安川电机机器人技术的介绍课件

安川电机机器人技术的介绍（株）安川电机机器人事业部产业用机器人技术部弧焊机器人技术详细说明：本体1977

MOTOMAN-L10/

YASNACRB1983

MOTOMAN-L106/

YASNACRX1998

MOTOMAN-UP**/

YASNACXRC2003

MOTOMAN-EA**/

NX100最初的弧焊机器人为5轴6轴化无连杆化电缆内置化最新模型世界首创7轴弧焊机器人ＭＯＴＯＭＡＮ－ＶＡ１４００ＸＹＺ焊接位置①Ｘ坐标②Ｙ坐标③Ｚ坐标④焊枪目标角⑤行进角决定焊接品质的位置、角度的参数只有5个安川电机弧焊机器人本体的演变过程为了确保5个参数・避免了手腕单元的干涉（6轴化）・避免了下臂的干涉下腕アームの干渉回避（无连杆化）・避免了焊枪电缆的干涉（电缆内置化）・避免了上臂的干涉回避上腕アームの干渉回避（7轴化）对弧焊机器人本体来说，最重要的是以正确的位置和姿势移动焊枪弧焊机器人本体的进化历史就是避免干涉的历史本体【MOTOMAN-VA1400】的主要特点*：与我司6轴旧机型相比注）焊枪电缆内置于手臂的内置方式是我司专利。MOTOMAN-VA1400

弧焊最适化的结构、功能的延续■焊接用的电缆和软管可内置于手臂内（无干涉、长寿命化、提高近距离性）■送丝机构的最佳安装位置、小型化结构（解决送丝故障、干涉）■除空冷焊枪外，还可使用水冷焊枪、

伺服焊枪（CMT）

使用性的提高、多种设置方式■焊接供电电缆内置于底座内■焊接地线、保护气管、空气管可内置于

底座内■有落地式、壁挂式、吊挂式焊接功率电缆

通过7轴结构扩大机器人姿势

的自由度、解决干涉■通过解决干涉，可始终确保最佳焊接姿态，

从而实现高品质焊接■与夹具、专机的一体化，

可实现近距离布置、节省空间■通过解决干涉，可实现

高密度布置

动作特性的提高及高速化，提高了生产性■实现了世界做高速度（各轴动作速度最大提高5％）*■最大可达距离扩大至1434mm（提高44mm）*世界首款7轴弧焊机器人世界首创！缩小设置空间，缩短生产线长度6轴机器人由于无法避免与夹具的干涉及奇异点，因此采用了2个工序。6轴规格7轴规格可避开机器人动作奇异点，同时能够确保避开夹具干涉，实现最佳焊接姿态。7轴规格可缩小设置面积VA1400采用6轴机器人时需要2个工序、2台机器人的设备，当采用7轴机器人时，1台即可胜任。MOTOMAN-VA1400实现的短流程事例弧焊用途弧焊用新型本体的主要阵容机型可搬重量特点VA14003kg世界首款7轴弧焊机器人①7轴结构扩大了机器人姿势的自由度、无干涉②使用性的提高、多种设置方式的对应③动作特性的提高及高速化，提高了生产效率④焊接最适化的结构、功能的延续MA14003kg提高了生产效率的弧焊机器人①可提供节约空间的焊接设备②借助最优结构，提高焊接品质③通过世界最高速度的动作，提高生产效率MH66kg发挥了世界最大潜力！通用型高速机器人①也可适用于弧焊用途②提高了示教、试运行的效率③发挥了世界最高的高速性能新型7轴、电缆内置6轴、通用6轴并列运行详细说明：控制柜新型机器人控制柜“DX100”的特点、标准规格(1)DX100的特点5.7英寸LCD彩显触摸屏侧面：CF卡槽背面：USB接口多视窗窗口操作采用8轴操作键・新型示教盒（：P.P）■

