勾扰嗓动缴引换起荡的抓静蝇差2生7速度端误差2锯8速沿度中误员差I电液伺服阀对象指令顽元件2直9摩桥擦拒死数区演引腰起决静城差在液薪压马否达启彼动前搅首先质要克千服负哈载及何液压弄马达哑等运拥动时撑的静摩桂擦力云矩Tf，此狮静痰摩系擦黑力尤矩鼓能猛引责起盛一躲定躬量茧的知负廊载毕压季力糟。转此缝一值定苗量街的歉负璃载时压培力引起贩流量艳损失，也亭包括窑液压瓦马达耳泄漏庄流量摇在内悠的流畏量损产失，枝其损名失为一剃定岁量公的Qc对没应着阀计芯有亩一定窝量的狠位移尿，对袭应电怎液伺迈服阀桥有一杂定量酿的输呆入笼电兰流I1。电拌液乏伺题服串阀刷虽哪有怀一港定喂量种的涝输悠入抗电害流I1，却牌没灵有烫流侦量奋输棍出锁，辫故匆电扒流I1代田表棵了俗静杰摩输擦命引许起厅的垃系剖统栋误孕差基：3仁0电御液旅位慰置着伺牌服鞭系神统告方乖块川图1Dm-++-cTL=Tfrem+-I=I1

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