新机型“DX100”■

旧机型“NX100”★高性能、

高功能化★小型化、

瘦身化★操作性提高★

弧焊功能进一步加强〔数字化焊接I/F的实现、技能的技术化对应〕

★

有助于节约生产线的空间、缩短节拍

・1台控制柜可控制最多72轴（机器人8台）

・机器人的干涉确认功能和防碰撞检测功能等的高灵敏度

・小型化的实现（缩短了控制柜的宽度和进深尺寸）

占地面积････小型机：减少约23%，中大型机：减少约42％★

P.P重量为世界最轻、可对应7轴动作控制，从而缩短了示教时间、提高了使用性■焊接开始时的处理通过焊接文件设定焊接开始结束的条件在焊接文件的设定项目中增加专家常用的焊接开始和结束时的处理条件，让任何人都可实现高品质焊接。新型机器人控制柜“DX100”的弧焊功能-焊接文件-DX100DX100从焊接开始条件过渡到主焊接条件时的过渡条件（渐变）可通过距离或时间进行设定，从而进一步提高了焊接品质。从主焊接条件过渡到焊接结束时的过渡条件（渐变）可通过距离或时间进行设定，从而进一步提高了焊接品质。■焊接结束时的处理ＺＹ平移后平移前ＺＹ1.5mm3.0mm平移量事例：Y=-1.5mm、Z=3.0mm新型机器人控制柜“DX100”的弧焊功能-焊缝平移功能-

目标位置的微妙的技术诀巧实现数字化管理可用数字调整影响焊接品质的目标位置，将示教统一至接头中心，任何人都可以进行修改。■平移功能ＸＹＺＴｘＴｙＴｚX:示教的焊缝

焊接前进方向为X（+）Y:平行于地面、垂直于X轴的线

焊枪倒下的方向为Y（+）Z:与X轴、Y轴形成90°的线

有焊枪的方向为Z（+）Tx:X轴中心的旋转（目标角度）

焊枪靠近Y（+）旋转为Tx（+）Ty:Y轴中心的旋转（前进角）

焊枪靠近X（-）方向旋转为Ty（+）Tz:以焊枪方向为中心的旋转

依照工具坐标系的Tz动作新型机器人控制柜“DX100”的弧焊功能-焊接坐标系操作-通过焊接坐标系，提高示教操作性示教时可根据焊缝操作机器人，从而提高对弧焊示教的操作性。■使用焊接坐标系的操作目标角:从焊缝正面看，从焊缝坐标Z轴倾斜的焊枪倾斜角度（越偏离Z轴越大）行进角:从焊缝横向看，从焊缝坐标系Z轴倾斜的焊枪倾斜角度（焊枪尖端指向焊接前进方向的一侧为正方向）倾斜角:从焊缝水平面（底座坐标）倾斜的倾斜角

圆弧轨迹时，指当前位置切线的倾斜角（焊接前进方向朝下的方向为正方向）ＸＹＺＴｘＴｙＴｚA向B向A向B向目标角ＺＹ行进角倾斜角ＺＸ新型机器人控制柜“DX100”的弧焊功能-焊接焊枪角度显示-焊枪角度的可视化，提高了示教操作性可在机器人示教盒上显示对焊接品质重要的焊枪角度，从而提高了弧焊机器人示教的操作性。■焊枪角度显示脉冲焊接短路焊接一边看图一边设定波型（焊接特性）・可从示教盒设定焊接电源参数（图表式设定）・焊接电流、电压的图示化从示教盒上设定的焊接电源参数（图标式设定）对弧焊机器人设置时，提高焊接条件设定的操作性焊接条件和焊接状态的可视化及示教盒操作的统一，可缩短设置时间、实现高品质焊接。■对应数字化弧焊电源新型机器人控制柜“DX100”的弧焊功能-数字化I/F对应-数字化焊接电源

I/F焊接指令（数字化的数值）・电流指令・电压指令监视器・实际电流・实际电压设定信息・焊接参数・焊接电流、电压的图示化通过示教盒监视焊接状态可以通过机器人控制柜示教盒监视焊接结果。■电弧监视器功能新型机器人控制柜“DX100”的弧焊功能-电弧监视功能-可进行多台机器人的仿真（高密度布置验证时不可或缺）对独立、协调功能的支持（双机协调功能、双腕机器人）可计算出高精度节拍

<其它特点>机器人语言全命令的支持（控制界面）可视化示教盒的操作简单（与实际示教盒操作相同）继承了MotoSimEG的操作性各种条件文件、参数的编辑MotoSimEGMotoSim-VRC在PC上执行机器人控制柜软件的仿真软件，是实现高密度布置不可或缺的，最优布置、协调动作、节拍等都可以实现仿真。另外，即使没有设备也可作为操作培训用设备加以利用，降低设备成本。■模拟仿真软件

MotoSimEG-VRC（VirtualRobotController）高密度布置的仿真支持新型机器人控制柜“DX100”的弧焊功能-模拟仿真软件-■故障排查功能发生原因对策（故障诊断）异常内容发生报警时，示教盒上会显示异常内容、原因、对策等，因此可以在最短时间内复原机器人系统。故障原因查找时间最短化新型机器人控制柜的维修保养性-故障诊断功能-详细说明：焊机弧焊焊机的阵容功能成本MOTOWELD-SR350/500CO2/MAG焊接专用、高性价比的数字逆变式焊接电源满足200/400V、对应CCC规格MOTOWELD-EL350Ⅲ适用于CO2/MAG/MAG脉冲焊接的350A数字逆变式焊接电源借助安装2次侧断路回路，实现低飞溅焊接满足200/400V、对应CCC规格面向汽车相关厂家的主打型号MOTOWELD-RP500适用于CO2/MAG/MAG脉冲焊接的500A数字逆变式焊接电源满足200/400V、对应CCC规格使用MOTOWELD-EL电源的2次侧断路回路进行焊接的高速状态下拍摄的影像相比以往数字电源，飞溅最大可以减1/5。MOTOWELD-EL350Ⅲ2次侧断路回路的作用MOTOWELD-EL350Ⅲ的低飞溅效果（CO2）2.55g0.70g0.48g飞溅发生量MOTOWELD-E350Ⅱ焊接法3.37MOTOWELD-EL350Ⅲ溶接法

3.830.71g0.26g0.19g飞溅发生量0.35g0.23g0.06g飞溅发生量MOTOWELD-EL350溶接法

3.54200A150A100A焊接电流100A、200A时，约减少65%减少约80%以上焊接条件

保护气体：CO2

焊丝直径：φ1.2mm

焊枪姿势：垂直焊接速度:80cm/minMOTOWELD-EL350Ⅲ的低飞溅效果（MAG）飞溅发生量MOTOWELD-E350Ⅱ焊接法

3.27MOTOWELD-EL350Ⅲ焊接法

3.790.48g0.44g0.14g飞溅发生量0.25g0.03g0.01g飞溅发生量MOTOWELD-EL350焊接法

3.53200A150A100A焊接电流减少约60%以上减少约50%以上焊接条件

气体：MAG焊丝直径：φ1.2mm

焊枪姿势：前进角20度焊接速度:80cm/min1.50g0.65g0.32g旧：175A

21V

V=100cm/min新：

175A

21V

V=100cm/minMOTOWELD-EL350Ⅲ的新脉冲焊接控制，是指以前在脉冲焊接中没有实现无飞溅效果、在相对于电流较低的电压下焊接时，也可实现低飞溅的脉冲焊接。MOTOWELD-EL350Ⅲ的新脉冲焊接控制MOTOWELD-RP500是数字通信规格（以太网通信），因此可以从机器人控制柜DX100的示教盒上设定焊接法（最多16个）、焊接参数等。（＊模拟通信规格是在焊接电源上设定焊接法（最多4个）、焊接参数）根据焊接位置选择最佳焊接法，从而提高焊接品质。可以简单地通过示教盒上的画面微调短路焊接、脉冲焊接的波形。MOTOWELD-RP500的数字接口弧焊影像SUS焊接MOTOWELD-EL350III的新脉冲焊接控制也适用于不锈钢的脉冲焊接，可实现以往脉冲焊很难实现的通过低电压=低电弧长的低飞溅焊接。弧焊影像

SUS+Fe焊接弧焊影像

AL焊接激光焊接的机器人技术详细说明：远程激光ＰＦＯ－３ＤＰＦＯ－３３(２D)417.1369236.5368.7209.5111激光焊接---外观焦点距离(mm)动作限度d1×d2(mm)动作限度Z轴方向(mm)PFO3Df345345240×140±40PFO3Df450450320×190±70PFO33255180×104PFO33E345240×140PFO33C450320×190○动作插补：可选择直线、圆弧、C型、文字、用户○定时器：在焊接开始和终止时，可插入控制激光功率的定时。渐变控制:通过设定焊接开始和结束时的功率及渐变时间控制渐变。○可焊接范围：每通过动作范围的监视范围即可缩小。（1～100%）在焊接开始点和终止点按示教盒上的

键、机器人和激光可移向所设定的位置激光焊接---功能・直线・圆弧・C型可设定半径、角度、旋转方向可设定半径、C型方向・文字可设定文字种类(英文字母大写A～Z、数字)、文字大小焊接动画激光焊接---焊接形状和动画详细说明：高轨迹精度机器人－

MOTOMAN-MC2000

－

・可搬重量30kg（最大50kg）－

MOTOMAN-MH50

－

多用途机器人MH50基础上的高刚性化■S轴

减速机：刚性UP

电机：扭矩UP

S头：S-L偏移330mm■L轴电机：扭矩UP■U臂、手腕部

R轴减速机安装位置变更：刚性UP

T轴减速机：减速比变更（降低齿隙）

缩短U臂：刚性UP■RBT驱动部

RBT轴电机：扭矩UP■U轴

减速机：刚性UP

电机：扭矩UP追求轨迹精度的提高⇒最优化！！MOTOMAN-MC2000的特点（与MOTMAN-MH50比较）高轨迹精度机器人

MOTOMAN-MC2000No

直径（mm）指令速度（m/min）加工位置（mm）圆型偏移精度（）是圆度（mm）圆型偏移精度（）是圆度（mm）1φ511100(0.08)0.1600.078(0.155)2φ5117000.066(0.132)0.119(0.238)3φ5511000.128(0.265)0.128(0.255)4φ5517000.143(0.286)其它公司0.088(0.175)0.089(0.178)0.115(0.229)0.158(0.316)激光加工样件社内传感器测量机器人坐标X-Y平面加工时

圆Φ5ｍｍ根据工具和姿势的条件，精度不同本样件仅为参考，不用于保证精度【参考】MOTOMAN-MC2000-轨迹精度样件

<定型圆轨迹＞No

直径（mm）指令速度（m/min）加工位置（mm）圆型偏移精度（）是圆度（mm）圆型偏移精度（）是圆度（mm）1φ10111000.085(0.170)0.113(0.225)2φ10117000.073(0.145)0.117(0.234)3φ10511000.117(0.234)0.137(0.274)4φ1051700(0.138)0.2750.106(0.213)其它公司0.102(0.204)0.096(0.191)0.112(0.223)0.196(0.391)激光加工样件社内传感器测量机器人坐标X-Y平面加工时

圆Φ10ｍｍ根据工具和姿势的条件，精度不同本样件仅为参考，不用于保证精度【参考】MOTOMAN-MC2000-轨迹精度样件

<定型圆轨迹＞粘接机器人技术可使用SCA制接合机的粘接功能专用CAN通信模块粘接指令时间的高精化粘接指令专用宏命令与监视机器人动作轨迹同步的粘接指令降低焊接开始、终止位置的不一致消除示教粘接位置和实际粘接位置的偏移高精度速度数据输出输出考虑了机器人加减速度的实际速度数据配合速度所喷出的粘合剂剂量的偏差的减少开发了以与SCA接合机的CAN接口开发为基本的机器人粘接功能利用了所开发粘接功能的粘接事例点焊机器人技术大型点焊机器人本体大型点焊用途机型可搬重量特点ES165D

165kg同等级最高性能，有助于提高生产性①通过继承点焊专用结构，实现了高密度布置②点焊品质进一步提高③以最优控制，缩短节拍④可搭载最适合工件的电焊钳⑤可靠性进一步提高

ES200D

200kg同等级最高性能，有助于提高生产性①通过继承点焊专用结构，实现了高密度布置②点焊品质进一步提高③以最优控制，缩短节拍④可搭载最适合工件的电焊钳⑤可靠性进一步提高⑥适用范围进一步扩大小型点焊用途小型点焊机器人本体机型可搬重量特点VS5050kg世界首款7轴点焊机器人①以7轴结构扩大了机器人姿势的自由度、解决了干涉②超小型焊钳的开发，大幅度地扩大了机器人自由度③通过装备电缆的完全内置，解决了与周边的干涉MS8080kg进化的小型点焊机器人①可实现点焊线的短流程化②以最优控制，缩短节拍③可构筑柔性焊接线缩短点焊时间

通过ARM控制功能、电动焊钳的加减速度特性及动作性能的最优化，最大限度的发挥了电动焊钳的能力、缩短了节拍。CPU的高